本發(fā)明涉及供電輸電線路架設(shè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于視覺識(shí)別的無人機(jī)自動(dòng)放線系統(tǒng)及放線方法。

背景技術(shù)：

在傳統(tǒng)的利用無人機(jī)進(jìn)行輸電線路架線作業(yè)時(shí)，無人機(jī)負(fù)責(zé)牽引初級(jí)引導(dǎo)繩，由地面操作人員控制無人機(jī)靠近輸電線路桿塔，飛至桿塔固定橫桿，并牽引初級(jí)引導(dǎo)繩由固定橫桿正上方飛過，當(dāng)牽引繩搭至固定橫桿正確位置時(shí)，由桿塔上的操作人員對(duì)牽引線進(jìn)行固定，接著無人機(jī)繼續(xù)牽引引導(dǎo)線飛向下一級(jí)桿塔，完成同樣操作。上述無人機(jī)架線存在如下問題：

(1)無人機(jī)牽引初級(jí)引導(dǎo)繩飛向桿塔時(shí)，需要有地面操作人員實(shí)時(shí)控制，為了保證安全性和準(zhǔn)確性，地面操作人員需要在地面上處于理想的觀察位置對(duì)無人機(jī)進(jìn)行操控，而當(dāng)輸電線路走廊處于山川、河流、森林等復(fù)雜地形地貌時(shí)，操控作業(yè)會(huì)受很大干擾，從而難以保證架線作業(yè)的安全性和準(zhǔn)確性。

(2)無人機(jī)架線作業(yè)一個(gè)飛行架次需要飛越多個(gè)桿塔，因此地面操控人員需要全程跟隨無人機(jī)并進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，通常地面操控人員的移動(dòng)速度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于無人機(jī)在空中的移動(dòng)速度，因此為了與地面人員協(xié)同一致，無人機(jī)需等候地面操作人員進(jìn)入理想觀測(cè)點(diǎn)時(shí)才能繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，這種機(jī)制會(huì)造成極大的時(shí)間浪費(fèi)，因此會(huì)使整個(gè)架線作業(yè)時(shí)間增多，并使無人機(jī)每個(gè)飛行架次能完成的架線任務(wù)個(gè)數(shù)大大減少，效率十分低下。

(3)地面人員操作無人機(jī)飛越桿塔時(shí)，會(huì)由于長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)疲憊等因素而發(fā)生操作失誤，發(fā)生架線失敗的情況，嚴(yán)重者甚至?xí)a(chǎn)生安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺識(shí)別的無人機(jī)自動(dòng)放線系統(tǒng)，該系統(tǒng)可對(duì)桿塔、固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置等典型目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)識(shí)別結(jié)果自動(dòng)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的飛行控制，使無人機(jī)自行完成整個(gè)架線任務(wù)，無需地面操作人員干預(yù)，不僅提高了效率、安全性，同時(shí)降低了人力成本。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：一種基于視覺識(shí)別的無人機(jī)自動(dòng)放線系統(tǒng)，包括無人機(jī)、視覺采集系統(tǒng)和固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置，所述無人機(jī)包括一控制模塊，所述視覺采集系統(tǒng)包括前置攝像頭、后置攝像頭和視覺處理模塊，所述前置攝像頭和后置攝像頭分別設(shè)置在所述無人機(jī)的前后兩端，且前置攝像頭和后置攝像頭與所述視覺處理模塊相對(duì)應(yīng)連接，所述視覺處理模塊設(shè)置在無人機(jī)本體內(nèi)，且與所述控制模塊相連接；

所述固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置包括左側(cè)標(biāo)識(shí)板、右側(cè)標(biāo)識(shí)板、固定橫桿和中心標(biāo)識(shí)帶，所述左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板對(duì)稱設(shè)置在所述固定橫桿的兩端，所述中心標(biāo)識(shí)帶設(shè)置在所述固定橫桿的中心位置處，在所述左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板的正反兩面均設(shè)置標(biāo)識(shí)標(biāo)記。

優(yōu)選地，所述左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板均為正方形，且所述標(biāo)識(shí)標(biāo)記位于所述左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板的中心位置。

進(jìn)一步地，所述左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板的邊長(zhǎng)為50cm,且左側(cè)標(biāo)識(shí)板與右側(cè)標(biāo)識(shí)板的相鄰的側(cè)面距離為200cm，所述標(biāo)識(shí)標(biāo)記為紅色圓環(huán)，所述紅色圓環(huán)的外徑為50cm，內(nèi)徑為40cm。

進(jìn)一步地，所述中心標(biāo)識(shí)帶由三條紅色彩色帶構(gòu)成，每一條所述紅色彩色帶的寬度為10cm，且相鄰兩條紅色彩色帶之間間隔距離為10cm。

本發(fā)明還提供了一種利用該自動(dòng)放線系統(tǒng)的放線方法，包括以下步驟：

1)將若干個(gè)固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置依次固定在相鄰的輸電線路支撐桿塔上；

2)將無人機(jī)及牽引線帶到相應(yīng)的起飛牽引初始位置，然后將牽引線的首端固定在無人機(jī)上，固定完?duì)恳€后啟動(dòng)無人機(jī)；

3)無人機(jī)在控制模塊的控制下飛向桿塔方向，當(dāng)無人機(jī)飛到桿塔附近時(shí)，無人機(jī)由控制模塊進(jìn)行小范圍移動(dòng)；

4)在無人機(jī)小范圍移動(dòng)過程中，視覺處理模塊開啟前置攝像頭，然后進(jìn)行桿塔區(qū)域識(shí)別；

5)桿塔區(qū)域識(shí)別成功后，視頻處理模塊進(jìn)行彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別模式；

6)彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別模式完成后，無人機(jī)從支撐桿塔上方飛過，并開啟后置攝像頭，伴隨著無人機(jī)的飛行，無人機(jī)上的牽引線會(huì)自動(dòng)搭接在支撐桿塔上，從而完成了一個(gè)支撐桿塔上的牽引線自動(dòng)放線過程。

7)無人機(jī)飛向下一個(gè)相鄰的支撐桿塔后，重復(fù)上述步驟3)-6)，從而可完成多個(gè)相鄰支撐桿塔上的牽引線的自動(dòng)放線工作。

優(yōu)選地，所述步驟5)中，桿塔區(qū)域的識(shí)別流程為：第一步，視頻處理模塊讀取前置攝像頭的視頻信息，并進(jìn)行桿塔區(qū)域識(shí)別及桿塔區(qū)域面積計(jì)算；第二步，將桿塔識(shí)別區(qū)域的計(jì)算面積與設(shè)定閥值進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)桿塔識(shí)別區(qū)域的計(jì)算面積未超過設(shè)定閥值時(shí)，重新讀取前置攝像頭的視頻信息，直到桿塔識(shí)別區(qū)域的計(jì)算面積超過設(shè)定閥值；第三步，將桿塔區(qū)域上沿距離圖像邊界值與相對(duì)應(yīng)的設(shè)定閥值相對(duì)比，當(dāng)桿塔區(qū)域上沿距離圖像邊界值未超過相對(duì)應(yīng)的設(shè)定閥值時(shí)，視頻處理模塊發(fā)送指令給控制模塊，使得無人機(jī)上飛，使得無人機(jī)飛到使得桿塔區(qū)域上沿距離圖像邊界值超過相對(duì)應(yīng)的設(shè)定閥值的位置，當(dāng)桿塔區(qū)域上沿距離圖像邊界值超過相對(duì)應(yīng)的設(shè)定閥值時(shí)，視頻處理模塊開啟彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別模式。

優(yōu)選地，所述步驟6)中，彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別流程為；第一步，視頻處理模塊讀取前置攝像頭視頻，并依據(jù)視頻信息確定是否已進(jìn)入中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別模式，當(dāng)未進(jìn)入中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別模式時(shí)，視頻處理模塊進(jìn)行左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板上的紅色圓環(huán)的識(shí)別，視頻處理模塊反復(fù)讀取前置攝像頭視頻信息，直到左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板上的紅色圓環(huán)識(shí)別成功，左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板上的紅色圓環(huán)識(shí)別成功后，視頻處理模塊依據(jù)視左側(cè)標(biāo)識(shí)板和右側(cè)標(biāo)識(shí)板上的紅色圓環(huán)的位置，發(fā)送無人機(jī)控制指令，使得無人機(jī)飛到讓視頻處理模塊進(jìn)入中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別模式的位置；第二步，當(dāng)進(jìn)入中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別模式后，計(jì)算中心標(biāo)識(shí)帶是否超出視野，當(dāng)中心標(biāo)識(shí)帶未超出視野式，進(jìn)行中心標(biāo)識(shí)帶位置識(shí)別，中心標(biāo)識(shí)帶位置識(shí)別成功后，依據(jù)視中心標(biāo)識(shí)帶位置，視頻處理模塊發(fā)送無人機(jī)控制指令，使得無人機(jī)飛到中心標(biāo)識(shí)帶超過視野的位置；第三步，當(dāng)中心標(biāo)識(shí)帶超過視野之后，無人機(jī)從支撐桿塔上方飛過，并開啟后置攝像頭，伴隨著無人機(jī)的飛行，無人機(jī)上的牽引線會(huì)自動(dòng)搭接在支撐桿塔上，從而完成了一個(gè)支撐桿塔上的牽引線自動(dòng)放線過程。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明中的自動(dòng)放線系統(tǒng)，可使得架線作業(yè)在山川、河流、森林等操作人員難以到達(dá)的復(fù)雜地形環(huán)境下進(jìn)行，克服了地形因素的限制，提高了架線能力。

2、本發(fā)明在架線時(shí)，從起飛、飛向桿塔、飛向固定橫桿、確定任務(wù)完成、飛向下一級(jí)桿塔繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)的整個(gè)流程實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化，無需操作人員的中間干預(yù)，且自動(dòng)化架線可以保證架線精度，縮短作業(yè)時(shí)間，提高架線效率。

3、固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置中的紅色圓環(huán)和中心標(biāo)識(shí)帶標(biāo)識(shí)明顯，能夠很容易被視覺采集系統(tǒng)識(shí)別，從而為無人機(jī)的迅速定位提供了便利；當(dāng)固定橫桿完成架線后，可以容易的將視覺標(biāo)識(shí)裝置拆卸并安裝至相鄰固定橫桿上，無需對(duì)無人機(jī)系統(tǒng)做任何改變，無人機(jī)即可根據(jù)視覺標(biāo)識(shí)完成對(duì)相鄰固定橫桿的架線。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的部分優(yōu)選實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的架線狀態(tài)示意圖；

圖2為固定橫桿標(biāo)志裝置示意圖；

圖3為桿塔區(qū)域識(shí)別流程圖；

圖4為中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別流程圖；

圖5為桿塔區(qū)域圖像分塊示意圖；

圖中：1無人機(jī)、2固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置、21左側(cè)標(biāo)識(shí)板、22右側(cè)標(biāo)識(shí)板、23紅色圓環(huán)、24固定橫桿、25中心標(biāo)識(shí)帶、3牽引線。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合具體實(shí)施例及附圖1-5，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分優(yōu)選實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似變形，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

本發(fā)明提供了一種基于視覺識(shí)別的無人機(jī)自動(dòng)放線系統(tǒng)(如圖1所示)，包括無人機(jī)1、視覺采集系統(tǒng)和固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置2，所述無人機(jī)1包括一控制模塊，所述視覺采集系統(tǒng)包括前置攝像頭、后置攝像頭和視覺處理模塊，所述前置攝像頭和后置攝像頭分別設(shè)置在所述無人機(jī)1的前后兩端，且前置攝像頭和后置攝像頭與所述視覺處理模塊相對(duì)應(yīng)連接，所述視覺處理模塊設(shè)置在無人機(jī)1本體內(nèi)，且與所述控制模塊相連接。視頻處理模塊能夠接收并處理前置攝像頭和后置攝像頭所獲得的視頻信息，并通過視頻信息獲得相應(yīng)的處理結(jié)果，并依據(jù)處理結(jié)構(gòu)發(fā)送指令給控制模塊，以便控制模塊控制無人機(jī)1的定點(diǎn)飛行。

所述固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置2包括左側(cè)標(biāo)識(shí)板21、右側(cè)標(biāo)識(shí)板22、固定橫桿24和中心標(biāo)識(shí)帶25，所述左側(cè)標(biāo)識(shí)板21和右側(cè)標(biāo)識(shí)板22對(duì)稱設(shè)置在所述固定橫桿22的兩端，固定橫桿24設(shè)置在桿塔的相應(yīng)位置上，所述中心標(biāo)識(shí)帶25設(shè)置在所述固定橫桿24的中心位置處，在所述左側(cè)標(biāo)識(shí)板21和右側(cè)標(biāo)識(shí)板22的正反兩面均設(shè)置標(biāo)識(shí)標(biāo)記，在本具體實(shí)施例中，將所述左側(cè)標(biāo)識(shí)板21和右側(cè)標(biāo)識(shí)板22設(shè)置為正方形，且邊長(zhǎng)設(shè)定為50cm，左側(cè)標(biāo)識(shí)板21與右側(cè)標(biāo)識(shí)板22的相鄰的側(cè)面距離為200cm，所述標(biāo)識(shí)標(biāo)記為紅色圓環(huán)23，紅色圓環(huán)23的中心位于左標(biāo)識(shí)板21、右標(biāo)識(shí)板22的中心重合，進(jìn)一步地，將紅色圓環(huán)23的外徑設(shè)為50cm，內(nèi)徑設(shè)為40cm；中心標(biāo)識(shí)帶25由三條紅色彩色帶構(gòu)成，每一條所述紅色彩色帶的寬度為10cm，且相鄰兩條紅色彩色帶之間間隔距離為10cm。

本發(fā)明還提供了一種利用上述系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)放線的方法，包括以下步驟：

1)將若干個(gè)固定橫桿標(biāo)識(shí)裝置2依次固定在相鄰的輸電線路支撐桿塔上；

2)將無人機(jī)1及牽引線3帶到相應(yīng)的起飛牽引初始位置，然后將牽引線3

的首端固定在無人機(jī)1上，固定完?duì)恳€3后啟動(dòng)無人機(jī)1；

3)無人機(jī)1在控制模塊的控制下飛向桿塔方向，當(dāng)無人機(jī)1飛到桿塔附

近時(shí)，無人機(jī)1由控制模塊控制進(jìn)行小范圍移動(dòng)；

4)在無人機(jī)1小范圍移動(dòng)過程中，視覺處理模塊開啟前置攝像頭，然后

進(jìn)行桿塔區(qū)域識(shí)別；

5)桿塔區(qū)域識(shí)別成功后，視頻處理模塊進(jìn)行彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別模式；在本具體實(shí)施例中，桿塔區(qū)域識(shí)別的具體流程為(如圖3所示)：第一步，視頻處理模塊讀取前置攝像頭的視頻信息，并進(jìn)行桿塔區(qū)域識(shí)別及桿塔區(qū)域面積計(jì)算；第二步，將桿塔識(shí)別區(qū)域的計(jì)算面積與設(shè)定閥值進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)桿塔識(shí)別區(qū)域的計(jì)算面積未超過設(shè)定閥值時(shí)，重新讀取前置攝像頭的視頻信息，直到桿塔識(shí)別區(qū)域的計(jì)算面積超過設(shè)定閥值；第三步，將桿塔區(qū)域上沿距離圖像邊界值與相對(duì)應(yīng)的設(shè)定閥值相對(duì)比，當(dāng)桿塔區(qū)域上沿距離圖像邊界值未超過相對(duì)應(yīng)的設(shè)定閥值時(shí)，視頻處理模塊發(fā)送指令給控制模塊，使得無人機(jī)1上飛，使得無人機(jī)1飛到使得桿塔區(qū)域上沿距離圖像邊界值超過相對(duì)應(yīng)的設(shè)定閥值的位置，當(dāng)桿塔區(qū)域上沿距離圖像邊界值超過相對(duì)應(yīng)的設(shè)定閥值時(shí)，視頻處理模塊開啟彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別模式。在上述流程中，桿塔區(qū)域的計(jì)算實(shí)現(xiàn)算法為：前置攝像頭獲取到圖像i，其像素高度為h，寬度為w，將其分為m行和n列的子塊。將圖像起始點(diǎn)分別平移w/2n和h/2m像素后，繼續(xù)分為m行和n列的子塊，這樣每個(gè)圖像i共得到2*m*n個(gè)子塊，如圖5所示，其中，原始圖像的第m行和n列子塊標(biāo)記為遠(yuǎn)點(diǎn)平移后圖像的第m行和n列子塊標(biāo)記為所有子塊通過函數(shù)c＝f(s|p)計(jì)算每一個(gè)子塊的類別標(biāo)簽，其中c為類別標(biāo)簽，f為函數(shù)名，p為函數(shù)參數(shù)，類別標(biāo)簽c共有兩種：桿塔區(qū)域和非桿塔區(qū)域。f函數(shù)的運(yùn)算如下：首先將輸入圖像二值化，然后使用prewitt算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)，并統(tǒng)計(jì)四個(gè)不同方向線段數(shù)量。水平方向線段：-10°～10°；垂直方向線段：大于80°或小于-80°；斜上方向線段：10°～80°；斜下方向線段：-80°～-10°。當(dāng)大于等于2個(gè)方向的線段均超過4個(gè)線段時(shí)，則將此圖像塊判斷為桿塔區(qū)域，否則判斷為非桿塔區(qū)域。

6)彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別模式完成后，無人機(jī)1從支撐桿塔上方飛過，并開啟后置攝像頭，伴隨著無人機(jī)1的飛行，無人機(jī)1上的牽引線3會(huì)自動(dòng)搭接在支撐桿塔上，從而完成了一個(gè)支撐桿塔上的牽引線自動(dòng)放線過程，在本具體實(shí)施例中，彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別的具體流程為(如圖4所示)：第一步，視頻處理模塊讀取前置攝像頭視頻，并依據(jù)視頻信息確定是否已進(jìn)入中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別模式，當(dāng)未進(jìn)入中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別模式時(shí)，視頻處理模塊進(jìn)行左側(cè)標(biāo)識(shí)板21和右側(cè)標(biāo)識(shí)板22上的紅色圓環(huán)23的識(shí)別，視頻處理模塊反復(fù)讀取前置攝像頭視頻信息，直到左側(cè)標(biāo)識(shí)板21和右側(cè)標(biāo)識(shí)板22上的紅色圓環(huán)23識(shí)別成功，左側(cè)標(biāo)識(shí)板21和右側(cè)標(biāo)識(shí)板22上的紅色圓環(huán)23識(shí)別成功后，視頻處理模塊依據(jù)視左側(cè)標(biāo)識(shí)板21和右側(cè)標(biāo)識(shí)板22上的紅色圓環(huán)23的位置，發(fā)送無人機(jī)控制指令，使得無人機(jī)1飛到讓視頻處理模塊進(jìn)入中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別模式的位置；第二步，當(dāng)進(jìn)入中心標(biāo)識(shí)帶識(shí)別模式后，計(jì)算中心標(biāo)識(shí)帶25是否超出視野，當(dāng)中心標(biāo)識(shí)帶25未超出視野式，進(jìn)行中心標(biāo)識(shí)帶位置識(shí)別，中心標(biāo)識(shí)帶25位置識(shí)別成功后，依據(jù)視中心標(biāo)識(shí)帶25位置，視頻處理模塊發(fā)送無人機(jī)控制指令，使得無人機(jī)1飛到中心標(biāo)識(shí)帶25超過視野的位置；第三步，當(dāng)中心標(biāo)識(shí)帶25超過視野之后，無人機(jī)1從支撐桿塔上方飛過，并開啟后置攝像頭，伴隨著無人機(jī)的飛行，無人機(jī)1上的牽引線3會(huì)自動(dòng)搭接在支撐桿塔上，從而完成了一個(gè)支撐桿塔上的牽引線3自動(dòng)放線過程。彩色標(biāo)識(shí)識(shí)別計(jì)算方法為：由于左右側(cè)視覺表示紅色圓環(huán)為圓形，在此采用hough變換圓檢測(cè)及顏色確認(rèn)的方式進(jìn)行檢測(cè)。首先對(duì)圖像進(jìn)行高斯平滑，然后利用sobel算子進(jìn)行邊緣檢測(cè)，垂直方向和水平方向的sobel算子分別為和然后在求解邊緣的二階導(dǎo)數(shù)后，計(jì)算每一個(gè)邊緣點(diǎn)(i,j)的角度θ：

然后利用hough變換投影(a,b)-到空間。

其中r∈(minr,maxr)

a(i±a,j±b)←a(i±a,j±b)+e(i,j)

其中minr和maxr為要考慮的圓的半徑范圍，a為(a,b)-空間的組數(shù)，e(i,j)為sobel邊緣檢測(cè)后邊緣的強(qiáng)度。這樣經(jīng)過上述的變換后,就可以形成累加的亮點(diǎn)，其中最亮的部分就是圓的中心位置，找到圓心后，再繼續(xù)確定半徑。在minr和maxr范圍內(nèi)，在點(diǎn)p的邊緣圖像強(qiáng)度e(p)累加為r(r)：得到半徑空間的累加值后進(jìn)行閾值化，選擇一個(gè)最大的閾值則會(huì)確定圓的最理想半徑，如果選擇一組閾值范圍則可以確定一組同心的圓環(huán)。

完成圓檢測(cè)后，在所有搜索到的圓附近，以當(dāng)前圓為圓心，在1/2到3/2半徑范圍內(nèi)統(tǒng)計(jì)顏色信息，若紅色區(qū)域超過設(shè)定閾值，則判定為有效標(biāo)識(shí)環(huán)。這樣，就完成了左側(cè)和右側(cè)紅色圓環(huán)23的識(shí)別。

對(duì)于固定橫桿中心標(biāo)識(shí)帶25的識(shí)別，則采用純粹顏色空間比對(duì)的方式，由于這一過程是在定位到左右兩側(cè)標(biāo)識(shí)環(huán)的基礎(chǔ)上完成的，因此可以計(jì)算出中心標(biāo)識(shí)帶25的范圍，并在圖像指定范圍內(nèi)搜索紅色區(qū)域。當(dāng)搜索到3塊距離相近、面積相近的紅色區(qū)塊時(shí)，則將其鎖定為橫桿中心標(biāo)識(shí)帶。

7)無人機(jī)1飛向下一個(gè)相鄰的支撐桿塔后，重復(fù)上述步驟3)-6)，從而可完成多個(gè)相鄰支撐桿塔上的牽引線3的自動(dòng)放線工作。

本發(fā)明中，“左”、“右”均是為了方便描述位置關(guān)系而采用的相對(duì)位置，因此不能作為絕對(duì)位置理解為對(duì)保護(hù)范圍的限制。

除說明書所述的技術(shù)特征外，均為本專業(yè)技術(shù)人員的已知技術(shù)。

以上所述結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式和實(shí)施例作了詳述，但是本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式和實(shí)施例，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。