一種開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，在開關(guān)柜的柜門一側(cè)與開關(guān)柜間隔一定距離平行安裝轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶，在轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶與開關(guān)柜之間的轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶上滑動安裝多臺轉(zhuǎn)運(yùn)車，在轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶的外側(cè)與轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶間隔一定距離平行安裝機(jī)械臂平臺車傳送帶，在機(jī)械臂平臺車傳送帶與轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶之間的機(jī)械臂平臺車傳送帶上滑動安裝一臺機(jī)械臂平臺車，在機(jī)械臂平臺上安裝機(jī)械臂。本系統(tǒng)可以實現(xiàn)自動將轉(zhuǎn)運(yùn)車運(yùn)送到開關(guān)柜及自動從開關(guān)柜將開關(guān)小車?yán)龅睫D(zhuǎn)運(yùn)車的動作，節(jié)省了人力，保證了人身安全，提高了工作效率。
【專利說明】一種開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于開關(guān)柜領(lǐng)域，涉及開關(guān)小車，尤其是一種開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]在日常的開關(guān)柜檢修實驗過程中，需要先將轉(zhuǎn)運(yùn)車推到開關(guān)柜前，再將開關(guān)柜門打開，將開關(guān)小車拖到轉(zhuǎn)運(yùn)車上，開關(guān)小車在檢修和送回到開關(guān)柜內(nèi)的過程都是人手工推拉到位，而且需要人手工將開關(guān)小車從開關(guān)柜中拉出，有一定的危險性。由于開關(guān)小車及轉(zhuǎn)運(yùn)車的自重都比較大，所以耗費(fèi)工人大量體力，運(yùn)輸時間長，工作效率低。而且，開關(guān)小車在轉(zhuǎn)運(yùn)車上在運(yùn)送到檢修位置的過程中容易傾倒，對設(shè)備的安全構(gòu)成威脅。
[0003]通過檢索，發(fā)現(xiàn)如下關(guān)于轉(zhuǎn)運(yùn)車的公開專利文獻(xiàn):
[0004]1、開關(guān)柜母排專用轉(zhuǎn)運(yùn)車(CN202245016U)，包括帶萬向輪的底架，其特征在于所述底架上設(shè)有可以調(diào)整高度的支撐架，支撐架上端水平設(shè)有托板。
[0005]2、開關(guān)柜柜體轉(zhuǎn)運(yùn)車(CN202245013U)，包括底板，底板下側(cè)設(shè)置車輪，底板上設(shè)置螺孔，設(shè)置螺孔的四個區(qū)域依次連線呈方形。所述底板為矩形，設(shè)置螺孔的四個區(qū)域分別位于矩形底板的四個角點(diǎn)。
[0006]上述專利的轉(zhuǎn)運(yùn)車結(jié)構(gòu)都比較簡單，無法解決轉(zhuǎn)運(yùn)車自動推拉到位的技術(shù)問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種能夠自動推、拉開關(guān)小車，且能自動轉(zhuǎn)運(yùn)開關(guān)小車至檢修位置的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0009]一種開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)運(yùn)車、轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶、機(jī)械臂、機(jī)械臂平臺車、機(jī)械臂平臺車傳送帶、定位桿及接近開關(guān)，在開關(guān)柜的柜門一側(cè)與開關(guān)柜間隔一定距離平行安裝轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶，在轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶與開關(guān)柜之間的轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶上滑動安裝多臺轉(zhuǎn)運(yùn)車，在轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶的外側(cè)與轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶間隔一定距離平行安裝機(jī)械臂平臺車傳送帶，在機(jī)械臂平臺車傳送帶與轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶之間的機(jī)械臂平臺車傳送帶上滑動安裝一臺機(jī)械臂平臺車，在機(jī)械臂平臺上安裝機(jī)械臂，在機(jī)械臂平臺車傳送帶及轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶的外側(cè)對應(yīng)于每一開關(guān)柜的柜門安裝一定位桿，在每一定位桿上均安裝有接近開關(guān)，在機(jī)械臂平臺車及轉(zhuǎn)運(yùn)車上分別安裝有定位塊，所述轉(zhuǎn)運(yùn)車、轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶、機(jī)械臂、機(jī)械臂平臺車、機(jī)械臂平臺車傳送帶均通過PLC控制動作運(yùn)行，通過觸摸屏選擇動作，并在觸摸屏上顯示動作完成情況。
[0010]而且，所述的機(jī)械臂由絲桿滑臺、抓手及抓手推桿電機(jī)構(gòu)成，所述絲桿滑臺豎直固裝在機(jī)械臂平臺車的頂面，在絲桿滑臺的滑臺上固裝抓手推桿電機(jī)，在抓手推桿電機(jī)的推桿頭部固裝一抓手，該抓手用于扣住在開關(guān)小車上的驅(qū)動定位連鎖件的把手，所述絲桿滑臺由變頻器控制，該變頻器控制設(shè)備安裝在機(jī)械臂平臺車內(nèi)。
[0011]而且，所述的轉(zhuǎn)運(yùn)車包括車體、推桿電機(jī)、擋板及固定銷，所述車體為四方空箱結(jié)構(gòu)，在車體的頂面靠近四個邊緣各制有一凹槽，在對應(yīng)每一凹槽的車體內(nèi)側(cè)壁上各固裝一擋板推桿電機(jī)，在每一擋板推桿電機(jī)的推桿頭部各豎直固裝一擋板，該擋板恰能從凹槽穿出車體內(nèi)部，在車體內(nèi)車體頂板的底面固裝一固定銷推桿電機(jī)，在固定銷推桿電機(jī)的推桿頭部固裝一 T型連接板，在T型連接板橫板的兩端各固裝一固定銷，在車體與開關(guān)柜相對的側(cè)壁上對應(yīng)于兩固定銷各制有一通孔，固定銷在固定銷推桿電機(jī)的帶動下由通孔穿出車體插入到開關(guān)柜的銷孔內(nèi)，在車體頂板外側(cè)凹槽的兩側(cè)各固裝一開關(guān)小車接近開關(guān)。
[0012]而且，所述的轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶及機(jī)械臂平臺車傳送帶的結(jié)構(gòu)相同，均由大功率平移門機(jī)驅(qū)動，該兩傳送帶均由多對軸座、多個主動齒輪、多個輪軸、多個從動齒輪、多根聯(lián)動鏈條及一履帶構(gòu)成，所述多對軸座均布間隔固裝在轉(zhuǎn)運(yùn)車外側(cè)或機(jī)械臂平臺車外側(cè)的地面上，在每一對軸座之間固裝一輪軸，在每一輪軸的兩側(cè)各套裝一主動齒輪，在兩主動齒輪之間的輪軸上對稱套裝兩從動齒輪，在相鄰兩輪軸之間相應(yīng)位置的兩從動齒輪的外緣共同嚙合安裝一聯(lián)動鏈條，在所有主動齒輪及聯(lián)動鏈條的外緣共同嚙合安裝一履帶，在履帶的內(nèi)側(cè)上部與履帶的上緣水平固裝一支撐板，由履帶帶動支撐板平移運(yùn)動，在支撐板的頂面固裝多個轉(zhuǎn)運(yùn)車或一臺機(jī)械臂平臺車，在支撐板的底面四角各固裝一橡膠車輪，在對應(yīng)橡膠車輪的地面上制有滑道。
[0013]而且，該系統(tǒng)的PLC控制流程依次為:選擇轉(zhuǎn)運(yùn)車、所選轉(zhuǎn)運(yùn)車移動到位、所選轉(zhuǎn)運(yùn)車伸出固定銷、機(jī)械臂平臺車移動到位、機(jī)械臂將開關(guān)小車?yán)翙z修位置、所選轉(zhuǎn)運(yùn)車伸出擋板、所選轉(zhuǎn)運(yùn)車收回固定銷、轉(zhuǎn)運(yùn)車回到初始位置、機(jī)械臂平臺車回到初始位置。
[0014]而且，所述PLC通過直流接觸器控制電源正向或反向通過電機(jī)或不通過電機(jī)。
[0015]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0016]1、本系統(tǒng)利用傳感器技術(shù)和可編程邏輯控制器技術(shù)，通過PLC控制各類型電動機(jī)驅(qū)動設(shè)備動作，由安裝在各處的接近開關(guān)或限位開關(guān)檢測動作是否到位，通過觸摸屏選擇動作，并在觸摸屏上顯示動作完成情況，以保證設(shè)備的正?？煽窟\(yùn)行。其中，設(shè)備之間的邏輯關(guān)系由程序?qū)崿F(xiàn)。
[0017]2、本系統(tǒng)通過機(jī)械臂、機(jī)械臂平臺車傳送帶、轉(zhuǎn)運(yùn)車及轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶可以實現(xiàn)自動將轉(zhuǎn)運(yùn)車運(yùn)送到開關(guān)柜及自動從開關(guān)柜將開關(guān)小車?yán)龅睫D(zhuǎn)運(yùn)車的動作，節(jié)省了人力，保證了人身安全，提高了工作效率。
[0018]3、本轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)車在車體的四個邊安裝可伸縮擋板，既不妨礙開關(guān)小車的推拉動作，而且能防止開關(guān)小車在轉(zhuǎn)運(yùn)途中滑落，威脅工人人身安全。
[0019]4、本系統(tǒng)配置有多臺轉(zhuǎn)運(yùn)車，可以同時對多個開關(guān)小車進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)、檢修，提高了工作效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本系統(tǒng)的裝配示意圖；
[0021]圖2為圖1的俯視示意圖；
[0022]圖3為轉(zhuǎn)運(yùn)車的俯視示意圖；
[0023]圖4為擋板推桿電機(jī)與擋板的連接示意圖；
[0024]圖5為固定銷推桿電機(jī)與固定銷的連接示意圖；
[0025]圖6為轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為轉(zhuǎn)運(yùn)車主動齒輪與從動齒輪的連接示意圖；
[0027]圖8為聯(lián)動鏈條與從動齒輪及主動齒輪的連接示意圖；
[0028]圖9為本系統(tǒng)觸摸屏首頁示意圖；
[0029]圖10為本系統(tǒng)觸摸屏次頁示意圖；
[0030]圖11為本系統(tǒng)的主程序邏輯框圖；
[0031]圖12為本系統(tǒng)的拉出子程序邏輯框圖。

【具體實施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖并通過具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳述，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0033]一種開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)運(yùn)車9、轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶11、機(jī)械臂、機(jī)械臂平臺車12、機(jī)械臂平臺車傳送帶15、定位桿2及接近開關(guān)3，在開關(guān)柜10的柜門一側(cè)與開關(guān)柜間隔一定距離平行安裝轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶，在轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶與開關(guān)柜之間的轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶上滑動安裝多臺轉(zhuǎn)運(yùn)車，在轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶的外側(cè)與轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶間隔一定距離平行安裝機(jī)械臂平臺車傳送帶，在機(jī)械臂平臺車傳送帶與轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶之間的機(jī)械臂平臺車傳送帶上滑動安裝一臺機(jī)械臂平臺車，在機(jī)械臂平臺上安裝機(jī)械臂。在機(jī)械臂平臺車傳送帶及轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶的外側(cè)對應(yīng)于每一開關(guān)柜的柜門安裝一定位桿，在每一定位桿上均安裝有接近開關(guān)，在機(jī)械臂平臺車及轉(zhuǎn)運(yùn)車上分別安裝有定位塊4，用于與定位桿上的接近開關(guān)進(jìn)行定位檢測。
[0034]轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶及機(jī)械臂平臺車傳送帶最下面的接近開關(guān)用于定位轉(zhuǎn)運(yùn)車及機(jī)械臂平臺車的初始位置(不干擾觀察開關(guān)柜情況)，平時轉(zhuǎn)運(yùn)車及機(jī)械臂平臺車處于初始位置，工作人員和觸摸屏等設(shè)施在操作監(jiān)控室內(nèi)。
[0035]所述轉(zhuǎn)運(yùn)車、轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶、機(jī)械臂、機(jī)械臂平臺車、機(jī)械臂平臺車傳送帶均通過PLC控制動作運(yùn)行，通過觸摸屏選擇動作，并在觸摸屏上顯示動作完成情況，以保證設(shè)備的正?？煽窟\(yùn)行，設(shè)備之間的邏輯關(guān)系由程序?qū)崿F(xiàn)。
[0036]所述的機(jī)械臂由絲桿滑臺5、抓手7及抓手推桿電機(jī)6構(gòu)成，所述絲桿滑臺豎直固裝在機(jī)械臂平臺車的頂面，在絲桿滑臺的滑臺上固裝抓手推桿電機(jī)，在抓手推桿電機(jī)的推桿頭部固裝一抓手，該抓手用于內(nèi)扣住在開關(guān)小車8原有的驅(qū)動定位連鎖件的把手。所述絲桿滑臺由變頻器控制，該變頻器控制設(shè)備安裝在機(jī)械臂平臺車內(nèi)。
[0037]所述的轉(zhuǎn)運(yùn)車包括車體20、推桿電機(jī)、擋板17及固定銷16，所述車體為四方空箱結(jié)構(gòu)，在車體的頂面靠近四個邊緣各制有一凹槽，在對應(yīng)每一凹槽的車體內(nèi)側(cè)壁上各固裝一擋板推桿電機(jī)18，在每一擋板推桿電機(jī)的推桿頭部各豎直固裝一擋板，該擋板恰能從凹槽穿出車體內(nèi)部，擋板的作用是防止開關(guān)小車從轉(zhuǎn)運(yùn)車上滑落。在車體內(nèi)車體頂板的底面固裝一固定銷推桿電機(jī)19，在固定銷推桿電機(jī)的推桿頭部固裝一 T型連接板22，在T型連接板橫板的兩端各固裝一固定銷，在車體與開關(guān)柜相對的側(cè)壁上對應(yīng)于兩固定銷各制有一通孔，固定銷可在固定銷推桿電機(jī)的帶動下由通孔穿出車體插入到開關(guān)柜的銷孔內(nèi)。在車體頂板外側(cè)凹槽的兩側(cè)各固裝一開關(guān)小車接近開關(guān)21，該開關(guān)小車接近開關(guān)的作用是檢測開關(guān)小車是否拉至到位。
[0038]所述的轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶及機(jī)械臂平臺車傳送帶的結(jié)構(gòu)相同，均由大功率平移門機(jī)I驅(qū)動，該兩傳送帶均由多對軸座26、多個主動齒輪23、多個輪軸25、多個從動齒輪27、多根聯(lián)動鏈條28及一履帶24構(gòu)成，所述多對軸座均布間隔固裝在轉(zhuǎn)運(yùn)車外側(cè)或機(jī)械臂平臺車外側(cè)的地面上，在每一對軸座之間固裝一輪軸，在每一輪軸的兩側(cè)各套裝一主動齒輪，在兩主動齒輪之間的輪軸上對稱套裝兩從動齒輪，在相鄰兩輪軸之間相應(yīng)位置的兩從動齒輪的外緣共同嚙合安裝一聯(lián)動鏈條，在所有主動齒輪及聯(lián)動鏈條的外緣共同嚙合安裝一履帶，在履帶的內(nèi)側(cè)上部與履帶的上緣水平固裝一支撐板13，由履帶帶動支撐板平移運(yùn)動。在支撐板的頂面固裝多個轉(zhuǎn)運(yùn)車或一臺機(jī)械臂平臺車，在支撐板的底面四角各固裝一橡膠車輪14，在對應(yīng)橡膠車輪的地面上制有滑道，用于保證車輪的運(yùn)行方向。
[0039]本發(fā)明取消原有轉(zhuǎn)運(yùn)車上的調(diào)高旋鈕，在操作過程中，不再需要對車體高度進(jìn)行調(diào)整。對于柜體，要求加強(qiáng)開關(guān)柜的1kv開關(guān)小車室距地面高度的精度，即各個類型開關(guān)小車室高度與轉(zhuǎn)運(yùn)車高度相對應(yīng)。
[0040]本發(fā)明使用PLC控制大功率平移門機(jī)驅(qū)動傳送帶動作，門機(jī)固定在地面上，通過傳送帶控制轉(zhuǎn)運(yùn)車或機(jī)械臂平臺車移動，由安裝在傳送帶旁邊的接近開關(guān)檢測轉(zhuǎn)運(yùn)車或機(jī)械臂平臺車是否到位，以保證設(shè)備的正?？煽窟\(yùn)行。其中設(shè)備之間的邏輯關(guān)系由程序?qū)崿F(xiàn)，由于開關(guān)小車在轉(zhuǎn)運(yùn)車上時，重量較大，傳送帶采用全鋼化結(jié)構(gòu)。
[0041]本發(fā)明使用PLC控制絲桿滑臺動作，由安裝在絲桿滑臺絲桿邊緣的限位開關(guān)檢測滑臺動作是否到位，以保證設(shè)備的正?？煽窟\(yùn)行，當(dāng)完成整套指令的操作之后，在觸摸屏上予以顯示。其中，設(shè)備之間的邏輯關(guān)系由程序?qū)崿F(xiàn)。
[0042]本發(fā)明使用PLC控制推桿電機(jī)驅(qū)動擋板或固定銷動作，對推桿電機(jī)接頭位置加裝開關(guān)柜專用鍍(敷)鋁鋅板，拉桿到位與否由內(nèi)置限位開關(guān)經(jīng)由PLC控制，此操作經(jīng)由觸摸屏完成，以保證設(shè)備的正?？煽窟\(yùn)行。其中，設(shè)備的邏輯關(guān)系由程序?qū)崿F(xiàn)。轉(zhuǎn)運(yùn)車在傳送帶上沿直線行駛，轉(zhuǎn)運(yùn)車內(nèi)部安裝PLC擴(kuò)展模塊對轉(zhuǎn)運(yùn)車設(shè)備進(jìn)行控制，擴(kuò)展模塊與CPU之間通過工業(yè)以太網(wǎng)連接。
[0043]由于在某些情況下，需要將多個開關(guān)小車?yán)翙z修位置，以致需要多個轉(zhuǎn)運(yùn)車:假設(shè)某1kV開關(guān)室需要配備5臺轉(zhuǎn)運(yùn)車，在圖2中，每個開關(guān)柜前就需要安裝5個接近開關(guān)，需要操作時，每次在觸摸屏相對應(yīng)的開關(guān)柜界面下選擇需要的轉(zhuǎn)運(yùn)車進(jìn)行操作即可。對機(jī)械臂拉出開關(guān)小車的分解動作在此進(jìn)行敘述，⑴機(jī)械臂平臺車運(yùn)動至需要拉至檢修位置的轉(zhuǎn)運(yùn)車前；⑵機(jī)械臂下行使抓手下沿高度略高于驅(qū)動定位連鎖件把手上沿高度；(3)機(jī)械臂右行使抓手兩爪處于驅(qū)動定位連鎖件把手上方；⑷機(jī)械臂下行使兩爪分別處于驅(qū)動定位連鎖件把手內(nèi)部；(5)兩爪內(nèi)扣，即抓手夾緊；(6)機(jī)械臂左行將開關(guān)小車?yán)赁D(zhuǎn)運(yùn)車上，即恢復(fù)到原始水平位置；(7)抓手松開驅(qū)動定位連鎖件把手；(8)機(jī)械臂上行使抓手下沿高度略高于驅(qū)動定位連鎖件把手上沿高度；(9)機(jī)械臂平臺車運(yùn)動至初始位置，動作完成。推入與拉出相似，在此不作贅述。
[0044]轉(zhuǎn)運(yùn)車通信及電源走線，節(jié)點(diǎn)處于傳送帶垂直下部左右正中的位置，與總機(jī)和電源相連，由于轉(zhuǎn)運(yùn)車需要水平運(yùn)動，線路需要加裝能夠活動的具有IP67防護(hù)等級的走線槽(像鏈條一樣相連的走線槽)。
[0045]上述擋板推桿電機(jī)及固定銷推桿電機(jī)均由控制器控制，控制器輸入接220v電壓，輸出接推桿電機(jī)。將控制器輸出的直流電源通過直流接觸器與電機(jī)相連，由PLC通過直流接觸器控制電源正向或反向通過電機(jī)或不通過電機(jī)。
[0046]本發(fā)明中所述的電機(jī)全部選用具有停電自保持功能的電機(jī)。
[0047]觸摸屏說明:
[0048]1.觸摸屏首頁:
[0049]如圖9所示，包括各條線路按鈕、各線路名稱、使用設(shè)備的雙重名稱即設(shè)備名稱和編號。按鈕的排布按照線路圖上的順序排布，母聯(lián)單獨(dú)作為一行放置。
[0050]2.觸摸屏次頁:
[0051]在首頁選擇了需要操作的線路設(shè)備，進(jìn)入次頁，如圖10所示。
[0052]左邊為線路及設(shè)備，斷路器和刀閘變位情況會實時顯示，選擇需要進(jìn)行的操作(中間)，程序?qū)⑦M(jìn)入該線路設(shè)備所對應(yīng)的工作狀態(tài)子程序一拉出子程序和推入子程序。
[0053]I?5方塊表示5個轉(zhuǎn)運(yùn)車，需要使用時，先選擇狀態(tài)，再選擇對應(yīng)的轉(zhuǎn)運(yùn)車。(由于4和5是專門給母聯(lián)使用的轉(zhuǎn)運(yùn)車，所以相對于其他轉(zhuǎn)運(yùn)車較寬一點(diǎn)，根據(jù)實際情況可以增減轉(zhuǎn)運(yùn)車的數(shù)量)
[0054]次頁數(shù)量根據(jù)1kV開關(guān)室所具有的線路設(shè)備數(shù)量而定。
[0055]3.觸摸屏對應(yīng)要進(jìn)行的每一步操作，都需要操作人和監(jiān)護(hù)人在確認(rèn)無誤后，輸入密碼，才能確定執(zhí)行操作。
[0056]4.圖11為本系統(tǒng)的主程序邏輯框圖，圖12為本系統(tǒng)的拉出子程序邏輯框圖，推入子程序與拉出相似，在此不作贅述。
[0057]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于:包括轉(zhuǎn)運(yùn)車、轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶、機(jī)械臂、機(jī)械臂平臺車、機(jī)械臂平臺車傳送帶、定位桿及接近開關(guān)，在開關(guān)柜的柜門一側(cè)與開關(guān)柜間隔一定距離平行安裝轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶，在轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶與開關(guān)柜之間的轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶上滑動安裝多臺轉(zhuǎn)運(yùn)車，在轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶的外側(cè)與轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶間隔一定距離平行安裝機(jī)械臂平臺車傳送帶，在機(jī)械臂平臺車傳送帶與轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶之間的機(jī)械臂平臺車傳送帶上滑動安裝一臺機(jī)械臂平臺車，在機(jī)械臂平臺上安裝機(jī)械臂，在機(jī)械臂平臺車傳送帶及轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶的外側(cè)對應(yīng)于每一開關(guān)柜的柜門安裝一定位桿，在每一定位桿上均安裝有接近開關(guān)，在機(jī)械臂平臺車及轉(zhuǎn)運(yùn)車上分別安裝有定位塊，所述轉(zhuǎn)運(yùn)車、轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶、機(jī)械臂、機(jī)械臂平臺車、機(jī)械臂平臺車傳送帶均通過PLC控制動作運(yùn)行，通過觸摸屏選擇動作，并在觸摸屏上顯示動作完成情況。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于:所述的機(jī)械臂由絲桿滑臺、抓手及抓手推桿電機(jī)構(gòu)成，所述絲桿滑臺豎直固裝在機(jī)械臂平臺車的頂面，在絲桿滑臺的滑臺上固裝抓手推桿電機(jī)，在抓手推桿電機(jī)的推桿頭部固裝一抓手，該抓手用于扣住在開關(guān)小車上的驅(qū)動定位連鎖件的把手，所述絲桿滑臺由變頻器控制，該變頻器控制設(shè)備安裝在機(jī)械臂平臺車內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于:所述的轉(zhuǎn)運(yùn)車包括車體、推桿電機(jī)、擋板及固定銷，所述車體為四方空箱結(jié)構(gòu)，在車體的頂面靠近四個邊緣各制有一凹槽，在對應(yīng)每一凹槽的車體內(nèi)側(cè)壁上各固裝一擋板推桿電機(jī)，在每一擋板推桿電機(jī)的推桿頭部各豎直固裝一擋板，該擋板恰能從凹槽穿出車體內(nèi)部，在車體內(nèi)車體頂板的底面固裝一固定銷推桿電機(jī)，在固定銷推桿電機(jī)的推桿頭部固裝一 T型連接板，在T型連接板橫板的兩端各固裝一固定銷，在車體與開關(guān)柜相對的側(cè)壁上對應(yīng)于兩固定銷各制有一通孔，固定銷在固定銷推桿電機(jī)的帶動下由通孔穿出車體插入到開關(guān)柜的銷孔內(nèi)，在車體頂板外側(cè)凹槽的兩側(cè)各固裝一開關(guān)小車接近開關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于:所述的轉(zhuǎn)運(yùn)車傳送帶及機(jī)械臂平臺車傳送帶的結(jié)構(gòu)相同，均由大功率平移門機(jī)驅(qū)動，該兩傳送帶均由多對軸座、多個主動齒輪、多個輪軸、多個從動齒輪、多根聯(lián)動鏈條及一履帶構(gòu)成，所述多對軸座均布間隔固裝在轉(zhuǎn)運(yùn)車外側(cè)或機(jī)械臂平臺車外側(cè)的地面上，在每一對軸座之間固裝一輪軸，在每一輪軸的兩側(cè)各套裝一主動齒輪，在兩主動齒輪之間的輪軸上對稱套裝兩從動齒輪，在相鄰兩輪軸之間相應(yīng)位置的兩從動齒輪的外緣共同嚙合安裝一聯(lián)動鏈條，在所有主動齒輪及聯(lián)動鏈條的外緣共同嚙合安裝一履帶，在履帶的內(nèi)側(cè)上部與履帶的上緣水平固裝一支撐板，由履帶帶動支撐板平移運(yùn)動，在支撐板的頂面固裝多個轉(zhuǎn)運(yùn)車或一臺機(jī)械臂平臺車，在支撐板的底面四角各固裝一橡膠車輪，在對應(yīng)橡膠車輪的地面上制有滑道。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于:該系統(tǒng)的PLC控制流程依次為:選擇轉(zhuǎn)運(yùn)車、所選轉(zhuǎn)運(yùn)車移動到位、所選轉(zhuǎn)運(yùn)車伸出固定銷、機(jī)械臂平臺車移動到位、機(jī)械臂將開關(guān)小車?yán)翙z修位置、所選轉(zhuǎn)運(yùn)車伸出擋板、所選轉(zhuǎn)運(yùn)車收回固定銷、轉(zhuǎn)運(yùn)車回到初始位置、機(jī)械臂平臺車回到初始位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的開關(guān)小車的自動抓取轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于:所述PLC通過直流接觸器控制電源正向或反向通過電機(jī)或不通過電機(jī)。
【文檔編號】H02B3/00GK104444162SQ201410519830
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月30日
【發(fā)明者】王一品, 李延生, 吳勝志, 王興國, 劉彥婧, 楊曉坤 申請人:國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)天津市電力公司