專利名稱：臂架控制系統(tǒng)、控制方法和混凝土泵車的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及臂架控制技術領域，具體而言，涉及ー種臂架控制系統(tǒng)、一種臂架控制方法和ー種混凝土泵車。
背景技術：
目前，超低展開高度泵車廣泛應用于室內(nèi)、隧道、巷道等場所。由于受空間高度限制，泵車臂架不能像在室外一祥完全伸展。為保證臂架在不發(fā)生碰撞的情況下順利展開，要求各節(jié)臂架的最低展開高度小于室內(nèi)總高度。這種展開模式與在室外自由展開的模式有很大區(qū)別。因此，提出新的臂架控制技術，以避免在高度受限的情況下作業(yè)時臂架與作業(yè)空間上方的物體發(fā)生碰撞是ー個亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一方面是提出一種新的臂架控制系統(tǒng)，針對不同的使用環(huán)境，可以有效地防止臂架工作時發(fā)生碰撞，提升工作效率。有鑒于此，本發(fā)明提出了ー種臂架控制系統(tǒng)，包括高度檢測單元，用于實時檢測臂架的高度信息，井根據(jù)所述高度信息獲取最高位置高度；判斷単元，用于根據(jù)所述最高位置高度，判斷所述臂架的運動趨勢；控制單元，用于根據(jù)所述臂架的最高位置高度、運動趨勢及預定的高度閥值控制所述臂架的運動。優(yōu)選地，所述判斷単元具體包括高度比較子單元，用于對所述高度檢測單元實時檢測到的所述最高位置高度進行比較，并輸出比較結果；趨勢判斷子単元，連接至所述高度比較子單元，用于根據(jù)所述比較結果判斷臂架的運動趨勢。優(yōu)選地，所述控制単元包括閥值判斷子単元，用于判斷所述臂架的最高位置高度與所述預定的高度閥值的關系；處理子單元，用于根據(jù)所述運動趨勢、及所述最高位置高度與所述高度閥值的關系控制所述臂架的運動。優(yōu)選地，還包括報警單元，用于在所述最高位置高度大于或等于所述預定的高度閥值，且所述臂架有繼續(xù)向上運動的趨勢時，發(fā)出警報。優(yōu)選地，所述高度檢測單元包括超聲波測距儀、激光測距儀、紅外測距儀、傾角傳感器、加速度傳感器和/或旋轉編碼器。本發(fā)明提出的臂架控制系統(tǒng)，能夠根據(jù)高度閥值和臂架的運動趨勢來控制臂架運動，在臂架與施工場地發(fā)生碰撞之前發(fā)出控制指令，防止臂架與施工場地發(fā)生碰撞，提高施エ的安全性。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提 出了ー種混凝土泵車，包括如上述技術方案中任一項所述的臂架控制系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，還提出了ー種臂架控制方法，包括實時檢測臂架的高度信息，井根據(jù)所述高度信息獲取最高位置高度；根據(jù)所述最高位置高度判斷所述臂架的運動趨勢；根據(jù)所述臂架的運動趨勢、所述最高位置高度及預設的高度閥值控制所述臂架的運動。優(yōu)選地，所述判斷所述臂架的運動趨勢的過程包括對實時檢測到的所述最高位置高度進行比較，井根據(jù)比較結果判斷臂架的運動趨勢。優(yōu)選地，所述控制所述臂架的運動的過程包括判斷所述臂架的最高位置高度與所述預定的高度閥值的關系，并根據(jù)所述運動趨勢、及所述最高位置高度與所述高度閥值的關系控制所述臂架的運動。優(yōu)選地，還包括若所述最 高位置高度大于或等于所述預定的高度閥值，且所述臂架有繼續(xù)向上運動的趨勢，則進行報警。綜上所述，通過本發(fā)明的技術方案，可以針對不同的使用環(huán)境，切換臂架的工作模式，操作簡單，方便使用；當臂架在室內(nèi)工作時，可以根據(jù)臂架的高度和運動趨勢進行判斷，在需要時可以拒絕所有使臂架向上的指令或者停止臂架的工作，還可以發(fā)出警報，通過智能化的控制，可以有效地防止臂架工作時發(fā)生碰撞，提升工作效率。


圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制系統(tǒng)的框圖；圖2是包含圖I所示的臂架控制系統(tǒng)的混凝土泵車的框圖；圖3是圖I或圖2所示的實施例的ー種臂架控制系統(tǒng)的施工應用場景圖；圖4是圖I或圖2所示的實施例的另ー種臂架控制系統(tǒng)的施工應用場景圖；圖5示出了圖I或圖2所示的實施例的臂架控制系統(tǒng)的模式切換時的信號流的示意圖；圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制方法的流程圖；圖7是圖6所示的實施例的臂架控制系統(tǒng)在室內(nèi)模式下的工作流程圖。其中，圖3至圖4中的附圖標記與部件名稱之間的對應關系為302轉臺304第一臂架306第二臂架308第三臂架310第一測距儀312第二測距儀314第三測距儀316隧道頂318地面319標準距離320第一距離322第二距離324第三距離325第一傾角傳感器326第二傾角傳感器330第一傾角331第二傾角332第三傾角333第四傾角334第五傾角336第一長度338第二長度342轉臺高度
具體實施例方式
為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點，下面以混凝土泵車為例，結合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明進行進一歩的詳細描述。在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本發(fā)明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。圖I示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制系統(tǒng)的框圖。如圖I所示，本實施例中，提出了ー種臂架控制系統(tǒng)100，包括包括高度檢測単元102，用于實時檢測臂架的高度信息，井根據(jù)該高度信息獲取最高位置高度；判斷単元104，用于根據(jù)最高位置高度，判斷臂架的運動趨勢；控制單元106，用于根據(jù)臂架的最高位置高度、運動趨勢及預定的高度閥值控制臂架的運動。在該技術方案中，針對ー些特殊情況，比如室內(nèi)、隧道等高度空間有限的場所，需要對混凝土泵車的臂架高度進行限制，以避免臂架與屋頂、隧道頂?shù)劝l(fā)生碰撞。具體地，比如可以設定高度閥值，若最高位置高度大于或等于該高度閥值，且臂架在豎直方向具有向上的運動趨勢，則應 阻止該臂架繼續(xù)上升，比如可以忽略使該臂架繼續(xù)上升的操作指令。這里檢測的臂架的高度信息，可以存在多種情況，比如臂架與地面之間的距離，或是臂架與屋頂、隧道頂?shù)戎g的距離，或者其他情況，均可以用于表示臂架的高度狀態(tài)，以進ー步用于判斷該臂架是否將會與屋頂、隧道頂?shù)劝l(fā)生碰撞。另外，預定的高度閥值，可以是用戶指定的高度，比如根據(jù)臂架進行工作的場所的高度進行選擇，具體地，當工作場所為5m高的隧道時，設定高度閥值為4. 8m ;也可以設定為與混凝土泵車自身參數(shù)相關的ー個高度值，比如可以將I號臂架豎立時的整車高度作為高度閥值。當然，對于高度閥值的具體設定，可以由廠商在出廠時完成設定，比如預設ー個閥值或是根據(jù)多個使用環(huán)境設定多個閥值，方便用戶直接使用，也可以由用戶根據(jù)毎次的使用環(huán)境，在施工時設定，以滿足不同情況和條件下的需求。高度檢測單元102可以包括以下任一或其組合超聲波測距儀、激光測距儀、紅外測距儀、傾角傳感器、加速度傳感器、旋轉編碼器。具體地，使用超聲波測距儀、激光測距儀和/或紅外測距儀，可以直接獲得臂架的高度信息，而且只需在臂架上安裝測距儀器即可，不用修改臂架的內(nèi)部結構，易于實現(xiàn)。而使用傾角傳感器、加速度傳感器和/或旋轉編碼器時，可以通過傾角計算臂架的高度，比如通過對兩節(jié)臂架之間的傾角的測量，以及臂架的長度的獲取，通過簡單計算，實時獲取臂架高度，計算參數(shù)獲取方便而且臂架高度的計算結果更加準確，并且避免了直接測量高度時可能存在的如地面不平坦等困難。當然，顯然也可以將任意多種檢測裝置進行混合使用。優(yōu)選地，該臂架控制系統(tǒng)中的判斷単元104可以包括高度比較子單元104A，用于對高度檢測單元102實時檢測到的最高位置高度進行比較，并輸出比較結果；趨勢判斷子単元104B，連接至高度比較子單元104A，用于根據(jù)比較結果判斷臂架的運動趨勢。在該技術方案中，對于臂架的運動趨勢的判斷，可以有以下兩種方式1)直接對最高位置高度進行實時檢測，井比較連續(xù)得到的實時數(shù)據(jù)，若高度值呈增大趨勢，則說明在豎直方向具有向上的運動趨勢；若高度值不變或呈減小趨勢，則沒有向上運動的趨勢。2)將高度閥值作為參照，將實時檢測的最高位置高度與高度閥值進行對比，算出兩者的差值，根據(jù)差值的變化趨勢來判斷臂架運動趨勢。優(yōu)選地，控制單元106可以包括閥值判斷子単元106A，用于判斷臂架的最高位置高度與預定的高度閥值的關系；處理子單元106B，用于根據(jù)運動趨勢、及最高位置高度與高度閥值的關系控制臂架的運動。在該技術方案中，將最高位置高度與預定的高度閥值進行比較，可以得知臂架的當前位置狀態(tài)，而對臂架的運動趨勢進行判斷，則可以得知臂架可能將會出現(xiàn)的狀態(tài)，因而可以結合這兩個方面，對臂架的狀態(tài)進行判斷，并進行相應地控制和處理。在另ー種具體實施例中，該臂架控制系統(tǒng)100還可以包括報警單元108，用于在最高位置高度大于或等于預定的高度閥值，且臂架有繼續(xù)向上運動的趨勢時，發(fā)出警報。圖2是包含圖I所示的臂架控制系統(tǒng)的混凝土泵車的框圖。如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車200，包括如圖I所述的臂架控制系統(tǒng)100，從而在ー些特殊情況下，比如室內(nèi)、隧道等空間有限的場所，可以對臂架的高度進行限制，以避免臂架與屋頂、隧道頂?shù)劝l(fā)生碰撞在對臂架的高度信息進行獲取時，可以使用超聲波測距儀、激光測距儀、紅外測距儀、傾角傳感器、加速度傳感器和/或旋轉編碼器。具體地，使用超聲波測距儀、激光測距儀和/或紅外測距儀，可以直接獲得臂架的高度信息，而且只需在臂架上安裝測距儀器即可，不用修改臂架的內(nèi)部結構，易于實現(xiàn)。而使用傾角傳感器、加速度傳感器和/或旋轉編碼器時，可以通過傾角計算臂架的高度，比如通過對兩節(jié)臂架之間的傾角的測量，以及臂架的長度的獲取，通過簡單計算，實時獲取臂架高度，計算參數(shù)獲取方便而且臂架高度的計算結果更加準確，并且避免了直接測量高度時可能存在的如地面不平坦等困難。當然，顯然也可以將任意多種檢測裝置進行混合使用。下面將結合圖3和圖4，針對高度信息的直接獲取和間接獲取方式進行詳細說明。如圖3所示，是圖I或圖2所示的實施例的ー種臂架控制系統(tǒng)的施工應用場景圖。假定泵車上包括轉臺302、第一臂架304、第二臂架306和第三臂架308，各臂架之間相互鉸接。由于臂架完全展開時，可能觸碰到隧道頂316，造成對機械設備的損傷，因此，需要利用本發(fā)明的技術方案的室內(nèi)模式，對臂架的高度進行控制。具體而言，可以通過安裝在第一臂架304和第二臂架306的鉸接處的第一測距儀310，測量得到與地面318之間的第一距離320，通過第二測距儀312，測量得到與地面318之間的第二距離322，通過第三測距儀314，測量得到與地面318之間的第三距離324。然后將第一距離320、第二距離324和第三距離326等分別和標準距離319進行比較，其中，標準距離319是隧道頂316與地面318之間的距離，可以事先獲取且變化較小。當與標準距離319之間的數(shù)值差達到一定的數(shù)值閥值時，則判斷對應的臂架高度過聞。當然，這個判斷方式并不是唯一的，比如可以事先獲取標準距離319后，對第一距離320、第二距離322、第三距離324等分別設定對應的高度閥值，當達到對應的高度閥值吋，則認為對應的臂架高度過高。由于在實際使用過程中，往往第一臂架304的高度固定，且是所有臂架中最高的，因此，也就是說，第一測距儀310測量得到的第一距離320是一定會大于其他測距儀的測量距離，那么，可以僅通過確定第一距離320是否超過預設的高度閥值來進行判斷。另外，上述幾種方式，都是測量的測距儀與地面318之間的距離，而顯然也可以測量測距儀與隧道頂316之間的距離，此時，距離越小則說明臂架距離隧道頂316越近，越可倉石並li。如圖4所示，圖I或圖2中的實施例的是另ー種臂架控制系統(tǒng)的施工應用場景圖。在該實施例中，由于在ー些情況下并不能夠直接使用測距儀進行測距，而是通過傾角傳感器進行測量。具體而言，可以使用第一傾角傳感器325測量得到轉臺302與第一臂架304之間的第一傾角330，并由此計算得到第一臂架304與水平面之間的第二傾角331。由于第一臂架304的長度即第一長度336是預知的，因此，可以通過計算得到第一臂架304與第二臂架306的鉸接處距離轉臺302的頂部的距離，且轉臺302的頂部與地面318之間的轉臺高度342是預知的，從而可以計算得到第一臂架304的高度即第一距離320，比如當?shù)谝粌A角330為a i、第一長度336為I1、第一臂架304距離轉臺302的頂部的距離為S1、第一距離320為Ii1,則 Ii1 = I1X sin ( a「90。) +S10同樣的，通過第二傾角傳感器326測量得到第一臂架304與第二臂架306之間的第四傾角333。比如第四傾角333為Ci2，第二臂架306與水平面之間的第五傾角334為a3，則a3= afC^-90。，第三臂架308距離地面318之間的距離即第二距離322為h2 =Ii1-I2Xsina3，其中，I2為第二臂架30 6的長度即第二長度338。然后，通過分別比較第一距離320、第二距離322與標準距離319之間的大小，即可查看臂架的高度是否過高。另外，對于圖3、圖4及其他基于本發(fā)明的技術方案，在判斷臂架過高時，需要判斷臂架的下一步的運動趨勢，比如在接收到用戶的臂架操作命令后，連續(xù)采樣兩個時間點的臂架高度，從而判斷臂架是否仍將上升，若是，則停止臂架的動作，并且還可以同時向用戶發(fā)出警報，可以通過聲音、燈光等完成。圖5示出了圖I或圖2所示的實施例的臂架控制系統(tǒng)的模式切換時的信號流的示意圖。如圖5所示，在一種實施例中，在進行臂架控制系統(tǒng)的模式切換時，用戶輸入正常模式控制信號502或室內(nèi)模式控制信號504。這里的正常模式控制信號502對應于臂架控制時的正常模式，而室內(nèi)模式控制信號504對應于臂架控制時的室內(nèi)模式。這里，正常模式和室內(nèi)模式在進行模式切換時，這兩種控制信號是獨立的，互不干涉，操作者可以根據(jù)需要選擇模式。控制系統(tǒng)接收用戶輸入的正常模式控制信號502或室內(nèi)模式控制信號504后，生成為對應的模式切換控制信號506，對控制方式進行設置，則當用戶對臂架進行操作吋，將根據(jù)臂架的實時狀態(tài)，由控制系統(tǒng)生成對應的輸出信號508，對臂架的運動進行控制。具體地，在正常模式下，用戶可以對臂架進行任意操作，而不會受到限制，而在室內(nèi)模式下，往往是針對ー些特殊的情況，比如室內(nèi)、隧道等場所，臂架的伸展高度會受到場所高度的限制，因此，為了防止臂架與房頂、隧道頂?shù)劝l(fā)生碰撞，需要進行相應的控制。具體地，可以通過對臂架的高度進行獲取，并獲取其中的最高位置高度。再通過最高位置高度得到該臂架的運動趨勢，主要是該臂架將會在豎直方向具有向上或向下的運動趨勢，可以通過直接對該臂架的高度變化進行獲取和分析，也可以選取某個參照物，并通過該臂架與該參照物之間的相對位置變化來判斷臂架的運動趨勢。此外，通過預定高度閥值，可以對該最高位置高度與該預定高度閥值之間的相互關系進行比較，判斷該臂架是否高于了預定的高度閥值。此時，可以根據(jù)判斷得到的臂架的運動趨勢，以及最高位置高度與預定高度閥值之間的關系，進而對該臂架進行控制，比如，當臂架在豎直方向具有向上運動的趨勢、且最高位置高度大于預定的高度閥值時，則阻止該臂架繼續(xù)向上運動，比如當該臂架接收到使其向上運動的操作指令時，將不執(zhí)行該操作指令。此外，控制系統(tǒng)還將該正常模式控制信號502或室內(nèi)模式控制信號504生成為顯示信號510，并在顯示裝置，如顯示屏、指示燈等上顯示出當前的操作模式，便于用戶進行查看和控制。通過上述技術方案，可以實現(xiàn)在正常模式和室內(nèi)模式之間的快速切換，使臂架的控制系統(tǒng)同時支持兩種模式，方便了臂架在不同環(huán)境下的使用。此外，在另ー個實施例中，本發(fā)明還提供ー種臂架控制方法，包括實時檢測臂架的高度信息，并根據(jù)高度信息獲取最高位置高度；根據(jù)最高位置高度判斷臂架的運動趨勢；根據(jù)臂架的運動趨勢、最高位置高度及預設的高度閥值控制臂架的運動。下面結合圖6對該實施例中的各種情況進行詳細說明。如圖6所示，包括以下步驟
步驟602，實時檢測臂架的高度信息，并根據(jù)高度信息獲取最高位置高度。步驟604A，根據(jù)最高位置高度判斷臂架的運動趨勢。步驟604B，判斷臂架的最高位置高度與預定的高度閥值的關系。步驟606，對臂架進行相應的控制。其中，步驟604A和步驟604B可以同時完成，也可以存在任意的先后順序，然后分別向步驟606中對臂架進行控制的控制系統(tǒng)發(fā)送對應的判斷結果。在一種情況下，控制系統(tǒng)首先通過接收步驟604A的判斷結果，也就是臂架的運動趨勢，包括臂架在豎直方向上是否存在向上或向下運動的趨勢。若控制系統(tǒng)接收到的判斷結果為臂架存在向上運動的趨勢，則進一步接收來自步驟604B的判斷結果，就是臂架的最高位置高度與預定的高度閥值之間的關系。具體地，判斷臂架的運動趨勢的過程包括對實時檢測到的最高位置高度進行比較，井根據(jù)比較結果判斷臂架的運動趨勢。其中，可以通過直接對最高位置高度的數(shù)值進行實時檢測，并對連續(xù)得到的實時高度數(shù)值進行比較后，得到臂架的運動趨勢，也可以通過間接的方式，如設定某一固定高度的參照物或參照高度，則該臂架與該參照物或參照高度存在高度差，那么可以通過對該高度差的實時檢測和數(shù)值比較，來判斷該臂架的運動趨勢。在第二種情況下，控制系統(tǒng)首先接收來自步驟604B的判斷結果，即最高位置高度與預定的高度閥值的關系，若判斷結果為最高位置高度大于該預定的高度閥值，說明該臂架與當前場所的頂部的距離已經(jīng)很近。然后，由控制系統(tǒng)接收來自步驟604A的判斷結果，就是該臂架的運動趨勢。那么，在該臂架已經(jīng)接近當前場所頂部的同時，仍具有向上運動的趨勢，則該臂架可能與當前場所的頂部發(fā)生碰撞，需要對阻止該臂架繼續(xù)上升。在第三種情況下，控制系統(tǒng)同時對步驟604A中的運動趨勢和步驟604B中的高度關系進行分析判斷，若該臂架在高度大于高度閥值的同時、具有向上運動的趨勢，則該臂架可能與當前場所的頂部發(fā)生碰撞，需要對阻止該臂架繼續(xù)上升。在上述實施例的任一種情況下，還可以包括若最高位置高度大于或等于預定的高度閥值，且臂架有繼續(xù)向上運動的趨勢，則進行報警。圖7是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制系統(tǒng)在室內(nèi)模式下的工作流程圖。如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制系統(tǒng)在室內(nèi)模式下的工作流程如下步驟702，選擇“室內(nèi)模式”。設置正常模式和室內(nèi)模式，其中，在用戶切換至室內(nèi)模式時，需要對臂架的高度進行控制，避免由于臂架過高造成碰撞。步驟704，臂架根據(jù)操作者的操作正常工作。用戶通過操縱桿等對臂架進行操縱時，發(fā)出相應的操作指令。步驟706，在臂架工作時，實時監(jiān)控臂架的高度，假定對于多節(jié)臂架而言，設定與轉臺連接的I號臂架的高度為H1，另一臂架的高度為H2。步驟708，判斷H1-H2 > h是否成立，如果成立，則返回步驟704 ;如果不成立，進入步驟710。這里是判斷I號 臂架與其他臂架的高度差，由于在實際應用時，往往是I號臂架的高度最高，且在其他臂架工作吋，將I號臂架的位置固定，因此，可以將其他臂架與I號臂架之間的距離差作為判定其他臂架是否超高的依據(jù)，即希望其他臂架不會超過I號臂架的高度，則可以使得不會發(fā)生臂架與屋頂、隧道頂?shù)鹊呐鲎?。此外，這里的h是預設的距離閥值，用于限制其他臂架與I號臂架之間的距離。步驟710，對其他臂架的當前高度進行實時獲取，也就是以一定的時間間隔，比如
0.5s，連續(xù)進行的高度檢測，從而得到沿時間軸排列的多個高度數(shù)值，比如對于其中的任意兩個實時高度，在先獲取了 XI，在后獲取了 X2。步驟712，判斷是否X2 > XI，如果成立，進入步驟714 ;如果不成立，則返回步驟704。通過一定時間間隔下的連續(xù)取值，可以得到其他臂架的運動趨勢，即在其他臂架達到預設的高度閥值之后，如果不再升高，則不會發(fā)生危險，但如果繼續(xù)升高，則可能導致碰撞的發(fā)生。步驟714，忽略控制信號并報警。在其他臂架高度過高、且將在用戶的操作指令下繼續(xù)上升時，則忽略本次操作指令下的控制信號，并且可以通過聲音、燈光等向用戶進行報警。然后重新返回步驟704，對出現(xiàn)的操作指令進行處理。綜上，通過本發(fā)明的技術方案，可以針對不同的使用環(huán)境，切換臂架的工作模式，操作簡單，方便使用；當臂架在室內(nèi)工作時，可以根據(jù)臂架的高度和運動趨勢進行判斷，在需要時可以拒絕所有使臂架向上的指令或者停止臂架的工作，還可以發(fā)出警報，通過智能化的控制，可以有效地防止臂架工作時發(fā)生碰撞，提升工作效率。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權利要求
1.ー種臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，包括 高度檢測單元(102)，用于實時檢測臂架的高度信息，井根據(jù)所述高度信息獲取最高位置高度； 判斷単元(104)，用于根據(jù)所述最高位置高度，判斷所述臂架的運動趨勢； 控制單元(106)，用于根據(jù)所述臂架的最高位置高度、運動趨勢及預定的高度閥值控制所述臂架的運動。
2.根據(jù)權利要求I所述的臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷単元(104)具體包括 高度比較子單元(104A)，用于對所述高度檢測單元(102)實時檢測到的所述最高位置高度進行比較，并輸出比較結果； 趨勢判斷子単元(104B)，連接至所述高度比較子單元(104A)，用于根據(jù)所述比較結果判斷臂架的運動趨勢。
3.根據(jù)權利要求I或2所述的臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制単元(106)包括 閥值判斷子単元(106A)，用于判斷所述臂架的最高位置高度與所述預定的高度閥值的關系; 處理子単元(106B)，用于根據(jù)所述運動趨勢、及所述最高位置高度與所述高度閥值的關系控制所述臂架的運動。
4.根據(jù)權利要求I或2所述的臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括 報警單元(108)，用于在所述最高位置高度大于或等于所述預定的高度閥值，且所述臂架有繼續(xù)向上運動的趨勢時，發(fā)出警報。
5.根據(jù)權利要求I或2所述的臂架控制系統(tǒng)，其特征在于，所述高度檢測單元(102)包括超聲波測距儀和/或傾角傳感器。
6.ー種混凝土泵車，其特征在于，包括如權利要求I至5中任一項所述的臂架控制系統(tǒng)(100)。
7.ー種臂架控制方法，其特征在于，包括 實時檢測臂架的高度信息，井根據(jù)所述高度信息獲取最高位置高度； 根據(jù)所述最高位置高度判斷所述臂架的運動趨勢； 根據(jù)所述臂架的運動趨勢、所述最高位置高度及預設的高度閥值控制所述臂架的運動。
8.根據(jù)權利要求7所述的臂架控制方法，其特征在于，所述判斷所述臂架的運動趨勢的過程包括 對實時檢測到的所述最高位置高度進行比較，井根據(jù)比較結果判斷臂架的運動趨勢。
9.根據(jù)權利要求7或8所述的臂架控制方法，其特征在于，所述控制所述臂架的運動的過程包括 判斷所述臂架的最高位置高度與所述預定的高度閥值的關系，并根據(jù)所述運動趨勢、及所述最高位置高度與所述高度閥值的關系控制所述臂架的運動。
10.根據(jù)權利要求7或8所述的臂架控制方法，其特征在于，還包括 若所述最高位置高度大于或等于所述預定的高度閥值，且所述臂架有繼續(xù)向上運動的趨勢，則進行報警。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種臂架控制系統(tǒng)，包括高度檢測單元，用于實時檢測臂架的高度信息，并根據(jù)高度信息獲取最高位置高度；判斷單元，用于根據(jù)最高位置高度，判斷臂架的運動趨勢；控制單元，根據(jù)臂架的最高位置高度、運動趨勢及預定的高度閥值控制臂架的運動。本發(fā)明還提供一種混凝土泵車和一種臂架控制方法。在該技術方案中，可以針對不同的使用環(huán)境，快速切換臂架的工作模式，操作簡單，通過智能化的控制，可以有效地防止臂架工作時發(fā)生碰撞，提升工作效率。
文檔編號E04G21/04GK102621993SQ20121009435
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月1日 優(yōu)先權日2012年4月1日
發(fā)明者徐鑫, 王海兵, 趙勇 申請人:三一重工股份有限公司