專利名稱：一種臂架動作控制系統(tǒng)及混凝土泵車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及混凝土泵車臂架控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種臂架動作控制系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種具有上述臂架動作控制系統(tǒng)的混凝土泵車。
背景技術(shù)：
混凝土泵車是一種常見的建筑施工設(shè)備，其通常包括泵車底盤、泵送機構(gòu)、臂架系統(tǒng)。其中，臂架系統(tǒng)通常包括固定臺1、多節(jié)臂節(jié)2、伸縮油缸3、連桿機構(gòu)4，如圖1所示，以具有5節(jié)臂節(jié)的臂架系統(tǒng)為例，各臂節(jié)的首尾端依次鉸接，第一節(jié)臂節(jié)的首端與固定臺1鉸接，最后一節(jié)臂節(jié)的末端形成臂架系統(tǒng)的臂架末端5，混凝土泵車在施工過程中，臂架末端5對準(zhǔn)施工區(qū)域，對施工區(qū)域進行混凝土澆注操作；每節(jié)臂節(jié)通過伸縮油缸3驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，伸縮油缸3伸縮時，伸縮油缸3推動與臂節(jié)連接的連桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)推動臂節(jié)旋轉(zhuǎn)，每節(jié)臂節(jié)可在圖1所示平面內(nèi)繞其首端的鉸接點旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)臂節(jié)的展開和收攏。現(xiàn)有技術(shù)中，通常操作手通過臂架操作遙控器對臂架系統(tǒng)的臂架末端的位置進行調(diào)節(jié)，以5節(jié)的臂架系統(tǒng)為例，操作手通過臂架操作遙控器的5個手柄，對每節(jié)臂節(jié)的動作單獨進行控制，比如第一個手柄控制第一節(jié)臂節(jié)的伸縮油缸的伸縮，從而控制第一節(jié)臂節(jié)的展開和收攏，第二個手柄控制第二節(jié)臂節(jié)的伸縮油缸的伸縮，從而控制第二節(jié)臂節(jié)的展開和收攏，依次類推。這種臂架系統(tǒng)調(diào)節(jié)方法存在以下問題，以下以圖2為例進行說明，圖2為圖1中臂架系統(tǒng)第二節(jié)臂節(jié)動作時的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，當(dāng)臂架操作遙控器控制第二節(jié)臂節(jié)變化θ角度時，第二節(jié)臂架的末端動作d的距離，而臂架末端(即第五節(jié)臂架的末端)將會大幅度移動，這就是所謂的“放大”作用，這種“放大”作用導(dǎo)致操作手很難做到對臂架末端的精確調(diào)節(jié)，如要實現(xiàn)臂架末端進行精確調(diào)節(jié)，還需同時對其余臂節(jié)進行相應(yīng)位移量的調(diào)整，其余臂節(jié)的位移量不易確定，臂架末端的平穩(wěn)移動和精確定位難度較大；操作手需要進行多次操作，勞動強度大，易疲勞。為了解決上述技術(shù)問題，隨著臂架技術(shù)發(fā)展，現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)了一種臂架末端定位技術(shù)(又稱為智能臂架技術(shù))，其在給定泵車臂架末端位置的情況下，機器自動規(guī)劃每節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)，也就是說，操作手只需通過遙控器給出臂架末端的X、1、ζ方向的移動速度指令，臂架系統(tǒng)每節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)就會自動調(diào)節(jié)，使得臂架末端按照x、y、z方向的速度去運動， 這種技術(shù)使得混凝土泵車在施工時對臂架的操控更加靈活、更加簡單、更加直觀形象，大大降低了操作手的勞動強度。這種臂架末端定位技術(shù)，臂架的規(guī)劃存在不確定性，控制算法復(fù)雜，其僅適用于臂節(jié)數(shù)量較少的臂架系統(tǒng)的控制，對于臂架數(shù)量較多的臂架系統(tǒng)，隨著臂節(jié)數(shù)量的增加，其控制復(fù)雜程度越來越高，算法越來越復(fù)雜，從而使得這種臂架末端定位技術(shù)很難應(yīng)用在臂架數(shù)量較多的臂架系統(tǒng)中。
因此，如何降低算法難度、較為簡單地實現(xiàn)對具有多節(jié)臂節(jié)的臂架系統(tǒng)的臂架末端的控制，成為領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)難題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第一個目的是提供一種臂架動作控制系統(tǒng)，該臂架動作控制系統(tǒng)，可降低算法難度、較為簡單地實現(xiàn)對具有多節(jié)臂節(jié)的臂架系統(tǒng)的臂架末端的控制。本發(fā)明第二個目的是提供一種具有上述臂架動作控制系統(tǒng)的混凝土泵車。為了實現(xiàn)上述第一個目的，本發(fā)明提供了一種臂架動作控制系統(tǒng)，包括不少于兩組的臂架組，每組臂架組包括至少兩個相鄰的臂節(jié)，所述臂架組的最后一節(jié)臂節(jié)的末端為該臂架組的臂架組末端，每組臂架組分別采用獨立的臂架動作控制子系統(tǒng)控制所述臂架組末端進行動作。優(yōu)選的，所述臂架動作子控制系統(tǒng)包括子控制器、子臂節(jié)動作信號發(fā)射器，所述子臂節(jié)動作信號發(fā)射器，所述子臂節(jié)動作信號發(fā)射器的信號發(fā)出端與所述控制器的臂節(jié)動作信號接收端連接，所述控制器的控制信號發(fā)出端與所述臂架組的相應(yīng)臂節(jié)的伸縮油缸的控制端連接。優(yōu)選的，所述子控制器接收所述臂架組中臂節(jié)所對應(yīng)的臂節(jié)動作指令信號后，若未接收到該臂節(jié)的下一節(jié)臂節(jié)的動作指令信號，則控制所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。優(yōu)選的，還包括子姿態(tài)檢測裝置，所述子姿態(tài)檢測裝置實時檢測所述臂架組中臂節(jié)的下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)；所述控制器根據(jù)所述子姿態(tài)檢測裝置所檢測所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)，控制所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。優(yōu)選的，所述姿態(tài)檢測裝置為用于檢測所述下一節(jié)臂節(jié)與水平面夾角的傾角傳感器，所述傾角傳感器的夾角信號輸出端與所述控制器的姿態(tài)信號接收端連接。優(yōu)選的，所述子臂節(jié)動作信號發(fā)射器為臂節(jié)操作遙控器。優(yōu)選的，還包括主控制器，所述主控制器接收所述臂架組的臂節(jié)動作指令信號后， 若未接收到該臂節(jié)組的下一組臂架組的動作指令信號，則控制所述下一組臂節(jié)組的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。優(yōu)選的，還包括臂節(jié)操作遙控器，所述臂節(jié)操作遙控器包括不少于兩個的萬向手柄，每個萬向手柄對應(yīng)于一組臂架組。本發(fā)明提供的臂架動作控制系統(tǒng)，將臂架系統(tǒng)的所有臂節(jié)分成不少于兩組的臂架組，每組臂架組包括至少兩個相鄰的臂節(jié)，所述臂架組的最后一節(jié)臂節(jié)的末端為該臂架組的臂架組末端，每組臂架組分別采用獨立的臂架動作控制子系統(tǒng)控制所述臂架組末端進行動作。這種臂架動作控制系統(tǒng)，將臂架系統(tǒng)的所有臂節(jié)分成不少于兩組的臂架組，每組臂架組分別采用獨立的臂架動作控制子系統(tǒng)控制所述臂架組末端進行動作。在對臂架系統(tǒng)的臂架末端進行控制操作時，可單獨對每組臂架組進行單獨規(guī)劃，每組臂架組的臂節(jié)數(shù)量較少，規(guī)劃算法較為簡單，可較為簡單地實現(xiàn)對具有多節(jié)臂節(jié)的臂架系統(tǒng)的臂架末端的控制。臂架系統(tǒng)的臂架末端需要在小范圍施工區(qū)域內(nèi)施工時，只需動作靠近臂架末端的臂架組，即可完成小范圍施工區(qū)域內(nèi)的直線平鋪等臂架動作；當(dāng)小范圍施工區(qū)域施工完成后，再動作靠近固定臺的臂架組，便可將臂架系統(tǒng)移動到另一處新的場地，再動作靠近臂架末端的臂架組完成小范圍施工區(qū)域的施工。因為小范圍作業(yè)時，只需要動作靠近臂架末端的臂架組，控制靈活，能耗?。划?dāng)需要大范圍轉(zhuǎn)移時，則動作靠近固定臺的臂架組，因此，這種臂架動作操作方法，施工效率較高，能耗較低。為了實現(xiàn)上述第二個目的，本發(fā)明提供了一種具有上述臂架動作控制系統(tǒng)的混凝土泵車，由于上述的臂架動作控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，具有該臂架動作控制系統(tǒng)的混凝土泵車也應(yīng)具備相應(yīng)的技術(shù)效果。


圖1為一種典型的臂架系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1中臂架系統(tǒng)第二節(jié)臂節(jié)動作時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明所提供的臂架動作控制系統(tǒng)的一種具體實施方式
的原理框圖；圖4為圖3中臂節(jié)操作遙控器的一種具體實施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明所提供的臂架動作控制系統(tǒng)的工作原理示意圖；其中，圖1-圖5中固定臺1、臂節(jié)2、第一節(jié)臂節(jié)21、第二節(jié)臂節(jié)22、第三節(jié)臂節(jié)23、第四節(jié)臂節(jié)24、 第五節(jié)臂節(jié)25、伸縮油缸3、連桿機構(gòu)4、臂架末端5 ；主控制器10、第一子控制器101、第二子控制器102、第一子臂節(jié)動作信號發(fā)射器 111、第二子臂節(jié)動作信號發(fā)射器112、第一臂架組121、第二臂架組122。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的內(nèi)容進行描述，以下的描述僅是示范性和解釋性的，不應(yīng)對本發(fā)明的保護范圍有任何的限制作用。請參看圖3、圖5，圖3為本發(fā)明所提供的臂架動作控制系統(tǒng)的一種具體實施方式
的原理框圖，圖5為本發(fā)明所提供的臂架動作控制系統(tǒng)的工作原理示意圖。如圖3所示，本發(fā)明提供的臂架動作控制系統(tǒng)，包括不少于兩組的臂架組，每組臂架組包括至少兩個相鄰的臂節(jié)，所述臂架組的最后一節(jié)臂節(jié)的末端為該臂架組的臂架組末端，每組臂架組分別采用獨立的臂架動作控制子系統(tǒng)控制所述臂架組末端進行動作。如圖5所示，以具有五節(jié)臂節(jié)的臂架系統(tǒng)為例，可以將第一節(jié)臂節(jié)21、第二節(jié)臂節(jié) 22設(shè)定為第一臂架組121，將第三節(jié)臂節(jié)23、第四節(jié)臂節(jié)M、第五節(jié)臂節(jié)25設(shè)定為第二臂架組122，第一臂架組121采用第一臂架動作控制子系統(tǒng)來控制，第二臂架組122采用第二臂架動作控制子系統(tǒng)來控制。進一步的方案中，所述第一臂架動作子控制系統(tǒng)包括第一子控制器101、第一子臂節(jié)動作信號發(fā)射器111，所述第一子臂節(jié)動作信號發(fā)射器111，所述第一子臂節(jié)動作信號發(fā)射器111的信號發(fā)出端與所述第一子控制器101的臂節(jié)動作信號接收端連接，所述第一子控制器101的控制信號發(fā)出端與所述第一臂架組121的相應(yīng)臂節(jié)的伸縮油缸的控制端連接。所述第二臂架動作子控制系統(tǒng)包括第二子控制器102、第二子臂節(jié)動作信號發(fā)射器112，所述第二子臂節(jié)動作信號發(fā)射器112，所述第二子臂節(jié)動作信號發(fā)射器112的信號發(fā)出端與所述第二子控制器102的臂節(jié)動作信號接收端連接，所述第二子控制器102的控制信號發(fā)出端與所述第二臂架組122的相應(yīng)臂節(jié)的伸縮油缸的控制端連接。這種臂架動作控制系統(tǒng)，將臂架系統(tǒng)的所有臂節(jié)分成不少于兩組的臂架組，每組臂架組分別采用獨立的臂架動作控制子系統(tǒng)控制所述臂架組末端進行動作。在對臂架系統(tǒng)的臂架末端進行控制操作時，可單獨對每組臂架組進行單獨規(guī)劃，每組臂架組的臂節(jié)數(shù)量較少，規(guī)劃算法較為簡單，可較為簡單地實現(xiàn)對具有多節(jié)臂節(jié)的臂架系統(tǒng)的臂架末端的控制。如圖5所示，具有陰影的區(qū)域為小范圍施工區(qū)域，臂架系統(tǒng)的臂架末端需要在小范圍施工區(qū)域內(nèi)施工時，只需動作靠近臂架末端的第二臂架組122，即可完成小范圍施工區(qū)域內(nèi)的直線平鋪等臂架動作；當(dāng)小范圍施工區(qū)域施工完成后，再動作靠近固定臺的第一臂架組121，便可將臂架系統(tǒng)移動到另一處新的場地，再動作靠近臂架末端的第二臂架組122 完成小范圍施工區(qū)域的施工。因為小范圍作業(yè)時，只需要動作靠近臂架末端的第二臂架組 122，控制靈活，能耗?。划?dāng)需要大范圍轉(zhuǎn)移時，則動作靠近固定臺的第一臂架組121，因此， 這種臂架動作操作方法，施工效率較高，能耗較低。具體的方案中，所述子臂節(jié)動作信號發(fā)射器為子臂節(jié)操作遙控器。進一步的方案中，子臂節(jié)操作遙控器可以包括第一子臂節(jié)操作遙控器、第二子臂節(jié)操作遙控器，通過第一子臂節(jié)操作遙控器、第二子臂節(jié)操作遙控器分別向第一子控制器101、第二子控制器102發(fā)出需要調(diào)整的臂節(jié)的臂節(jié)動作指令。優(yōu)選方案中，所述子控制器接收所述臂架組中臂節(jié)所對應(yīng)的臂節(jié)動作指令信號后，若未接收到該臂節(jié)的下一節(jié)臂節(jié)的動作指令信號，則控制所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。在先姿態(tài)是指臂架系統(tǒng)在調(diào)整前，也即在接收臂節(jié)動作指令前，所述下一節(jié)臂節(jié)與水平方向的夾角?；炷帘密囋谑┕み^程中，需要單獨調(diào)臂架組中的一節(jié)臂節(jié)或多節(jié)臂節(jié)時，需要調(diào)節(jié)的臂節(jié)接收到臂節(jié)動作指令后可直接進行展開或收攏動作，同時若該臂節(jié)的下一節(jié)臂節(jié)為不需要調(diào)節(jié)的臂節(jié)時，該下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)始終與在先姿態(tài)始終保持一致。這樣，若需要調(diào)節(jié)的臂架運動角度為θ、運動線位移為d，則臂架末端的運動線位移也為山臂架末端的所改變的角度、線位移與所調(diào)整的臂節(jié)的改變角度、線位移相同，不會 “放大”對臂架末端的角度、線位移，僅通過調(diào)節(jié)一節(jié)或多節(jié)臂節(jié)，便可實現(xiàn)臂架末端的平穩(wěn)一定和精確調(diào)節(jié)，操作手不需多次操作，勞動強度較小。具體的方案中，還包括子姿態(tài)檢測裝置，所述子姿態(tài)檢測裝置實時檢測所述臂架組中臂節(jié)的下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)；所述控制器根據(jù)所述子姿態(tài)檢測裝置所檢測所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)，控制所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。優(yōu)選的方案中，所述姿態(tài)檢測裝置為用于檢測所述下一節(jié)臂節(jié)與水平面夾角的傾角傳感器，所述傾角傳感器的夾角信號輸出端與所述控制器的姿態(tài)信號接收端連接。優(yōu)選方案中，還包括主控制器10，所述主控制器10接收所述臂架組的臂節(jié)動作指令信號后，若未接收到該臂節(jié)組的下一組臂架組的動作指令信號，則控制所述下一組臂節(jié)組的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。在先姿態(tài)是指臂架系統(tǒng)在調(diào)整前，也即在接收臂節(jié)動作指令前，所述下一組臂架組與水平方向的夾角。混凝土泵車在施工過程中，需要單獨調(diào)整臂架系統(tǒng)的一組臂架組時，需要調(diào)節(jié)的臂架組接收到臂節(jié)動作指令后可直接進行展開或收攏動作，同時若該臂架組的下一組臂架組為不需要調(diào)節(jié)的臂節(jié)時，該下一組臂架組的姿態(tài)始終與在先姿態(tài)始終保持一致。這樣，若需要調(diào)節(jié)的臂架組的臂架組末端運動角度為θ、運動線位移為d，則臂架末端的運動線位移也為d，臂架末端的所改變的角度、線位移與所調(diào)整的臂節(jié)的改變角度、 線位移相同不會“放大”對臂架末端的角度、線位移，僅通過調(diào)節(jié)一組或多組臂架組，便可實現(xiàn)臂架末端的平穩(wěn)移動和精確調(diào)節(jié)，操作手不需多次操作，勞動強度較小。優(yōu)選方案中，可通過一個臂節(jié)操作遙控器遙控操作兩組或多組臂架組，所述臂節(jié)操作遙控器包括不少于兩個的萬向手柄，每個萬向手柄對應(yīng)于一組臂架組。具體的方案中， 如圖4所示，該臂節(jié)操作遙控器，包括第一萬向手柄、第二萬向手柄，第一萬向手柄、第二萬向手柄分別對應(yīng)于第一臂架組121、第二臂架組122。上述實施例中，將第一節(jié)臂節(jié)21、第二節(jié)臂節(jié)22設(shè)定為第一臂架組121，第三節(jié)臂節(jié)23、第四節(jié)臂節(jié)對、第五節(jié)臂節(jié)25設(shè)定為第二臂架組122，本發(fā)明并不局限于此，還可以將第一節(jié)臂節(jié)21、第二節(jié)臂節(jié)22、第三節(jié)臂節(jié)23設(shè)定為第一臂架組121，第四節(jié)臂節(jié)24、第五節(jié)臂節(jié)25設(shè)定為第二臂架組122，以上方案均應(yīng)在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。上述實施例以具有五節(jié)臂節(jié)的臂架系統(tǒng)為例，對本發(fā)明所提供的臂架動作控制系統(tǒng)進行了介紹，可以理解，臂架系統(tǒng)的臂節(jié)數(shù)量不局限于五節(jié)，臂節(jié)數(shù)量可以為四節(jié)、六節(jié)或更多節(jié)。上述實施例中，將臂架系統(tǒng)分成兩組臂架組，本發(fā)明并不局限于此，根據(jù)臂架系統(tǒng)的臂節(jié)數(shù)，還可將臂架系統(tǒng)分成三組或多組進行分別控制。本發(fā)明還提供了一種具有上述臂架動作控制系統(tǒng)的混凝土泵車，由于上述的臂架動作控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，具有該臂架動作控制系統(tǒng)的混凝土泵車也應(yīng)具備相應(yīng)的技術(shù)效果，在此不再做詳細介紹。以上所述僅是發(fā)明的優(yōu)選實施方式的描述，應(yīng)當(dāng)指出，由于文字表達的有限性，而在客觀上存在無限的具體結(jié)構(gòu)，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種臂架動作控制系統(tǒng)，其特征在于，包括不少于兩組的臂架組，每組臂架組包括至少兩個相鄰的臂節(jié)，所述臂架組的最后一節(jié)臂節(jié)的末端為該臂架組的臂架組末端，每組臂架組分別采用獨立的臂架動作控制子系統(tǒng)控制所述臂架組末端進行動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架動作控制系統(tǒng)，其特征在于，所述臂架動作子控制系統(tǒng)包括子控制器、子臂節(jié)動作信號發(fā)射器，所述子臂節(jié)動作信號發(fā)射器，所述子臂節(jié)動作信號發(fā)射器的信號發(fā)出端與所述控制器的臂節(jié)動作信號接收端連接，所述控制器的控制信號發(fā)出端與所述臂架組的相應(yīng)臂節(jié)的伸縮油缸的控制端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臂架動作控制系統(tǒng)，其特征在于，所述子控制器接收所述臂架組中臂節(jié)所對應(yīng)的臂節(jié)動作指令信號后，若未接收到該臂節(jié)的下一節(jié)臂節(jié)的動作指令信號，則控制所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的臂架動作控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括子姿態(tài)檢測裝置，所述子姿態(tài)檢測裝置實時檢測所述臂架組中臂節(jié)的下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)；所述控制器根據(jù)所述子姿態(tài)檢測裝置所檢測所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)，控制所述下一節(jié)臂節(jié)的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的臂架動作控制系統(tǒng)，其特征在于，所述姿態(tài)檢測裝置為用于檢測所述下一節(jié)臂節(jié)與水平面夾角的傾角傳感器，所述傾角傳感器的夾角信號輸出端與所述控制器的姿態(tài)信號接收端連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的臂架動作控制系統(tǒng)，其特征在于，所述子臂節(jié)動作信號發(fā)射器為臂節(jié)操作遙控器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的臂架動作控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括主控制器， 所述主控制器接收所述臂架組的臂節(jié)動作指令信號后，若未接收到該臂節(jié)組的下一組臂架組的動作指令信號，則控制所述下一組臂節(jié)組的姿態(tài)與在先姿態(tài)始終保持一致。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臂架動作控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括臂節(jié)操作遙控器，所述臂節(jié)操作遙控器包括不少于兩個的萬向手柄，每個萬向手柄對應(yīng)于一組臂架組。
9.一種混凝土泵車，其特征在于，該混凝土泵車具有權(quán)利要求1-8任一項所述的臂架動作控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及混凝土泵車臂架控制技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種臂架動作控制系統(tǒng)，包括不少于兩組的臂架組，每組臂架組包括至少兩個相鄰的臂節(jié)，所述臂架組的最后一節(jié)臂節(jié)的末端為該臂架組的臂架組末端，每組臂架組分別采用獨立的臂架動作控制子系統(tǒng)控制所述臂架組末端進行動作。這種臂架動作控制系統(tǒng)，在對臂架系統(tǒng)的臂架末端進行控制操作時，可單獨對每組臂架組進行單獨規(guī)劃，每組臂架組的臂節(jié)數(shù)量較少，規(guī)劃算法較為簡單，可較為簡單地實現(xiàn)對具有多節(jié)臂節(jié)的臂架系統(tǒng)的臂架末端的控制。本發(fā)明還公開了一種具有上述臂架動作控制系統(tǒng)的混凝土泵車。
文檔編號G05D3/12GK102360228SQ20111030166
公開日2012年2月22日 申請日期2011年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月28日
發(fā)明者周翔, 羅詩風(fēng), 鄧侃 申請人:三一重工股份有限公司