專利名稱：混凝土泵車以及混凝土泵車臂架的減振裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及建筑工程機械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種混凝土泵車以及混凝土泵車 臂架的減振裝置和方法。
背景技術(shù)：
目前，建筑工程中廣泛使用裝設(shè)有多節(jié)旋轉(zhuǎn)臂架的大型設(shè)備進行混凝土施工，如 安裝在卡車底盤上的混凝土泵車，其主要作用是將混凝土從泵車所在位置輸送到建筑工程 所指定的目標(biāo)位置?；炷帘密囍饕ǖ妆P、混凝土輸送泵、管道和臂架?；炷劣砂惭b在泵車底盤 上的雙供料油缸通過連接機構(gòu)交替推入混凝土輸送管道，管道固定在臂架側(cè)同旋轉(zhuǎn)臂架一 起運動，這樣就可將混凝土輸送到預(yù)定的目標(biāo)位置。如圖1的處于展開狀態(tài)的臂架側(cè)視圖 所示，通常泵車有五節(jié)臂架，包括一臂3、二臂4、三臂5、四臂6和五臂7，通過臂架油缸2的 收縮運動收攏或展開。各節(jié)臂架之間通過轉(zhuǎn)軸10旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)打開和折疊功能。通過臂架油 缸2內(nèi)活塞桿的伸縮，依靠連桿9驅(qū)動相鄰的下節(jié)臂架旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)臺1安裝在汽車底盤上，工 作時，轉(zhuǎn)臺1及其上的部件可以在水平范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，混凝土通過管道輸送到臂架的末端的 軟管8位置，并從軟管8末端流出，到達操作者指定的位置。當(dāng)混凝土輸送不連續(xù)時，臂架的末端的軟管8處會產(chǎn)生非常大的振動，會導(dǎo)致臂 架的末端定位不準(zhǔn)、增加操作危險及臂架疲勞度等問題。為了抑制臂架振動，已有提出增加 抑振油缸，通過監(jiān)測、處理臂架油缸和/或抑振油缸中壓力信息，來控制抑振油缸動作達到 臂架減振的方案。這種解決方案并不能精確地反應(yīng)最終的臂架的末端的振動信息，而且還 需要額外增加抑振油缸。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在提供一種減振效果好、結(jié)構(gòu)簡單、應(yīng)用廣泛的混凝土泵車以及混凝土 泵車臂架的減振裝置和方法。為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種混凝土泵車臂架的減振 裝置，臂架包括多根相互連接的節(jié)臂，各節(jié)臂之間設(shè)有臂架油缸，減振裝置包括減振控制 單元，與連接臂架油缸的電磁比例閥相連；臂架末端振動監(jiān)測單元，監(jiān)測臂架的末節(jié)臂的振 動幅度參數(shù)并將幅度參數(shù)信號傳送給減振控制單元；臂架姿態(tài)監(jiān)測單元，監(jiān)測臂架的角度 參數(shù)并將角度參數(shù)信號傳送給減振控制單元。進一步地，混凝土泵車臂架的減振裝置還包括泵單元傳送壓力監(jiān)測單元，監(jiān)測混 凝土泵的單元傳送壓力并將單元傳送壓力信號傳送給減振控制單元。進一步地，混凝土泵車臂架的減振裝置還包括泵活塞行程監(jiān)測單元，監(jiān)測混凝土 泵的活塞行程并將活塞行程信號傳送給減振控制單元。進一步地，臂架姿態(tài)監(jiān)測單元至少設(shè)置在末節(jié)臂上。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種混凝土泵車，包括臂架，還包括前述的混凝土泵車臂架的減振裝置。根據(jù)本發(fā)明的再一個方面，提供了一種混凝土泵車臂架的減振方法，臂架由多根 相互連接的節(jié)臂構(gòu)成，各節(jié)臂之間設(shè)有臂架油缸，方法包括以下步驟監(jiān)測混凝土泵及臂架 的運行參數(shù)；根據(jù)監(jiān)測參數(shù)生成控制信號，根據(jù)控制信號輸出電磁比例閥控制電流，控制臂 架油缸的活塞位置；其中，臂架的監(jiān)測參數(shù)包括末節(jié)臂的振動幅度參數(shù)；以及臂架的角度 參數(shù)。進一步地，混凝土泵車臂架的減振方法還包括以下步驟臂架的監(jiān)測參數(shù)為實時 參數(shù)，根據(jù)臂架的監(jiān)測參數(shù)實時修正控制參數(shù)。進一步地，臂架的角度參數(shù)至少包括末節(jié)臂的角度參數(shù)。進一步地，混凝土泵的監(jiān)測參數(shù)包括混凝土泵的單元傳送壓力參數(shù)或活塞行程 參數(shù)。進一步地，根據(jù)控制信號通過計算得出電磁比例閥控制電流的值，并根據(jù)單元傳 送壓力參數(shù)對計算所使用的算法進行對比和調(diào)整。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過臂架姿態(tài)監(jiān)測單元監(jiān)測臂架的角度參數(shù)，以及臂架 末端振動監(jiān)測單元監(jiān)測臂架的末節(jié)臂的振動幅度參數(shù)，將信號傳送至減振控制單元，由減 振控制單元對信號進行分析、處理后，通過控制參數(shù)控制電磁比例閥輸出電磁比例閥控制 電流，反復(fù)調(diào)節(jié)臂架油缸的活塞位置，找到最有效的某節(jié)臂油缸中有桿腔和無桿腔的容積， 從而通過臂架內(nèi)力使臂架油缸產(chǎn)生與臂架的末節(jié)臂相反的脈動振動，使脈動振動造成的臂 架的末節(jié)臂的振動幅值逼近由混凝土不連續(xù)輸送造成的臂架的末節(jié)臂的振動的幅值，從而 達到消減臂架振動目的，達到很好的減振效果。本發(fā)明的技術(shù)方案充分地利用了現(xiàn)有的臂 架結(jié)構(gòu)單元，使得減振裝置結(jié)構(gòu)十分簡單。另外，減振裝置可以加裝到任意混凝土泵車上， 適用性強，應(yīng)用廣泛。


構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實 施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1示出了現(xiàn)有技術(shù)的處于展開狀態(tài)的混凝土泵車臂架的側(cè)視圖。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振方法的第一實施例的示意圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振方法的第二實施例的示意圖；圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振方法的第三實施例的示意圖；圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振裝置的臂架末端振動監(jiān)測單元 的示意圖；以及圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的處于展開狀態(tài)的混凝土泵車臂架的側(cè)視圖。
具體實施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相 互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。下面結(jié)合圖2至圖6詳細(xì)說明本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振裝置。如圖2至圖6所示，根據(jù)本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振裝置，臂架13包括多根相互連接的節(jié)臂，各節(jié)臂之間設(shè)有臂架油缸2，減振裝置包括減振控制單元11，與連接臂 架油缸2的電磁比例閥12相連；臂架末端振動監(jiān)測單元21，監(jiān)測臂架13的末節(jié)臂14的振 動幅度參數(shù)并將幅度參數(shù)信號傳送給減振控制單元11 ；臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20，監(jiān)測臂架13 的角度參數(shù)并將角度參數(shù)信號傳送給減振控制單元11。如圖6所示，臂架13包括多根節(jié)臂，多根節(jié)臂之間相互連接。本發(fā)明的減振裝置， 主要通過控制臂架13的最末端的末節(jié)臂14，防止輸送混凝土的軟管8的末端發(fā)生振動。在 本實施例中，通過臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20監(jiān)測臂架13的角度參數(shù)，以及臂架末端振動監(jiān)測單 元21監(jiān)測臂架13的末節(jié)臂14的振動幅度參數(shù)，將角度參數(shù)信號和幅度參數(shù)信號傳送至減 振控制單元11，由減振控制單元11對信號進行分析、處理后，減振控制單元11輸出電磁比 例閥控制電流，控制電磁比例閥12反復(fù)調(diào)節(jié)臂架油缸2的活塞位置，找到最有效的某節(jié)節(jié) 臂油缸2中有桿腔和無桿腔的容積，從而通過臂架內(nèi)力使臂架油缸2產(chǎn)生與臂架13的末節(jié) 臂14相反的脈動振動，使脈動振動造成的臂架13的末節(jié)臂14的振動幅值逼近由混凝土不 連續(xù)輸送造成的臂架13的末節(jié)臂14的振動的幅值，從而達到消減臂架13振動的目的，達 到很好的減振效果，有利于提高位于臂架13的末端的軟管8的定位精度，從而降低臂架13 的疲勞度，延長臂架13的使用壽命，降低售后及使用成本。本發(fā)明的減振裝置，其減振力來 源于臂架油缸內(nèi)力，可以在已有混凝土泵車上不改變原有結(jié)構(gòu)，只需額外增加臂架末端振 動監(jiān)測單元21及臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20和減振控制單元11，結(jié)構(gòu)簡單，實施方便，降低了減 振裝置的成本。并可以加裝到任意混凝土泵車上，適用性強，應(yīng)用廣泛。在本發(fā)明的一個實施例中，如圖2所示，由臂架末端振動監(jiān)測單元21監(jiān)測臂架的 末節(jié)臂14的重力方向幅度信號，同時由臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20監(jiān)測臂架的末節(jié)臂14的角 度，幅度信號和角度信號傳送至減振控制單元11，減振控制單元11進行信號分析、處理，得 到臂架姿態(tài)、振動參數(shù)信息，然后通過減振控制單元11中的計算模塊計算出輸出電磁比例 閥控制電流，通過電磁比例閥12調(diào)節(jié)最有效的某節(jié)臂的臂架油缸2如第二節(jié)臂油缸中有桿 腔和無桿腔的容積，從而由臂架內(nèi)力產(chǎn)生與末節(jié)臂14相位相反的振動。另一方面，由臂架 末端振動監(jiān)測單元21和臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20實時監(jiān)測的振動幅度參數(shù)信號和角度參數(shù)信 號構(gòu)成反饋回路，減振控制單元11依據(jù)反饋信號實時修正控制參數(shù)，使得臂架內(nèi)力產(chǎn)生的 振動幅值更逼近臂架13的末節(jié)臂14的振幅，從而把末節(jié)臂14的振動控制在非常小的范圍 內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，混凝土泵車臂架的減振裝置還包括泵單元傳送壓 力監(jiān)測單元15，監(jiān)測混凝土泵的單元傳送壓力并將單元傳送壓力信號傳送給減振控制單元 11。臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20至少設(shè)置在末節(jié)臂14上。參見圖5所示，臂架末端振動監(jiān)測單元21包括豎直幅度監(jiān)測單元211和水平幅度 監(jiān)測單元212。豎直幅度監(jiān)測單元211和水平幅度監(jiān)測單元212分別用于監(jiān)測末節(jié)臂14的 豎直幅度和水平幅度。參見圖3，在本實施例中，臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20不但設(shè)置在末節(jié)臂 14上，還設(shè)置在其他節(jié)臂上，監(jiān)測末節(jié)臂14的角度以及必要的某節(jié)臂的角度構(gòu)成臂架姿態(tài) 信息，同時結(jié)合泵單元傳送壓力監(jiān)測單元15監(jiān)測的反映混凝土泵內(nèi)壓力及其變化的單元 傳送壓力參數(shù)。然后減振控制單元11讀取這些信號進行信號分析、處理，得到臂架姿態(tài)、合 成幅度信息、泵送頻率信息，然后依據(jù)分析的振動頻率、幅值、相位參數(shù)計算控制律輸出電 磁比例閥12控制電流，調(diào)節(jié)最有效的某兩個節(jié)臂之間的臂架油缸2中有桿腔和無桿腔的容積，從而由臂架內(nèi)力產(chǎn)生與臂架末端相位相反的振動。通過泵單元傳送壓力監(jiān)測單元15的 設(shè)置，測量泵送頻率信息，使得對臂架油缸2的控制更加精確。另外，依據(jù)單元壓力信號的 變化可以調(diào)整、比對算法，使算法周期更合理、控制更及時。在本實施例中，臂架末端振動監(jiān) 測單元21和臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20實時監(jiān)測的振動幅度參數(shù)信號和角度參數(shù)信號構(gòu)成反饋 回路，減振控制單元11依據(jù)反饋信號實時修正控制參數(shù)，使得臂架內(nèi)力產(chǎn)生的振動幅值更 逼近臂架13的末節(jié)臂14的振幅，從而把末節(jié)臂14的振動控制在非常小的范圍內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例，如圖4所示，混凝土泵車臂架的減振裝置還包括泵 活塞行程監(jiān)測單元16，監(jiān)測混凝土泵的活塞行程并將活塞行程信號傳送給減振控制單元 11。在本實施例中，臂架姿態(tài)監(jiān)測單元20設(shè)置在末節(jié)臂14上，監(jiān)測末節(jié)臂14的角 度構(gòu)成臂架姿態(tài)信息，同時結(jié)合泵活塞行程監(jiān)測單元16監(jiān)測的反映活塞行程的活塞行程 信號，然后減振控制單元11讀取這些信號進行信號分析、處理，得到臂架姿態(tài)、合成幅度信 息、泵送頻率信息，然后依據(jù)分析的振動參數(shù)通過減振控制單元11中的計算模塊計算出輸 出電磁比例閥12控制電流，調(diào)節(jié)最有效的某節(jié)臂的臂架油缸2中有桿腔和無桿腔的容積， 從而由臂架內(nèi)力產(chǎn)生與臂架末端相位相反的振動。本實施例的其他內(nèi)容與前一個實施例中 相同，在此不再詳細(xì)描述。下面結(jié)合

本發(fā)明的混凝土泵車。根據(jù)本發(fā)明的混凝土泵車，如圖6所示，包括臂架13，還包括前述的混凝土泵車臂 架的減振裝置?；炷帘密囀菓?yīng)用廣泛的建筑機械，將混凝土泵車臂架的減振裝置應(yīng)用于其中， 可以達到很好的減振效果。本發(fā)明的技術(shù)方案充分地利用了現(xiàn)有的臂架結(jié)構(gòu)單元，使得 減振裝置結(jié)構(gòu)十分簡單，也因為如此，本發(fā)明的混凝土泵車可以為各種型號的泵車，適用廣 泛。下面結(jié)合

本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振方法。根據(jù)本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振方法，臂架由多根相互連接的節(jié)臂構(gòu)成，各 節(jié)臂之間設(shè)有臂架油缸，方法包括以下步驟監(jiān)測混凝土泵及臂架的運行參數(shù)；根據(jù)監(jiān)測 參數(shù)計算并生成控制信號，根據(jù)控制信號計算并輸出電磁比例閥控制電流，控制臂架油缸 的活塞位置；其中，臂架的監(jiān)測參數(shù)包括末節(jié)臂的振動幅度參數(shù)；以及臂架的角度參數(shù)。如圖2至圖4所示，減振方法中采用的末節(jié)臂的振動幅度參數(shù)，能最直接、準(zhǔn)確地 反映臂架振動參數(shù)如振動幅值等；臂架角度參數(shù)能實時判斷臂架姿態(tài)，用于校正、調(diào)節(jié)控制 參數(shù)和幅度信號的分析、處理。在本實施例中，根據(jù)臂架角度參數(shù)和末節(jié)臂的振動幅度參數(shù) 以及混凝土泵的參數(shù)生成控制信號，減振控制單元實時在線計算出最有效的某節(jié)臂架電磁 比例閥的控制電流，并調(diào)節(jié)臂架油缸中有桿腔和無桿腔的容積，產(chǎn)生脈動振動最終反應(yīng)到 臂架末端來削減臂架末端振動。混凝土泵車臂架的減振方法還包括以下步驟臂架的監(jiān)測參數(shù)為實時參數(shù)，根據(jù) 臂架的監(jiān)測參數(shù)實時修正控制參數(shù)。優(yōu)選地，根據(jù)控制信號通過計算得出電磁比例閥控制 電流的值，并根據(jù)單元傳送壓力參數(shù)對計算所使用的算法進行對比和調(diào)整。臂架的角度參數(shù)和末節(jié)臂的振動幅度信號構(gòu)成反饋控制信號，減振控制單元實時 在線計算的控制律轉(zhuǎn)換成最有效的某節(jié)臂架電磁比例閥的控制電流，這樣反復(fù)調(diào)節(jié)臂架油缸中有桿腔和無桿腔的容積，產(chǎn)生脈動振動最終反應(yīng)到臂架末端來削減臂架末端振動。實 時的反饋控制信號的存在，使得控制過程更加準(zhǔn)確。通過壓力傳送單元的傳送壓力參數(shù)，可 以對比和調(diào)整計算使用的算法，以達到更精確的控制效果。在本實施例中，臂架的角度參數(shù)至少包括末節(jié)臂的角度參數(shù)。由于末節(jié)臂的角度對減振過程的影響最大，因此，為了使得控制變得更加簡單，在 保證一定的控制精度的同時，臂架的角度參數(shù)可以僅為末節(jié)臂的角度參數(shù)。在其他實施例 中，為了使得對臂架的測量更加準(zhǔn)確，全面反映臂架的狀態(tài)，使得控制更加精確，臂架的角 度參數(shù)不僅包括末節(jié)臂的角度參數(shù)，還包括臂架的其他節(jié)臂的角度參數(shù)。如圖3和圖4所示，混凝土泵的監(jiān)測參數(shù)包括混凝土泵的單元傳送壓力參數(shù)或活 塞行程參數(shù)。由于混凝土泵多采用雙活塞供料缸循環(huán)供料，因此，在雙活塞供料缸的左缸和右 缸換向時，混凝土輸送不連續(xù)，造成臂架振動。此時，缸內(nèi)壓力會突然變化，因此，測量混凝 土泵的單元傳送壓力參數(shù)，可以實時對臂架進行控制。另外，活塞行程參數(shù)，反映的是供料 缸內(nèi)活塞的位置，與單元傳送壓力參數(shù)一樣，也能反映供料缸的狀態(tài)，因此也可以根據(jù)活塞 行程參數(shù)對臂架進行控制。優(yōu)選地，根據(jù)控制信號通過計算得出電磁比例閥控制電流的值，并根據(jù)單元傳送 壓力參數(shù)對計算所使用的算法進行對比和調(diào)整。通過控制信號計算電磁比例閥的控制電流的值，與此同時，依據(jù)單元傳送壓力參 數(shù)可以調(diào)整、比對算法，使算法周期更合理、控制更及時，從而把臂架的末端的振動控制在 非常小的范圍內(nèi)。從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明的上述實施例實現(xiàn)了如下技術(shù)效果1、本發(fā)明具有良好的經(jīng)濟價值。本發(fā)明能夠有效消減臂架的振動，也有利于提高 臂架末端軟管的定位精度，從而降低臂架疲勞度，延長臂架使用壽命，降低售后及使用成 本。2、本發(fā)明具有很強的通用性?？梢栽谝延谢炷帘密嚿喜桓淖冊薪Y(jié)構(gòu)，只需額 外增加振動監(jiān)測單元和減振控制器，減振力來源于臂架油缸內(nèi)力，結(jié)構(gòu)簡單，實施方便。3、本發(fā)明成本低?？梢栽谝延械谋密嚿蠋缀醪蛔鞲膭樱纯杉友b該系統(tǒng)，使臂架具 備減振功能。4、本發(fā)明測量精度高。采用臂架末端振動監(jiān)測單元和臂架姿態(tài)監(jiān)測單元，能全面 的反映臂架姿態(tài)及振動參數(shù)，沒有測量死角，有利于提高控制精度。以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人 員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、 等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種混凝土泵車臂架的減振裝置，所述臂架(1 包括多根相互連接的節(jié)臂，各所述 節(jié)臂之間設(shè)有臂架油缸O)，其特征在于，所述減振裝置包括減振控制單元(11)，與連接所述臂架油缸⑵的電磁比例閥(12)相連；臂架末端振動監(jiān)測單元(21)，監(jiān)測所述臂架(13)的末節(jié)臂(14)的振動幅度參數(shù)并將 幅度參數(shù)信號傳送給所述減振控制單元(11)；臂架姿態(tài)監(jiān)測單元(20)，監(jiān)測所述臂架(1 的角度參數(shù)并將角度參數(shù)信號傳送給所 述減振控制單元(11)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土泵車臂架的減振裝置，其特征在于，還包括泵單元傳送壓力監(jiān)測單元(15)，監(jiān)測混凝土泵的單元傳送壓力并將單元傳送壓力信號 傳送給所述減振控制單元(11)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混凝土泵車臂架的減振裝置，其特征在于，還包括泵活塞行程監(jiān)測單元(16)，監(jiān)測所述混凝土泵的活塞行程并將活塞行程信號傳送給所述減振控制單元(11)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的混凝土泵車臂架的減振裝置，其特征在于，所述 臂架姿態(tài)監(jiān)測單元00)至少設(shè)置在所述末節(jié)臂(14)上。
5.一種混凝土泵車，包括臂架(13)，其特征在于，還包括權(quán)利要求1至4中任一項所述 的混凝土泵車臂架的減振裝置。
6.一種混凝土泵車臂架的減振方法，所述臂架由多根相互連接的節(jié)臂構(gòu)成，各節(jié)臂之 間設(shè)有臂架油缸，其特征在于，所述方法包括以下步驟監(jiān)測混凝土泵及臂架的運行參數(shù)；根據(jù)所述監(jiān)測參數(shù)生成控制信號，根據(jù)所述控制信號輸出電磁比例閥控制電流，控制 臂架油缸的活塞位置；其中，所述臂架的監(jiān)測參數(shù)包括末節(jié)臂的振動幅度參數(shù)；以及所述臂架的角度參數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混凝土泵車臂架的減振方法，其特征在于，還包括以下步驟 所述臂架的監(jiān)測參數(shù)為實時參數(shù)，根據(jù)所述臂架的監(jiān)測參數(shù)實時修正所述控制參數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混凝土泵車臂架的減振方法，其特征在于，所述臂架的角度 參數(shù)至少包括所述末節(jié)臂的角度參數(shù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混凝土泵車臂架的減振方法，其特征在于，所述混凝土泵的 監(jiān)測參數(shù)包括混凝土泵的單元傳送壓力參數(shù)或活塞行程參數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9中任一項所述的混凝土泵車臂架的減振方法，其特征在于，根 據(jù)所述控制信號通過計算得出所述電磁比例閥控制電流的值，并根據(jù)所述單元傳送壓力參 數(shù)對計算所使用的算法進行對比和調(diào)整。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種混凝土泵車以及混凝土泵車臂架的減振裝置和方法。本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振裝置包括減振控制單元，與連接臂架油缸的電磁比例閥相連；臂架末端振動監(jiān)測單元，監(jiān)測臂架的末節(jié)臂的幅度參數(shù)并將幅度參數(shù)信號傳送給減振控制單元；臂架姿態(tài)監(jiān)測單元，監(jiān)測臂架的角度參數(shù)并將角度參數(shù)信號傳送給減振控制單元。本發(fā)明的混凝土泵車還包括前述的混凝土泵車臂架的減振裝置。本發(fā)明的混凝土泵車臂架的減振方法包括以下步驟監(jiān)測混凝土泵及臂架的運行參數(shù)；根據(jù)監(jiān)測參數(shù)生成控制信號，根據(jù)控制信號輸出電磁比例閥控制電流，控制臂架油缸的活塞位置；其中，臂架的監(jiān)測參數(shù)包括末節(jié)臂的振動幅度參數(shù)；以及臂架的角度參數(shù)。
文檔編號F04B49/00GK102071809SQ201110006149
公開日2011年5月25日 申請日期2011年1月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月12日
發(fā)明者易偉春, 李葵芳, 王帥 申請人:長沙中聯(lián)重工科技發(fā)展股份有限公司