一種工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，屬于自動(dòng)控制技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的加劇，企業(yè)之間的競(jìng)爭(zhēng)開始從傳統(tǒng)簡(jiǎn)單的產(chǎn)品質(zhì)量、款式競(jìng)爭(zhēng)轉(zhuǎn)向基于交付時(shí)間和滿足客戶需求的競(jìng)爭(zhēng)〃為客戶提供定制化的產(chǎn)品，全面提高客戶的滿意度，己經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)追求的一種必然趨勢(shì)。個(gè)性化定制是用戶介入產(chǎn)品的生產(chǎn)過程，將指定的圖案和文字印刷到指定的產(chǎn)品上，用戶獲得自己定制的個(gè)人屬性強(qiáng)烈的商品。個(gè)性化定制作為一門較為新穎的技術(shù)，它一方面方便了客戶，成了刺激客戶消費(fèi)的新的增長(zhǎng)點(diǎn)，并且極大地滿足了消費(fèi)者個(gè)性化的需求，引導(dǎo)了消費(fèi)者需求的想象力，吸引了潛在的消費(fèi)人群，刺激了連帶性消費(fèi)的產(chǎn)生；另一方面它也使企業(yè)受益，讓企業(yè)通過滿足客戶需求實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的占優(yōu)；隨著機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展，人與機(jī)器人之間的交互活動(dòng)變得越來越普遍，機(jī)器人控制技術(shù)已經(jīng)成為一種比較成熟的技術(shù)。但就目前而言，許多商品的生產(chǎn)還是采用傳統(tǒng)生產(chǎn)模式，由設(shè)計(jì)師設(shè)計(jì)，經(jīng)企業(yè)流水線進(jìn)行批量化生產(chǎn)，消費(fèi)者被動(dòng)接受產(chǎn)品，對(duì)于機(jī)器人控制技術(shù)運(yùn)用在工業(yè)上的個(gè)性化技術(shù)還較少。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，該工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法通過結(jié)合個(gè)性化定制和機(jī)器人控制技術(shù)，很好的實(shí)現(xiàn)了在作圖方面?zhèn)€性化定制，能夠快速有效又廉價(jià)地生產(chǎn)作圖產(chǎn)品。
[0004]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)。
[0005]本發(fā)明提供的一種工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，包括如下步驟:
[0006]①插入圖片:將需要進(jìn)行繪圖的現(xiàn)有圖片或照片插入至工業(yè)制圖軟件中；
[0007]②轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù):將插入的圖片或照片轉(zhuǎn)換為二維線條圖；
[0008]③參數(shù)化:將二維線條圖參數(shù)化轉(zhuǎn)換為空間數(shù)據(jù)；
[0009]④確定軌跡:以轉(zhuǎn)換的空間數(shù)據(jù)確定機(jī)器人的工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡；
[0010]⑤模擬仿真:根據(jù)工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡的數(shù)據(jù)模擬仿真確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑；
[0011]⑥生成文件:將確定的運(yùn)動(dòng)路徑保存為文件；
[0012]⑦驅(qū)動(dòng)繪圖:利用保存的路徑文件驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行繪圖。
[0013]步驟①中所述工業(yè)制圖軟件為Rhino軟件。
[0014]步驟③中所述參數(shù)化轉(zhuǎn)換是通過調(diào)用grasshopper模塊完成。
[0015]步驟④中，所述確定機(jī)器人的工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡是通過調(diào)用HAL機(jī)器人插件完成。
[0016]步驟⑦中，所述工業(yè)機(jī)器人為KuKa工業(yè)機(jī)器人。
[0017]本發(fā)明的有益效果在于:通過結(jié)合個(gè)性化定制和機(jī)器人控制技術(shù)，很好的實(shí)現(xiàn)了在作圖方面?zhèn)€性化定制，能夠快速有效又廉價(jià)地生產(chǎn)作圖產(chǎn)品，將消費(fèi)者強(qiáng)烈的個(gè)人屬性，通過個(gè)性化定制，都能體現(xiàn)在特定的產(chǎn)品，并能制造出來，從而極大地促進(jìn)產(chǎn)品的創(chuàng)新設(shè)計(jì)，對(duì)傳統(tǒng)的商業(yè)模式的轉(zhuǎn)變提供了新思路，
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面進(jìn)一步描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但要求保護(hù)的范圍并不局限于所述。
[0019]本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，包括如下步驟:
[0020]①插入圖片:將需要進(jìn)行繪圖的現(xiàn)有圖片或照片插入至工業(yè)制圖軟件中；
[0021]②轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù):將插入的圖片或照片轉(zhuǎn)換為二維線條圖；
[0022]③參數(shù)化:將二維線條圖參數(shù)化轉(zhuǎn)換為空間數(shù)據(jù)；
[0023]④確定軌跡:以轉(zhuǎn)換的空間數(shù)據(jù)確定機(jī)器人的工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡；
[0024]⑤模擬仿真:根據(jù)工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡的數(shù)據(jù)模擬仿真確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑；
[0025]⑥生成文件:將確定的運(yùn)動(dòng)路徑保存為文件；
[0026]⑦驅(qū)動(dòng)繪圖:利用保存的路徑文件驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行繪圖。
[0027]步驟①中工業(yè)制圖軟件可選擇如CAD、Pro/E、UG等，但作為最節(jié)約成本、最易于實(shí)現(xiàn)，并且在最大程度上兼顧兼容性和可擴(kuò)展性的方案，步驟①中所述工業(yè)制圖軟件為Rhino軟件。
[0028]步驟③中參數(shù)化轉(zhuǎn)換同樣可通過多種方式進(jìn)行，但Rhino中已提供一個(gè)非常便于使用的工具，因此步驟③中所述參數(shù)化轉(zhuǎn)換是通過調(diào)用grasshopper模塊完成。
[0029]步驟④中，所述確定機(jī)器人的工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡也可以通過諸如自寫代碼等方式完成，然而現(xiàn)有技術(shù)中HAL機(jī)器人插件在這方面發(fā)展較為完善，因此為了降低成本、減少錯(cuò)誤率等原因，所述確定機(jī)器人的工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡通過調(diào)用HAL機(jī)器人插件完成。
[0030]在工業(yè)機(jī)器人方面，庫(kù)卡公司成立早、技術(shù)實(shí)力雄厚，庫(kù)卡機(jī)器人接口友好、兼容性好，因此，步驟⑦中所述工業(yè)機(jī)器人為KuKa工業(yè)機(jī)器人。
[0031]由此，具體而言，作為本發(fā)明的最佳實(shí)施方案，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，包括如下步驟:
[0032]①插入圖片:將需要進(jìn)行繪圖的現(xiàn)有圖片或照片插入至Rhino軟件中；
[0033]②轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù):將插入的圖片或照片轉(zhuǎn)換為二維線條圖；
[0034]③參數(shù)化:調(diào)用grasshopper模塊將二維線條圖參數(shù)化轉(zhuǎn)換為空間數(shù)據(jù)；
[0035]④確定軌跡:以轉(zhuǎn)換的空間數(shù)據(jù)調(diào)用HAL機(jī)器人插件確定機(jī)器人的工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡；
[0036]⑤模擬仿真:根據(jù)工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡的數(shù)據(jù)模擬仿真確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑；
[0037]⑥生成文件:將確定的運(yùn)動(dòng)路徑保存為文件；
[0038]⑦驅(qū)動(dòng)繪圖:利用保存的路徑文件驅(qū)動(dòng)KuKa工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行繪圖。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，其特征在于:包括如下步驟: ①插入圖片:將需要進(jìn)行繪圖的現(xiàn)有圖片或照片插入至工業(yè)制圖軟件中； ②轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù):將插入的圖片或照片轉(zhuǎn)換為二維線條圖； ③參數(shù)化:將二維線條圖參數(shù)化轉(zhuǎn)換為空間數(shù)據(jù)； ④確定軌跡:以轉(zhuǎn)換的空間數(shù)據(jù)確定機(jī)器人的工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡； ⑤模擬仿真:根據(jù)工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡的數(shù)據(jù)模擬仿真確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑； ⑥生成文件:將確定的運(yùn)動(dòng)路徑保存為文件； ⑦驅(qū)動(dòng)繪圖:利用保存的路徑文件驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行繪圖。
2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，其特征在于:步驟①中所述工業(yè)制圖軟件為Rhino軟件。
3.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，其特征在于:步驟③中所述參數(shù)化轉(zhuǎn)換是通過調(diào)用grasshopper模塊完成。
4.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，其特征在于:步驟④中，所述確定機(jī)器人的工作平面和運(yùn)動(dòng)軌跡是通過調(diào)用HAL機(jī)器人插件完成。
5.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，其特征在于:步驟⑦中，所述工業(yè)機(jī)器人為KuKa工業(yè)機(jī)器人。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人個(gè)性化作圖方法，包括如下步驟：①插入圖片；②轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)；③參數(shù)化；④確定軌跡；⑤模擬仿真；⑥生成文件；⑦驅(qū)動(dòng)繪圖。本發(fā)明通過結(jié)合個(gè)性化定制和機(jī)器人控制技術(shù)，很好的實(shí)現(xiàn)了在作圖方面?zhèn)€性化定制，能夠快速有效又廉價(jià)地生產(chǎn)作圖產(chǎn)品，將消費(fèi)者強(qiáng)烈的個(gè)人屬性，通過個(gè)性化定制，都能體現(xiàn)在特定的產(chǎn)品，并能制造出來，從而極大地促進(jìn)產(chǎn)品的創(chuàng)新設(shè)計(jì)，對(duì)傳統(tǒng)的商業(yè)模式的轉(zhuǎn)變提供了新思路。
【IPC分類】G05B19-4097
【公開號(hào)】CN104865896
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510118839
【發(fā)明人】喻川, 廖興毅
【申請(qǐng)人】貴州翰凱斯智能技術(shù)有限公司
【公開日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年3月18日