本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種組合式機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備，在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中得到廣泛應(yīng)用，在各個(gè)工種上機(jī)械手都有不錯(cuò)的表現(xiàn)。而在教育實(shí)訓(xùn)設(shè)備中，往往只將機(jī)械手當(dāng)做一個(gè)搬運(yùn)設(shè)備實(shí)用，不能夠體現(xiàn)機(jī)械手靈活多變的特點(diǎn)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種可調(diào)整復(fù)合夾具的不同狀態(tài)，可使用不同大小夾爪，可拿放不同大小的工件的組合式機(jī)械手，充分利用了機(jī)械臂自由度高，實(shí)現(xiàn)不同工位夾取不同工件的特點(diǎn)，讓學(xué)員更好的理解和掌握工業(yè)機(jī)器人的操作方式和編程。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種組合式機(jī)械手，包括底座和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂活動(dòng)設(shè)置在所述底座上，其中，還包括設(shè)置在所述機(jī)械臂上的復(fù)合夾具，所述復(fù)合夾具包括支架和至少兩個(gè)夾爪，所述夾爪設(shè)置在所述支架上，且相鄰的夾爪之間存在一定的角度。

進(jìn)一步地，所述夾爪為第一夾爪或第二夾爪或第三夾爪。

更進(jìn)一步地，所述第一夾爪包括兩組氣缸和一對(duì)第一爪臂，兩組氣缸疊加固定設(shè)置在所述支架上、且相對(duì)設(shè)置，一對(duì)第一爪臂分別固定設(shè)置在兩組氣缸的活塞桿上，兩組氣缸帶動(dòng)一對(duì)第一爪臂開啟或閉合，用于較大工件的夾取。

更進(jìn)一步地，所述第一爪臂呈L形或J形使一對(duì)第一爪臂呈門形。

更進(jìn)一步地，所述第二夾爪包括氣缸和一對(duì)第二爪臂，一第二爪臂和所述氣缸均固定設(shè)置在所述支架上，另一第二爪臂固定設(shè)置在所述氣缸的活塞桿上，所述氣缸帶動(dòng)一對(duì)第二爪臂開啟或閉合，用于小工件的夾取。

更進(jìn)一步地，一對(duì)第二爪臂的前端的內(nèi)側(cè)面上均設(shè)有弧形槽，避免對(duì)小工件的外形造成破壞。

更進(jìn)一步地，所述第三夾爪包括氣缸和一對(duì)第三爪臂，一第三爪臂和所述氣缸均固定設(shè)置在所述支架上，另一第三爪臂固定設(shè)置在所述氣缸的活塞桿上，所述氣缸帶動(dòng)一對(duì)第三爪臂開啟或閉合，用于軸類工件的夾取。

更進(jìn)一步地，一對(duì)第三爪臂的內(nèi)側(cè)面上均設(shè)有一V形槽，且一對(duì)V形槽形成一菱形鉗口。

從上述的技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：可調(diào)整復(fù)合夾具的不同狀態(tài)，可使用不同大小夾爪，可拿放不同大小的工件，充分利用了機(jī)械手自由度高，實(shí)現(xiàn)不同工位夾取不同工件的特點(diǎn)，讓學(xué)員更好的理解和掌握工業(yè)機(jī)器人的操作方式和編程。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本實(shí)用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照?qǐng)D，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1是本實(shí)用新型的示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的復(fù)合夾具的一立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的復(fù)合夾具的又一立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記為：底座1、機(jī)械臂2、轉(zhuǎn)盤21、第一級(jí)驅(qū)動(dòng)22、俯仰擺臂23、第二級(jí)驅(qū)動(dòng)24、第三級(jí)驅(qū)動(dòng)25、操作擺臂26、第四級(jí)驅(qū)動(dòng)27、復(fù)合夾具3、第一夾爪31、第一爪臂311、氣缸312、第二夾爪32、第二爪臂321、弧形槽3211、第三夾爪33、第三爪臂331、V形槽3311、支架34、連接臂35。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

參考圖1至圖3，如圖1所示的一種組合式機(jī)械手，包括底座1、機(jī)械臂2和復(fù)合夾具3，所述機(jī)械臂2包括設(shè)置在所述底座1上的轉(zhuǎn)盤21、設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤21上的俯仰擺臂23、設(shè)置在所述俯仰擺臂23上的操作擺臂26，所述機(jī)械臂2還包括第一級(jí)驅(qū)動(dòng)22、第二級(jí)驅(qū)動(dòng)24、第三級(jí)驅(qū)動(dòng)25和第四級(jí)驅(qū)動(dòng)27，所述第一級(jí)驅(qū)動(dòng)22驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤21做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述第二級(jí)驅(qū)動(dòng)24驅(qū)動(dòng)所述俯仰擺臂23做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述第三級(jí)驅(qū)動(dòng)25驅(qū)動(dòng)所述操作擺臂26做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，所述第四級(jí)驅(qū)動(dòng)27驅(qū)動(dòng)活動(dòng)設(shè)置在所述操作擺臂26上的復(fù)合夾具3做旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，采用上述結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂2自由度高，可以使所述復(fù)合夾具3處于各個(gè)位置或各種狀態(tài)的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)不同工位的取件，其中，所述復(fù)合夾具3包括支架34和至少兩個(gè)夾爪，所述支架34通過法蘭盤連接到所述操作擺臂26的前端上，所述夾爪通過連接臂35設(shè)置在所述支架34上，且相鄰的夾爪之間存在一定的角度，且每個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)均不相同。

如圖1、圖2和圖3所示，所述夾爪為第一夾爪31或第二夾爪32或第三夾爪33，其中，所述第一夾爪31包括兩組氣缸312和一對(duì)第一爪臂311，兩組氣缸312疊加固定設(shè)置在所述支架34上、且相對(duì)設(shè)置，一對(duì)第一爪臂311分別可拆卸設(shè)置在兩組氣缸312的活塞桿上，兩組氣缸312帶動(dòng)一對(duì)第一爪臂311開啟或閉合，用于較大工件的夾取，所述第一爪臂311呈L形或J形使一對(duì)第一爪臂311呈門形，在夾取過程中，所述第一爪臂311能夠利用位于較大工件側(cè)面上的卡凸將工件提起，避免重力過大出現(xiàn)突然掉落對(duì)人體或設(shè)備造成傷害。

所述第二夾爪32包括氣缸312和一對(duì)第二爪臂321，一第二爪臂321可拆卸設(shè)置在所述支架34上，所述氣缸312固定設(shè)置在所述支架34上，另一第二爪臂321固定設(shè)置在所述氣缸312的活塞桿上，所述氣缸312帶動(dòng)位于所述氣缸312的活塞桿上的第二爪臂321移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一對(duì)第二爪臂321開啟或閉合，用于小工件的夾取，其中，一對(duì)第二爪臂321的前端的內(nèi)側(cè)面上均設(shè)有弧形槽3211，避免一對(duì)第二爪臂321與工件的接觸面積太大對(duì)小工件的外形造成破壞。

所述第三夾爪33包括氣缸312和一對(duì)第三爪臂331，一第三爪臂331可拆卸設(shè)置在所述支架34上，所述氣缸312固定設(shè)置在所述支架34上，另一第三爪臂331固定設(shè)置在所述氣缸312的活塞桿上，所述氣缸312帶動(dòng)位于所述氣缸312的活塞桿上的第三爪臂331移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一對(duì)第三爪臂331開啟或閉合，一對(duì)第三爪臂331的內(nèi)側(cè)面上均設(shè)有一V形槽3311，且一對(duì)V形槽3311形成一菱形鉗口，適用于用于軸類工件的夾取。

采用所述復(fù)合夾具3結(jié)構(gòu)，不僅可以使用不同大小夾爪拿放不同大小的工件，還可以拿放不同結(jié)構(gòu)的工件；機(jī)械手自由度高，實(shí)現(xiàn)不同工位夾取不同工件，讓學(xué)員更好的理解和掌握工業(yè)機(jī)器人的操作方式和編程；所述第一爪臂311、第二爪臂321和第三爪臂331可拆卸安裝，使所述夾爪可根據(jù)使用情況進(jìn)行方便、快速的更換。

以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。