本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機器人機械手機構(gòu)。

背景技術(shù)：

在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程中的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教在線的方式。

在現(xiàn)代工業(yè)中，化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決，但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。

工業(yè)機器人的手又稱為末端執(zhí)行器，它使機器人直接用于抓取和握緊（吸附）專用工具（如噴槍、扳手、焊具、噴頭等）進行操作的部件，而物料搬運機器人并不需要復(fù)雜的多指人工指，現(xiàn)有技術(shù)手指結(jié)構(gòu)以及傳動結(jié)構(gòu)復(fù)雜，容易發(fā)生故障，維護不方便，影響了搬運效率，制造成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理、使用方便的工業(yè)機器人機械手機構(gòu)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：它包含滑板、電機、輸出軸、曲柄、第一連桿、滑塊、軌道、第二連桿、搖桿、手指、彈簧；所述的滑板的下方設(shè)置有電機，電機上連接有輸出軸，輸出軸上連接有曲柄，曲柄上連接有第一連桿，第一連桿與滑塊連接，滑板上設(shè)置有軌道，滑塊與軌道滑動連接，滑塊上連接有第二連桿，第二連桿與搖桿鉸接，搖桿上鉸接有兩片手指，兩片手指之間連接有彈簧。

作為優(yōu)選，兩片手指的內(nèi)側(cè)設(shè)置有夾持片。

作為優(yōu)選，所述的滑板的底部連接有支架，電機設(shè)置在支架內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述的滑塊與第一連桿或第二連桿通過鉸鏈連接。

作為優(yōu)選，所述的夾持片為v型結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明操作時，曲柄、第一連桿和滑塊構(gòu)成曲柄滑塊機構(gòu)，滑塊、第二連桿和搖桿構(gòu)成滑塊搖桿機構(gòu)，通過兩個機構(gòu)串聯(lián)，使電機最終驅(qū)動兩片手指來回擺動，從而實現(xiàn)手指的開合運動；所述的彈簧可以提供適當(dāng)?shù)膴A緊力。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果為：本發(fā)明所述的一種工業(yè)機器人機械手機構(gòu)，手指結(jié)構(gòu)以及傳動結(jié)構(gòu)簡單，不容易發(fā)生故障，方便維護，保證正常搬運，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是圖1的俯視圖。

附圖標(biāo)記說明：

滑板1、電機2、輸出軸3、曲柄4、第一連桿5、滑塊6、軌道7、第二連桿8、搖桿9、手指10、彈簧11、夾持片12、支架13、鉸鏈14。

具體實施方式

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

參看如圖1——圖2所示，本具體實施方式采用如下技術(shù)方案：它包含滑板1、電機2、輸出軸3、曲柄4、第一連桿5、滑塊6、軌道7、第二連桿8、搖桿9、手指10、彈簧11；所述的滑板1的下方設(shè)置有電機2，電機2上連接有輸出軸3，輸出軸3上連接有曲柄4，曲柄4上連接有第一連桿5，第一連桿5與滑塊6連接，滑板1上設(shè)置有軌道7，滑塊6與軌道7滑動連接，滑塊6上連接有第二連桿8，第二連桿8與搖桿9鉸接，搖桿9上鉸接有兩片手指10，兩片手指10之間連接有彈簧11。

作為優(yōu)選，兩片手指10的內(nèi)側(cè)設(shè)置有夾持片12。

作為優(yōu)選，所述的滑板1的底部連接有支架13，電機2設(shè)置在支架13內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述的滑塊6與第一連桿5或第二連桿8通過鉸鏈14連接。

作為優(yōu)選，所述的夾持片12為v型結(jié)構(gòu)。

本具體實施方式操作時，曲柄4、第一連桿5和滑塊6構(gòu)成曲柄滑塊機構(gòu)，滑塊6、第二連桿8和搖桿9構(gòu)成滑塊搖桿機構(gòu)，通過兩個機構(gòu)串聯(lián)，使電機2最終驅(qū)動兩片手指10來回擺動，從而實現(xiàn)手指的開合運動；所述的彈簧11可以提供適當(dāng)?shù)膴A緊力。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本具體實施方式產(chǎn)生的有益效果為：本具體實施方式所述的一種工業(yè)機器人機械手機構(gòu)，手指結(jié)構(gòu)以及傳動結(jié)構(gòu)簡單，不容易發(fā)生故障，方便維護，保證正常搬運，本具體實施方式具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征以及本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種工業(yè)機器人機械手機構(gòu)，它涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域；它包含滑板、電機、輸出軸、曲柄、第一連桿、滑塊、軌道、第二連桿、搖桿、手指、彈簧；所述的滑板的下方設(shè)置有電機，電機上連接有輸出軸，輸出軸上連接有曲柄，曲柄上連接有第一連桿，第一連桿與滑塊連接，滑板上設(shè)置有軌道，滑塊與軌道滑動連接，滑塊上連接有第二連桿，第二連桿與搖桿鉸接，搖桿上鉸接有兩片手指，兩片手指之間連接有彈簧。本發(fā)明所述的一種工業(yè)機器人機械手機構(gòu)，手指結(jié)構(gòu)以及傳動結(jié)構(gòu)簡單，不容易發(fā)生故障，方便維護，保證正常搬運，本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)置合理、制作成本低等優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：林建寶
受保護的技術(shù)使用者：佛山市建金建電子科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.07
技術(shù)公布日：2017.09.29