一種工業(yè)機(jī)器人rv減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種RV減速器，尤其是涉及一種六自由度工業(yè)機(jī)器人用的RV減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]RV減速器自從于1986年問世以來，已成為工業(yè)機(jī)器人可靠、精確運(yùn)行不可或缺的核心零部件，是一種應(yīng)用行星傳動(dòng)原理，采用擺線針矢嚙合的減速傳動(dòng)機(jī)械，具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、傳動(dòng)平穩(wěn)、運(yùn)動(dòng)精度高、噪音小、傳動(dòng)比大、承載能力高、適用性強(qiáng)、安全可靠性大等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化包裝、精密醫(yī)療器械等眾多行業(yè)和領(lǐng)域工藝裝備的機(jī)械減速裝置，深受好評(píng)。普通的機(jī)器人RV減速器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，包括針齒殼、行星輪架、三個(gè)曲柄軸、擺線輪以及安裝在曲柄軸與行星輪架之間的兩對(duì)錐度滾針軸承、安裝在由柄軸上偏心輪與擺線輪之間的三對(duì)軸承、安裝在針齒殼與行星輪架之間的兩對(duì)軸承。目前市場(chǎng)上應(yīng)用的機(jī)器人RV減速器大部分是從國(guó)外進(jìn)口的，普通的RV減速器往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，加工難度大，設(shè)計(jì)中要求考慮的問題多，成本高，且各構(gòu)件間所產(chǎn)生的摩擦和磨損較大，間隙也較大，故其傳動(dòng)性能差，傳動(dòng)效率較低且使用壽命短，嚴(yán)重制約了我國(guó)機(jī)器人和裝備業(yè)的發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人RV減速器，旨在減少其摩擦力消耗，發(fā)熱量減小，提高了輸出效率，降低總成本，提高可靠性，延長(zhǎng)產(chǎn)品的使用壽命。
[0004]本實(shí)用新型，包括針形輪(針形輪也稱針齒殼)，針形輪的內(nèi)側(cè)具有針齒，針形輪的其中一側(cè)通過滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有上蓋，另一側(cè)通過滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有下座，所述上蓋與下座的中心位置轉(zhuǎn)動(dòng)連接有中心齒輪，中心齒輪采用中空結(jié)構(gòu)，所述中心齒輪與針形輪之間設(shè)有三組行星齒輪組，三組行星齒輪組均勻分布，所述行星齒輪組與中心齒輪和針形輪分別傳動(dòng)連接。
[0005]本實(shí)用新型，所述行星齒輪組包括與上蓋和下座分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接的曲柄軸，在曲柄軸上位于上蓋和下座之間的位置安裝有與針形輪上的針齒相嚙合的擺線輪，所述擺線輪與曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，曲柄軸與中心齒輪傳動(dòng)連接，曲柄軸的其中一端從上蓋上伸出并連接有漸開線行星齒輪，漸開線行星齒輪具有外齒和內(nèi)齒，內(nèi)齒與曲柄軸相嗤合，外齒與中心齒輪相嗤合。
[0006]本實(shí)用新型，在所述針形輪與下座之間設(shè)有油封，所述上蓋與下座之間通過螺栓固定連接。
[0007]本實(shí)用新型，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0008]1、與電機(jī)齒輪軸傳動(dòng)連接的中心齒輪采取中空機(jī)構(gòu)，使得能夠在減速機(jī)內(nèi)部穿插電纜等，實(shí)現(xiàn)了裝置節(jié)省空間的設(shè)計(jì)。
[0009]2、采用主軸承內(nèi)置機(jī)構(gòu)，提高可靠性，降低總成本，可以減少所需的構(gòu)成零部件的個(gè)數(shù)，安裝方便，且安裝有徑向止推滾珠軸承，因此能夠支持外部負(fù)荷。
[0010]3、電機(jī)齒輪軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)中心齒輪傳遞給三個(gè)行星齒輪組；進(jìn)行第一級(jí)減速。一級(jí)傳動(dòng)比范圍大，通過改變第一級(jí)減速裝置中齒輪的齒數(shù)，可以方便地獲得范圍較大的傳動(dòng)比。
[0011]4、采用二級(jí)減速機(jī)構(gòu)，使得振動(dòng)減小，經(jīng)過第一級(jí)減速后，使得曲柄軸軸承的轉(zhuǎn)速不會(huì)變得太高，有利于提高機(jī)構(gòu)的使用壽命，擺線輪的公轉(zhuǎn)速度減慢，故可使第二級(jí)擺線針輪傳動(dòng)部分的慣性減小。
[0012]5、由于采用了上蓋和下座的雙柱支撐機(jī)構(gòu)，改善了曲柄軸的支承情況，使得其扭矩剛性大，振動(dòng)小，耐沖擊性強(qiáng)(額定轉(zhuǎn)矩的500%)。
[0013]6、由于采用了三個(gè)均勻分布的行星輪和曲柄軸，可以進(jìn)行功率分流，而且上蓋一邊隨曲柄軸產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，一邊繞著軸產(chǎn)生自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳給曲柄軸，致使擺線輪產(chǎn)生偏心運(yùn)動(dòng)。當(dāng)針形輪固定時(shí)，擺線輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過上蓋上的軸承，將擺線輪的角速度傳遞給下座，故其承載能力大。
[0014]7、曲柄軸與擺線輪處，采用滾轉(zhuǎn)接觸機(jī)構(gòu)支承，所以，其啟動(dòng)功率優(yōu)異，傳動(dòng)效率高。而且各構(gòu)件間所產(chǎn)生的摩擦小，間隙小，故其傳動(dòng)性能好，使用壽命長(zhǎng)。
[0015]8、減速器使用銷齒輪機(jī)構(gòu)，這樣可以取得齒隙小，耐沖擊性強(qiáng)，擺線輪和銷的同時(shí)咬合數(shù)多的效果。
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
【附圖說明】
[0017]圖1-圖3為實(shí)施例的結(jié)構(gòu)原理圖；其中:圖1為圖2之A-A剖視圖，圖2為左視圖，圖3為右視圖。
[0018]圖中，1、中心齒輪；2、漸開線行星齒輪；3、曲柄軸；4、擺線輪；5、下座；6、針形輪；61、針齒；7、上蓋；8、滾動(dòng)軸承；9、滾針軸承；10、圓錐滾子軸承；11、螺栓；12、油封。
【具體實(shí)施方式】
[0019]參照?qǐng)D1-圖3，一種工業(yè)機(jī)器人RV減速器，包括針形輪6，針形輪6的內(nèi)側(cè)具有針齒61，針形輪6的上側(cè)通過滾動(dòng)軸承8a轉(zhuǎn)動(dòng)連接有上蓋7，下側(cè)通過滾動(dòng)軸承8b轉(zhuǎn)動(dòng)連接有下座5，針形輪6與下座5之間設(shè)有油封12，所述上蓋7與下座5之間通過螺栓11固定連接，所述上蓋7的中心位置通過滾動(dòng)軸承Sc轉(zhuǎn)動(dòng)連接有中心齒輪1，中心齒輪I采用中空結(jié)構(gòu)，中心齒輪I具有輸入齒輪和輸出齒輪，在所述中心齒輪I的輸出齒輪與針形輪6之間設(shè)有三組行星齒輪組，三組行星齒輪組均勻分布，所述三組行星齒輪組分別與中心齒輪I的輸出齒輪和針形輪6傳動(dòng)連接。所述行星齒輪組包括曲柄軸3，曲柄軸3分別通過圓錐滾子軸承10與上蓋7和下座5轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在曲柄軸3上位于上蓋7和下座5之間設(shè)有二個(gè)擺線輪4，擺線輪4與針形輪6上的針齒61相嚙合，所述兩個(gè)擺線輪4分別通過滾針軸承9與曲柄軸3的兩個(gè)凸輪連接，曲柄軸3的上端從上蓋7上伸出并與漸開線行星齒輪2連接，漸開線行星齒輪2具有外齒和內(nèi)齒，內(nèi)齒與曲柄軸3相嗤合，外齒與中心齒輪I的輸出齒輪相嗤合。
[0020]工作時(shí)，電機(jī)齒輪軸的旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力從中心齒輪I的輸入齒輪輸入，由中心齒輪I的輸出齒輪傳遞給漸開線行星齒輪2，按照齒數(shù)比進(jìn)行減速，這是第一減速部；漸開線行星齒輪2被連接到曲柄軸3，變?yōu)榈诙p速部的輸入，在曲柄軸3的偏心部分，通過滾動(dòng)軸承安裝擺線輪4，另外，在針形輪6內(nèi)側(cè)僅比擺線輪4的齒數(shù)多一個(gè)的銷，以等齒距排列。如果固定針形輪6轉(zhuǎn)動(dòng)漸開線行星齒輪2，則擺線輪4由于曲柄軸3的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)，此時(shí)如果曲柄軸3轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則擺線輪4就會(huì)沿與曲柄軸3相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒，擺線輪4再帶動(dòng)針形輪6轉(zhuǎn)動(dòng)，這是第二減速部，減速后的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力從針形輪6輸出。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)機(jī)器人RV減速器，包括針形輪(6)，針形輪(6)的內(nèi)側(cè)具有針齒(61)，其特征在于:針形輪(6)的其中一側(cè)通過滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有上蓋(7)，另一側(cè)通過滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有下座(5 )，所述上蓋(7 )與下座(5 )的中心位置轉(zhuǎn)動(dòng)連接有中心齒輪(I)，中心齒輪(I)采用中空結(jié)構(gòu)，所述中心齒輪(I)與針形輪(6)之間設(shè)有三組行星齒輪組，三組行星齒輪組均勻分布，所述行星齒輪組與中心齒輪(I)和針形輪(6)分別傳動(dòng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人RV減速器，其特征在于:行星齒輪組包括與上蓋(7 )和下座(5 )分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接的曲柄軸(3 )，在曲柄軸(3 )上位于上蓋(7 )和下座(5 )之間的位置安裝有與針形輪(6)上的針齒相嚙合的擺線輪(4)，所述擺線輪(4)與曲柄軸(3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，曲柄軸(3)與中心齒輪(I)傳動(dòng)連接，曲柄軸(3)的其中一端從上蓋(7)上伸出并連接有漸開線行星齒輪(2)，漸開線行星齒輪(2)具有外齒和內(nèi)齒，內(nèi)齒與曲柄軸(3)相嚙合，外齒與中心齒輪(I)相嗤合。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機(jī)器人RV減速器，其特征在于:在所述針形輪(6)與下座(5 )之間設(shè)有油封(12 )，所述上蓋(7 )與下座(5 )之間通過螺栓(11)固定連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人RV減速器，包括針形輪,針形輪的內(nèi)側(cè)具有針齒,針形輪的其中一側(cè)通過滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有上蓋，另一側(cè)通過滾動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有下座，所述上蓋與下座的中心位置轉(zhuǎn)動(dòng)連接有中心齒輪，中心齒輪采用中空結(jié)構(gòu)，所述中心齒輪與針形輪之間設(shè)有三組行星齒輪組，三組行星齒輪組均勻分布，所述行星齒輪組與中心齒輪和針形輪分別傳動(dòng)連接。本實(shí)用新型減少了摩擦力消耗，發(fā)熱量減小，提高了輸出效率，降低了總成本，提高了可靠性，延長(zhǎng)了產(chǎn)品的使用壽命。
【IPC分類】F16H57/08, F16H1/46, F16H1/32, F16H57/029
【公開號(hào)】CN204852191
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520531910
【發(fā)明人】池永華, 吳映雄, 蔡貴陽(yáng), 謝敏波
【申請(qǐng)人】巨輪智能裝備股份有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年7月21日