簡易工業(yè)機器人減速器的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及減速器技術領域，尤其涉及一種簡易工業(yè)機器人減速器。
【背景技術】
[0002]目前，目前，機器人產(chǎn)業(yè)鏈上大體分為上游關鍵零部件、中游整機系統(tǒng)集成和下游應用。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度來說，上游關鍵零部件和國外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機最為關鍵。工業(yè)機器人成本結構大致如下:本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機兩項成本接近13萬元，主要以進口為主，一旦完成國產(chǎn)化成本將大幅下降。工業(yè)機器人用的減速器產(chǎn)品主要有3類，分別是RV減速器、諧波減速器、擺線針輪減速器。其中，RV減速器適用于重負載機器人上，由于現(xiàn)階段工業(yè)關節(jié)機器人需求仍以重負載為主，因此RV減速器占據(jù)大部分需求。精密減速機更是中國機器人發(fā)展的硬傷。在減速機領域，國際供應商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業(yè)用機器人關節(jié)上的精密減速機上，納博特斯克Nabtesco產(chǎn)品的全球市場占有率達60 %，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90 %。
[0003]據(jù)行業(yè)人士介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭采購價為3萬元至5萬元，賣給國內(nèi)關系好的客戶約7萬元，關系一般的普通客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)采購精密減速機的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。RV減速機在國際上僅有極少數(shù)國家能生產(chǎn)，“十二五”時期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內(nèi)頂尖大學和科研機構幾年攻關也只有論文，沒有實物。由于RV擺線輪減速器和諧波減速器，這兩種減速器優(yōu)勢明顯，所以工業(yè)機器人基本上是用這兩種減速器，但這兩種減速器加工精度高.而發(fā)明專利CN 103982600A中闡述的徑差子減速器由于徑差子架上的齒輪副自轉是摩擦傳動，精度難以保障?；诖吮景l(fā)明將改變目前工業(yè)機器人減速器加工的難度，同時精度也容易達到。使我國工業(yè)機器人核心部件上實現(xiàn)彎道超車。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型要解決上述現(xiàn)有技術存在的問題，提供一種簡易工業(yè)機器人減速器，結構簡單，減速比范圍大，傳動阻力小。
[0005]本實用新型解決其技術問題采用的技術方案:這種簡易工業(yè)機器人減速器，包括固定座，固定座外側安裝有電機，電機上的輸出軸穿過固定座內(nèi)側并連接有曲軸，曲軸的內(nèi)端通過軸承安裝在固定座上，曲軸上安裝有具有內(nèi)外雙齒輪的雙聯(lián)齒輪，雙聯(lián)齒輪通過軸承安裝在曲軸的外端，固定座上固定安裝有定齒圈，定齒圈外固定有壓蓋，在定齒圈與壓蓋之間活動安裝有動齒圈，動齒圈的內(nèi)外側分別設有環(huán)形滾珠槽，滾珠槽內(nèi)安裝有滾珠；雙聯(lián)齒輪上的內(nèi)外齒輪分別與定齒圈、動齒圈傳動配合。曲軸外段部分的軸心為偏心結構，其中軸承安裝在曲軸的外段部分，雙聯(lián)齒輪安裝在該軸承上，曲軸帶動雙聯(lián)齒輪偏心旋轉，因此雙聯(lián)齒輪與定齒圈波動并帶動動齒圈轉動。
[0006]為了進一步完善，定齒圈、動齒圈和雙聯(lián)齒輪的模數(shù)相同。這樣避免雙聯(lián)齒輪與定齒圈、動齒圈在傳動過程中發(fā)生摩擦，因此減小傳動阻力。
[0007]本實用新型有益的效果是:本實用新型結構最為緊湊，減速比范圍大，全部為同模數(shù)直齒輪，摩擦小，傳動效率高，采用軸承和滾珠的滾動代替摩擦運動，綜合RV減速器和諧波減速器原理，取消了 RV減速器上眾多行星輪，且曲軸變成只需一條，取消了諧波減速器上對材料和精度要求極高的柔輪。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0009]附圖標記說明:固定座1，電機2，曲軸3，軸承4，雙聯(lián)齒輪5，楔形定位塊5-1，定齒圈6，壓蓋7，動齒圈8，滾珠槽8-1，V型定位槽8-2，滾珠9。
【具體實施方式】
[0010]下面結合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0011]參照附圖:本實施例中簡易工業(yè)機器人減速器，包括固定座1，固定座I外側安裝有電機2，電機2上的輸出軸穿過固定座I內(nèi)側并連接有曲軸3，曲軸3的內(nèi)端通過軸承4安裝在固定座I上，曲軸3上安裝有具有內(nèi)外雙齒輪的雙聯(lián)齒輪5，雙聯(lián)齒輪5通過軸承4安裝在曲軸3的外端，固定座I上固定安裝有定齒圈6，定齒圈6外固定有壓蓋7，在定齒圈6與壓蓋7之間活動安裝有動齒圈8，動齒圈8的內(nèi)外側分別設有環(huán)形滾珠槽8-1，滾珠槽8-1內(nèi)安裝有滾珠9 ;雙聯(lián)齒輪5上的內(nèi)外齒輪分別與定齒圈6、動齒圈8傳動配合。其中定齒圈6、動齒圈8和雙聯(lián)齒輪5的模數(shù)相同。
[0012]雖然本實用新型已通過參考優(yōu)選的實施例進行了圖示和描述，但是，本專業(yè)普通技術人員應當了解，在權利要求書的范圍內(nèi)，可作形式和細節(jié)上的各種各樣變化。
【主權項】
1.一種簡易工業(yè)機器人減速器，包括固定座(1)，固定座(I)外側安裝有電機(2)，其特征是:所述電機⑵上的輸出軸穿過固定座⑴內(nèi)側并連接有曲軸(3)，曲軸(3)的內(nèi)端通過軸承(4)安裝在固定座(I)上，曲軸(3)上安裝有具有內(nèi)外雙齒輪的雙聯(lián)齒輪(5)，雙聯(lián)齒輪(5)通過軸承安裝在曲軸(3)的外端，所述固定座(I)上固定安裝有定齒圈(6)，定齒圈(6)外固定有壓蓋(7)，在定齒圈(6)與壓蓋(7)之間活動安裝有動齒圈(8)，動齒圈(8)的內(nèi)外側分別設有環(huán)形滾珠槽(8-1)，滾珠槽(8-1)內(nèi)安裝有滾珠(9);所述雙聯(lián)齒輪(5)上的內(nèi)外齒輪分別與定齒圈(6)、動齒圈⑶傳動配合。2.根據(jù)權利要求1所述的簡易工業(yè)機器人減速器，其特征是:所述定齒圈(6)、動齒圈(8)和雙聯(lián)齒輪(5)的模數(shù)相同。
【專利摘要】一種簡易工業(yè)機器人減速器，包括固定座，固定座外側安裝有電機，電機上的輸出軸穿過固定座內(nèi)側并連接有曲軸，曲軸的內(nèi)端通過軸承安裝在固定座上，曲軸上安裝有具有內(nèi)外雙齒輪的雙聯(lián)齒輪，雙聯(lián)齒輪通過軸承安裝在曲軸的外端，固定座上固定安裝有定齒圈，定齒圈外固定有壓蓋，在定齒圈與壓蓋之間活動安裝有動齒圈，動齒圈的內(nèi)外側分別設有環(huán)形滾珠槽，滾珠槽內(nèi)安裝有滾珠；雙聯(lián)齒輪上的內(nèi)外齒輪分別與定齒圈、動齒圈傳動配合。曲軸外段部分的軸心為偏心結構，其中軸承安裝在曲軸的外段部分，雙聯(lián)齒輪安裝在該軸承上，曲軸帶動雙聯(lián)齒輪偏心旋轉，因此雙聯(lián)齒輪與定齒圈波動并帶動動齒圈轉動。
【IPC分類】F16H3/04, F16H57/023
【公開號】CN204878549
【申請?zhí)枴緾N201520683085
【發(fā)明人】張江禮
【申請人】張江禮
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年9月6日