本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是一種機(jī)器人控制柜及使用該機(jī)器人控制柜的機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)或運(yùn)轉(zhuǎn)主要是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，而與電機(jī)一起配套使用的還有抱閘，通常安裝于電機(jī)的輸出端，屬于電機(jī)的鎖緊裝置，能夠在掉電的情況下鎖緊電機(jī)軸的位置。通常情況下，在機(jī)器人正常工作時(shí)，抱閘處于松開(kāi)狀態(tài)，電機(jī)自由旋轉(zhuǎn)，而當(dāng)出現(xiàn)斷電等情況時(shí)，抱閘將鎖緊電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸，以免發(fā)生意外。

由此可見(jiàn)，抱閘是一種工業(yè)機(jī)器人的保護(hù)器件，其目的是使得機(jī)器人在斷電等無(wú)源驅(qū)動(dòng)的情況下，鎖緊電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸。但是，這種鎖緊狀態(tài)也要能夠解除，滿(mǎn)足在無(wú)源驅(qū)動(dòng)的工況下機(jī)器人也能夠運(yùn)動(dòng)，因此需要有松抱閘的技術(shù)方案。

對(duì)抱閘的控制通常是：當(dāng)給抱閘接通直流電時(shí)，如接通24V直流電，抱閘處于松開(kāi)狀態(tài)，而當(dāng)直流電斷開(kāi)時(shí)，如斷開(kāi)24V直流電，抱閘鎖緊閉合。

為了松開(kāi)已經(jīng)鎖緊的抱閘，現(xiàn)有技術(shù)通常采取的方法有：一種是直接拆除電機(jī)，抱閘無(wú)法再對(duì)電機(jī)鎖緊了；另一種是額外再外接抱閘控制電路及控制器，通過(guò)外接電源松開(kāi)抱閘。

另外，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人控制柜(或者是控制器、控制機(jī)柜、控制機(jī)箱)在其內(nèi)部設(shè)置有抱閘控制電路，可由操作人員手動(dòng)解除抱閘，但相應(yīng)的控制按鈕通常設(shè)置在機(jī)器人控制柜的內(nèi)部，數(shù)量也較多，不便于操作人員操作使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)器人控制柜，使得對(duì)松抱閘的控制更加安全、便捷，并且不需對(duì)機(jī)器人的電機(jī)進(jìn)行拆除破壞，也能與其他用戶(hù)接口、線(xiàn)路接口等融為一體，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的最優(yōu)控制。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人控制柜，采用的技術(shù)方案是：該機(jī)器人控制柜包括對(duì)抱閘進(jìn)行控制的抱閘控制電路，在該機(jī)器人控制柜的面板上設(shè)置有手動(dòng)松抱閘操作區(qū)域，在該手動(dòng)松抱閘操作區(qū)域設(shè)置用于操控該抱閘控制電路的松抱閘開(kāi)關(guān)。

在本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例中，該松抱閘開(kāi)關(guān)包括松抱閘使能旋鈕和/或松抱閘按鈕。

在本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例中，該松抱閘開(kāi)關(guān)包括1個(gè)松抱閘使能旋鈕和N個(gè)與機(jī)器人中擺動(dòng)軸數(shù)量相對(duì)應(yīng)的松抱閘按鈕。

在本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例中，該松抱閘按鈕是3個(gè)，其中每1個(gè)松報(bào)閘按鈕對(duì)應(yīng)控制機(jī)器人中的1個(gè)擺動(dòng)軸和1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。

在本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例中，該手動(dòng)松抱閘操作區(qū)域中的該松抱閘開(kāi)關(guān)裸露設(shè)置于該機(jī)器人控制柜的面板上。

在本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例中，該手動(dòng)松抱閘操作區(qū)域采用凹槽式結(jié)構(gòu)設(shè)置于該機(jī)器人控制柜的面板上，該松抱閘開(kāi)關(guān)內(nèi)嵌設(shè)置在該機(jī)器人控制柜的面板的內(nèi)陷容納腔中，該容納腔蓋設(shè)有蓋板。

在本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例中，該蓋板的一側(cè)與該容納腔的側(cè)壁鉸接，另一側(cè)設(shè)置有用于鎖緊蓋板的鎖緊器。

在本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例中，該松抱閘使能旋鈕設(shè)置有使能和無(wú)效兩個(gè)檔位，該松抱閘按鈕為按下有效、松開(kāi)復(fù)位的可復(fù)位常開(kāi)按鈕。

在本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例中，該機(jī)器人控制柜的面板上還設(shè)置有用于對(duì)所控機(jī)器人進(jìn)行操控的用戶(hù)操作按鈕，以及用于連接所控機(jī)器人的線(xiàn)路接口，該用戶(hù)操作按鈕包括急停按鈕、啟動(dòng)按鈕和/或暫停按鈕，該線(xiàn)路接口包括動(dòng)力線(xiàn)接口、信號(hào)線(xiàn)接口、抱閘控制線(xiàn)接口和/或示教器接口。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括工業(yè)機(jī)器人以及上述機(jī)器人控制柜。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的機(jī)器人控制柜在其面板上設(shè)置有用于操控抱閘控制電路的松抱閘開(kāi)關(guān)，且將松抱閘開(kāi)關(guān)置于面板的內(nèi)陷腔體中，外蓋蓋板，通過(guò)鎖緊器鎖緊，松抱閘開(kāi)關(guān)還進(jìn)一步包括松抱閘使能旋鈕和/或松抱閘按鈕，本實(shí)用新型還提供了使用該機(jī)器人控制柜的機(jī)器人系統(tǒng)。通過(guò)該機(jī)器人控制柜，能夠明顯增強(qiáng)對(duì)松抱閘操作的安全性，提高了松抱閘操作使用的便捷性，對(duì)降低成本、提供工作效率具有明顯優(yōu)勢(shì)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜一實(shí)施例的面板示意圖；

圖2是本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例的組成示意圖；

圖3是本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例的操作使用流程圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本實(shí)用新型，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更詳細(xì)的說(shuō)明。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳的實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本說(shuō)明書(shū)所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開(kāi)內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說(shuō)明的是，除非另有定義，本說(shuō)明書(shū)所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。在本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是用于限制本實(shí)用新型。本說(shuō)明書(shū)所使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜一實(shí)施例的面板示意圖。該控制器包括對(duì)抱閘進(jìn)行鎖緊及松開(kāi)控制的抱閘控制電路，此處不再對(duì)控制電路具體說(shuō)明。在圖1所示的機(jī)器人控制柜的面板11上設(shè)置有手動(dòng)松抱閘操作區(qū)域，在手動(dòng)松抱閘操作區(qū)域設(shè)置用于操控所述抱閘控制電路的松抱閘開(kāi)關(guān)，而松抱閘開(kāi)關(guān)包括松抱閘使能旋鈕12和/或松抱閘按鈕13，圖1中示出了1個(gè)松抱閘使能旋鈕12和3個(gè)松抱閘按鈕13，并不限制松抱閘按鈕13的數(shù)量為3個(gè)，還可以設(shè)置N(N大于等于1)個(gè)松抱閘按鈕，N對(duì)應(yīng)等于機(jī)器人中擺動(dòng)軸的數(shù)量。

這里，松抱閘使能旋鈕12是一個(gè)對(duì)松抱閘操作的總開(kāi)關(guān)，包括兩個(gè)檔位，一個(gè)是使能檔位(對(duì)應(yīng)顯示為Y)，另一個(gè)是無(wú)效檔位(對(duì)應(yīng)顯示為N)。當(dāng)松抱閘使能旋鈕12置于使能檔位時(shí)，各個(gè)松抱閘按鈕13才能完成松抱閘的有效操作，否則，當(dāng)松抱閘使能旋鈕12置于無(wú)效檔位時(shí)，各個(gè)松抱閘按鈕13不能完成松抱閘的有效操作。由此可見(jiàn)，設(shè)置松抱閘使能旋鈕12將有利于增強(qiáng)對(duì)松抱閘操作的安全性。

松抱閘按鈕13采用的是可復(fù)位常開(kāi)按鈕，當(dāng)按下時(shí)有效，啟動(dòng)松抱閘操作，松開(kāi)即復(fù)位彈回，關(guān)閉松抱閘操作。這里設(shè)置多個(gè)松抱閘按鈕13的原因在于機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)不止一個(gè)，特別是仿生機(jī)器人會(huì)有多個(gè)擺動(dòng)轉(zhuǎn)軸，這些松抱閘按鈕13可以對(duì)應(yīng)控制每一個(gè)電機(jī)的抱閘，或者對(duì)應(yīng)控制一對(duì)電機(jī)的抱閘。因此，可以根據(jù)機(jī)器人的抱閘的數(shù)目合理確定松抱閘按鈕13的數(shù)目，達(dá)到既能夠滿(mǎn)足松抱閘的要求，又能夠節(jié)省松抱閘按鈕13的數(shù)量。另外，松抱閘按鈕13直接使用該機(jī)器人控制柜內(nèi)部的直流電源，例如由蓄電池、UPS提供的直流電等，這樣避免外接直流電的不及時(shí)性，提高了松抱閘操作的時(shí)效性，也減少了外接控制器的成本。

上述手動(dòng)松抱閘操作區(qū)域中的松抱閘開(kāi)關(guān)可以裸露設(shè)置于機(jī)器人控制柜的面板上，這樣操作會(huì)有較好的便捷性，不必進(jìn)入機(jī)柜內(nèi)部操作。但由于松抱閘操作通常是在機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)使用，較少使用，因此直接裸露有面板上也存在誤操作等安全隱患。為此，進(jìn)一步的，手動(dòng)松抱閘操作區(qū)域采用凹槽式結(jié)構(gòu)設(shè)置于機(jī)器人控制柜的面板上，即是在圖1中上述松抱閘開(kāi)關(guān)，包括松抱閘使能旋鈕12和/或松抱閘按鈕13，內(nèi)嵌設(shè)置在機(jī)器人控制柜面板11的內(nèi)陷容納腔14中，并且容納腔14蓋設(shè)有蓋板15，蓋板15的一側(cè)與容納腔14的側(cè)壁鉸接，另一側(cè)設(shè)置有用于鎖緊蓋板15的鎖緊器16。圖1顯示的蓋板15是左右結(jié)構(gòu)設(shè)置的，即在蓋板15的左側(cè)設(shè)置鉸接，右側(cè)設(shè)置鎖緊器16。也可以采用上下設(shè)置的方式，例如蓋板15的上側(cè)與容納腔14鉸接，右側(cè)設(shè)置鎖緊器。

在面板上設(shè)置容納腔和蓋板，有利于進(jìn)一步增強(qiáng)安全性，這是因?yàn)檫@些松抱閘開(kāi)關(guān)在平時(shí)并不使用，只有在出現(xiàn)特殊情況需要松開(kāi)抱閘時(shí)才使用，因此通過(guò)將松抱閘開(kāi)關(guān)設(shè)置在面板的容納腔中并蓋上蓋板，在通過(guò)鎖緊器鎖緊，可以避免誤操作。當(dāng)出現(xiàn)斷電等事故需要松開(kāi)抱閘時(shí)，只需將面板上的鎖緊器打開(kāi)，掀開(kāi)蓋板，操作松抱閘開(kāi)關(guān)即可，因此也具有很好的使用便利性。

以上只是對(duì)機(jī)器人控制柜作單獨(dú)的說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人控制柜還包括對(duì)機(jī)器人控制的其他接口，也就是說(shuō)機(jī)器人控制柜具有更為廣泛意義上的應(yīng)用。圖2顯示了這種本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜另一實(shí)施例的組成示意圖。

可以看出，圖2所示機(jī)器人控制柜2的面板21，在其左下角設(shè)置有蓋板25，該蓋板的右側(cè)設(shè)置有鎖緊器26，蓋板25的表面還有安全標(biāo)示27，用以提示蓋板內(nèi)部存在松抱閘開(kāi)關(guān)，這些已在圖1實(shí)施例中說(shuō)明，不在贅述。

除此之外，機(jī)器人控制柜2的面板21上還設(shè)置有用于與外部設(shè)備進(jìn)行通信互聯(lián)的用戶(hù)輸入輸出接口22。如圖2所示，用戶(hù)輸入輸出接口22位于面板21的左上角，通過(guò)這些接口可以和外部監(jiān)控設(shè)備互聯(lián)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人控制柜2的遠(yuǎn)程操作和監(jiān)控，以及通過(guò)機(jī)器人控制柜2對(duì)所控機(jī)器人28進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

進(jìn)一步的，機(jī)器人控制柜2的面板21上還設(shè)置有用于對(duì)所控機(jī)器人28進(jìn)行操控的用戶(hù)操作按鈕23，這些用戶(hù)操作按鈕23包括急停按鈕、啟動(dòng)按鈕和/或暫停按鈕。通過(guò)這些用戶(hù)操作按鈕23，用戶(hù)可以完成對(duì)機(jī)器人28的常規(guī)操控。

另外，圖2中所述機(jī)器人控制柜2的面板21上還設(shè)置有用于連接所控機(jī)器人28的線(xiàn)路接口24，線(xiàn)路接口24包括動(dòng)力線(xiàn)接口、信號(hào)線(xiàn)接口、抱閘控制線(xiàn)接口和/或示教器接口。其中，動(dòng)力線(xiàn)接口通過(guò)動(dòng)力線(xiàn)210可以為機(jī)器人提供所需的動(dòng)力電，如220V交流電；信號(hào)線(xiàn)接口則用于連接機(jī)器人28的各種控制信號(hào)線(xiàn)211，對(duì)機(jī)器人的控制指令、狀態(tài)監(jiān)測(cè)等信息均是通過(guò)這些接口實(shí)現(xiàn)；抱閘控制線(xiàn)接口則是用于連接抱閘控制線(xiàn)212，進(jìn)而連接到機(jī)器人28的各個(gè)電機(jī)的抱閘29，實(shí)現(xiàn)對(duì)抱閘的鎖緊和松開(kāi)操作，上述松抱閘開(kāi)關(guān)產(chǎn)生的控制信號(hào)就可以通過(guò)該抱閘控制線(xiàn)接口作用到機(jī)器人28的各個(gè)抱閘29；進(jìn)一步的，針對(duì)圖2中的6個(gè)報(bào)閘29可以只對(duì)應(yīng)設(shè)置3個(gè)松抱閘按鈕，即是分成3組控制6個(gè)抱閥29，其中每1個(gè)松報(bào)閘按鈕對(duì)應(yīng)控制機(jī)器人中的1個(gè)擺動(dòng)軸和1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。分三組劃分的依據(jù)是松抱閘的目的一般是釋放擺動(dòng)軸，該劃分方式既能節(jié)省松抱閥按鈕個(gè)數(shù)，又能充分滿(mǎn)足松抱閘的需求。示教器接口則用于對(duì)機(jī)器人的操作使用通過(guò)連接顯示終端進(jìn)行示范教學(xué)說(shuō)明。

可以看出，圖2所示的這些擴(kuò)展接口大大增強(qiáng)了該機(jī)器人控制柜的功能作用，已經(jīng)由單一的松抱閘控制擴(kuò)展為對(duì)機(jī)器人的常規(guī)控制。因此，圖2所示的機(jī)器人控制柜實(shí)施例也可以視為是一種具有松抱閘控制功能的機(jī)器人控制柜，而這種機(jī)器人控制柜在實(shí)現(xiàn)松抱閘控制時(shí)在安全性、便捷性等方面具有優(yōu)勢(shì)。

在圖2的基礎(chǔ)上，圖3是本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜一實(shí)施例的操作使用方法流程圖。如圖3所示，當(dāng)出現(xiàn)機(jī)器人安全事故等意外情況后，需要啟用松開(kāi)抱閘，則旋轉(zhuǎn)松開(kāi)面板上的鎖緊器，打開(kāi)蓋板，然后旋轉(zhuǎn)松抱閘使能旋鈕到使能位，接著按下所需的松抱閘按鈕，使得機(jī)器人相應(yīng)的抱閘松開(kāi)后處理意外事故，若意外事故處理完畢，則回彈松抱閘按鈕復(fù)位，再旋轉(zhuǎn)松抱閘使能旋鈕至無(wú)效位，關(guān)閉蓋板，擰緊鎖緊器。

另外，本實(shí)用新型還提供了使用該機(jī)器人控制柜的機(jī)器人系統(tǒng)。

基于以上實(shí)施例，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人控制柜通過(guò)面板上設(shè)置有用于操控抱閘控制電路的松抱閘開(kāi)關(guān)，且將松抱閘開(kāi)關(guān)置于面板的內(nèi)陷腔體中，外蓋蓋板，通過(guò)鎖緊器鎖緊，由此增強(qiáng)了松抱閘控制的安全性和便捷性。并且，松抱閘開(kāi)關(guān)還進(jìn)一步包括松抱閘使能旋鈕和/或松抱閘按鈕，采取了兩級(jí)安全體制，進(jìn)一步增強(qiáng)安全性，還可以合理設(shè)置松抱閘按鈕的數(shù)量，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人多個(gè)抱閘的精準(zhǔn)控制。本實(shí)用新型機(jī)器人控制柜對(duì)降低成本、提供工作效率也具有明顯優(yōu)勢(shì)。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。