一種水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置領(lǐng)域，具體涉及一種水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人磨砂砂帶機(jī)力度控制裝置(系統(tǒng))采用開環(huán)控制裝置(系統(tǒng))，水龍頭鑄件的工業(yè)機(jī)器人磨砂的力度控制實(shí)現(xiàn)是由氣缸作為力度輸出和緩沖執(zhí)行器，沒(méi)有力度監(jiān)控裝置，這樣的做法具有下述缺失:
[0003]1、力度輸出由氣缸執(zhí)行，由于沒(méi)有反饋，輸出力由氣壓決定，是一個(gè)計(jì)算出的力，由于該系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，有其它條件(包括摩擦力)的影響，實(shí)際出力和計(jì)算力有偏差，我們無(wú)法判斷保證磨砂質(zhì)量的大小，即無(wú)法建立準(zhǔn)確的磨砂力學(xué)標(biāo)準(zhǔn)。無(wú)法保證磨砂準(zhǔn)確性。
[0004]2、如上，輸出力由氣壓決定，氣壓是一個(gè)波動(dòng)狀態(tài)，不會(huì)一直處于一個(gè)穩(wěn)定值，因此，輸出力也是一個(gè)波動(dòng)的力，從而磨砂時(shí)，產(chǎn)品與砂帶機(jī)的接觸力也是一個(gè)波動(dòng)力，磨砂表面質(zhì)量會(huì)不均勻。
[0005]3、在磨砂過(guò)程中，砂帶會(huì)隨著磨砂的進(jìn)行而磨損，理論上，為了保證磨砂表面質(zhì)量的均勻性，砂帶和產(chǎn)品的接觸力(即氣缸輸出力)要隨著砂帶的磨損爾增大。但如1說(shuō)述，無(wú)法建立準(zhǔn)確的磨砂力學(xué)標(biāo)準(zhǔn)，故無(wú)法調(diào)節(jié)準(zhǔn)確的隨砂帶的磨損增加的氣缸輸出力，從而，隨著砂帶的磨砂，產(chǎn)品磨砂表面的不均勻會(huì)凸顯。磨砂準(zhǔn)確性也無(wú)法標(biāo)準(zhǔn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]針對(duì)上述存在的問(wèn)題和不足，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、且能實(shí)現(xiàn)水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人磨砂的自動(dòng)力度實(shí)時(shí)閉環(huán)的裝置。
[0007]為解決上述問(wèn)題，所采取的技術(shù)方案是:
[0008]—種水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置，包括控制器，與所述控制器相連有電氣比例閥，與所述電氣比例閥相連有氣缸組件，與所述氣缸組件相連有力學(xué)傳感器，與所述力學(xué)傳感器相連有砂帶機(jī)，所述砂帶機(jī)包括至少一條砂帶。
[0009]進(jìn)一步地，所述氣缸組件包括氣缸和運(yùn)行導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。
[0010]所述砂帶機(jī)包括至少一條砂帶，當(dāng)包含多條砂帶時(shí)，可以同時(shí)操作多個(gè)水龍頭鑄件，使得工作效率更高。
[0011]所述控制器，實(shí)施實(shí)時(shí)控制，采集所述力學(xué)傳感器電信號(hào)，與輸出的力的電信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)調(diào)整算法，輸出調(diào)整電信號(hào)給電氣比例。所述電氣比例閥，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為氣壓的裝置，接受所述控制器的調(diào)整電信號(hào)，調(diào)整氣壓，將氣壓輸出給所述氣缸。所述氣缸根據(jù)所述電氣比例閥輸出來(lái)的壓縮空氣，執(zhí)行輸出。所述氣缸末端連接力學(xué)傳感器，所述力學(xué)傳感器連接水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人磨砂用的所述砂帶機(jī)，所述砂帶機(jī)用于水龍頭磨砂，由運(yùn)行導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向。
[0012]其中，涉及四個(gè)力:水龍頭鑄件與砂帶實(shí)際接觸力N1，水龍頭鑄件與砂帶標(biāo)準(zhǔn)接觸力N4，所述力學(xué)傳感器接收力N2，可以判定N2 = N1，所述氣缸輸出力N3。
[0013]為了保證水龍頭鑄件磨砂表面均勻，在同等砂帶調(diào)節(jié)下需要N1最低限度范圍內(nèi)不變(始終向標(biāo)準(zhǔn)值N4逼近)，在砂帶磨損情況下，提取砂帶磨砂的磨損曲線，計(jì)算出力學(xué)補(bǔ)償函數(shù)，控制器根據(jù)補(bǔ)償函數(shù)調(diào)整N4，N1實(shí)時(shí)向N4逼近。在確定N4情況下，需要實(shí)現(xiàn)N3 = N1，SP氣缸輸出力與實(shí)際水龍頭鑄件與砂帶接觸力一致，達(dá)到力學(xué)平衡。N1無(wú)限接近N4，達(dá)到力學(xué)控制準(zhǔn)確。實(shí)現(xiàn)磨砂準(zhǔn)確和均勻。
[0014]本實(shí)用新型的水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人磨砂砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置工作的原理如下:
[0015]1、根據(jù)N4，氣缸輸出力；
[0016]2、水龍頭鑄件由工業(yè)機(jī)器人控制與砂帶機(jī)接觸，產(chǎn)生N1;
[0017]3、N1傳遞給力學(xué)傳感器，N2 = N1，傳感器將N2轉(zhuǎn)化為電信號(hào)輸入給控制器；
[0018]4、控制器對(duì)N2和標(biāo)準(zhǔn)的N4(控制器會(huì)根據(jù)補(bǔ)償函數(shù)調(diào)整N4)進(jìn)行比對(duì)，運(yùn)用PID控制算法，輸出調(diào)整信號(hào)給電氣比例閥；
[0019]5、電氣比例閥根據(jù)電信號(hào)，轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的氣壓，氣壓輸入給氣缸，氣缸由確定的氣壓輸出確定的力N3;
[0020]6、循環(huán)3到5的過(guò)程；
[0021]7、吧=肌，肌無(wú)限接近財(cái)；
[0022]8、循環(huán)3到5的過(guò)程。保證步驟7的一直滿足。
[0023]采用上述技術(shù)方案，所取得的有益效果是:
[0024]本實(shí)用新型的水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人磨砂砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)力度實(shí)時(shí)閉環(huán)，且實(shí)現(xiàn)了水龍頭鑄件磨砂時(shí)與砂帶實(shí)際接觸力的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，保證了水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人磨砂表面準(zhǔn)確和均勻，提高良率，同時(shí)為生產(chǎn)高外觀質(zhì)量水龍頭提供裝置。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0026]圖中序號(hào):1-控制器，2-電氣比例閥，3-氣缸，4-力學(xué)傳感器，5-砂帶機(jī)，6_砂帶，7_水龍頭鑄件，8-運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合具體實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型不限于這些實(shí)施例。
[0028]實(shí)施例1:
[0029]參見(jiàn)圖1，一種水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置，包括控制器1，與所述控制器1相連有電氣比例閥2，與所述電氣比例閥2相連有氣缸組件，所述氣缸組件包括氣缸3和運(yùn)行導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8，與所述氣缸組件相連有力學(xué)傳感器4，與所述力學(xué)傳感器相連有砂帶機(jī)5，所述砂帶機(jī)包括一條砂帶6，與所述砂帶6相接觸的是水龍頭鑄件7。
[0030]本實(shí)用新型并不局限于上述【具體實(shí)施方式】，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可據(jù)此做出多種變化，但任何與本實(shí)用新型等同或者類似的變化都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型權(quán)利要求的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置，其特征在于，包括控制器，與所述控制器相連有電氣比例閥，與所述電氣比例閥相連有氣缸組件，與所述氣缸組件相連有力學(xué)傳感器，與所述力學(xué)傳感器相連有砂帶機(jī)，所述砂帶機(jī)包含至少一條砂帶。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述氣缸組件包括氣缸和運(yùn)行導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置領(lǐng)域，具體涉及一種水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置，包括控制器，與所述控制器相連有電氣比例閥，與所述電氣比例閥相連有氣缸組件，與所述氣缸組件相連有力學(xué)傳感器，與所述力學(xué)傳感器相連有砂帶機(jī)，所述砂帶機(jī)包含至少一條砂帶。本實(shí)用新型中的水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人砂帶機(jī)自動(dòng)力度控制裝置，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)力度實(shí)時(shí)閉環(huán)，且實(shí)現(xiàn)了水龍頭鑄件磨砂時(shí)與砂帶實(shí)際接觸力的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，保證了水龍頭鑄件工業(yè)機(jī)器人磨砂表面準(zhǔn)確和均勻，提高良率，同時(shí)為生產(chǎn)高外觀質(zhì)量水龍頭提供裝置。
【IPC分類】B24B51/00, B24B49/16, B24B21/18
【公開號(hào)】CN205085785
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520829208
【發(fā)明人】肖玉, 張昌文, 雷建峰
【申請(qǐng)人】南昌科勒有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年10月23日