一種工業(yè)機器人自動穿鞋帶機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機器人自動穿鞋帶機。
【背景技術(shù)】
[0002]在需要鞋帶系緊的鞋類產(chǎn)品生產(chǎn)加工過程中，鞋幫在與鞋底粘接前需要完成穿鞋帶作業(yè)，即需要將鞋帶穿裝于鞋幫的鞋帶孔位置；現(xiàn)有技術(shù)一般采用人工作業(yè)的方式完成鞋帶穿裝作業(yè)，即通過人工的方式將鞋帶穿入至鞋幫的鞋帶孔位置。
[0003]對于鞋子生產(chǎn)廠商而言，上述作業(yè)方式存在工作效率低、人工成本高的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種工業(yè)機器人自動穿鞋帶機，該工業(yè)機器人自動穿鞋帶機能夠自動且高效地完成鞋幫穿裝鞋帶作業(yè)，結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎、自動化程度高、工作效率高且能夠有效地節(jié)省人工成本。
[0005]為達到上述目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0006]一種工業(yè)機器人自動穿鞋帶機，包括有穿鞋帶工作臺、位于穿鞋帶工作臺旁側(cè)的鞋帶自動供料組件、位于穿鞋帶工作臺與鞋帶自動供料組件之間的四軸工業(yè)機器人；
[0007]穿鞋帶工作臺包括工作臺支撐架，工作臺支撐架的上端部設(shè)置有呈水平橫向布置的固定支撐板，固定支撐板的中間位置開設(shè)有沿著前后方向延伸且上下完全貫穿的支撐板長槽，工作臺支撐架于固定支撐板的下端側(cè)裝設(shè)有前后動作的送料驅(qū)動氣缸，送料驅(qū)動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有送料驅(qū)動塊，送料驅(qū)動塊裝設(shè)有上下動作的拾取驅(qū)動氣缸，拾取驅(qū)動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有位于支撐板長槽正下方的拾取驅(qū)動塊，固定支撐板后端部的上表面于支撐板長槽的旁側(cè)裝設(shè)有氣缸固定座，氣缸固定座裝設(shè)有上下動作的壓緊定位驅(qū)動氣缸，壓緊定位驅(qū)動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有位于支撐板長槽正上方的壓緊定位驅(qū)動塊；
[0008]四軸工業(yè)機器人的自由端裝設(shè)有末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器包括有螺裝于四軸工業(yè)機器人自由端的活動安裝塊，活動安裝塊裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸裝設(shè)有活動安裝架，活動安裝架裝設(shè)有上側(cè)拉動氣缸以及位于上側(cè)拉動氣缸下端側(cè)的下側(cè)拉動氣缸，上側(cè)拉動氣缸與下側(cè)拉動氣缸上下正對布置，上側(cè)拉動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有上側(cè)鞋帶氣夾，下側(cè)拉動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有下側(cè)鞋帶氣夾。
[0009]其中，所述鞋帶自動供料組件包括有供料支撐架，供料支撐架的上端側(cè)可相對間歇性轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有呈水平橫向布置的供料活動轉(zhuǎn)盤，供料活動轉(zhuǎn)盤呈圓形狀，供料活動轉(zhuǎn)盤的邊緣部開設(shè)有徑向朝外開口且上下完全貫穿的溝槽，供料支撐架的上端部對應(yīng)供料活動轉(zhuǎn)盤裝設(shè)有轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)，轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)與供料活動轉(zhuǎn)盤驅(qū)動連接。
[0010]其中，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)包括有螺裝于所述供料支撐架上端部的步進電機，步進電機的動力輸出軸裝設(shè)有驅(qū)動法蘭盤，驅(qū)動法蘭盤與所述供料活動轉(zhuǎn)盤的下表面螺接。
[0011]本實用新型的有益效果為:本實用新型所述的一種工業(yè)機器人自動穿鞋帶機，其包括穿鞋帶工作臺、鞋帶自動供料組件、四軸工業(yè)機器人，穿鞋帶工作臺的工作臺支撐架上端部設(shè)置固定支撐板，固定支撐板中間位置開設(shè)支撐板長槽，工作臺支撐架于固定支撐板下端側(cè)裝設(shè)送料驅(qū)動氣缸，送料驅(qū)動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)送料驅(qū)動塊，送料驅(qū)動塊裝設(shè)拾取驅(qū)動氣缸，拾取驅(qū)動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)拾取驅(qū)動塊，固定支撐板后端部的上表面裝設(shè)氣缸固定座，氣缸固定座裝設(shè)壓緊定位驅(qū)動氣缸，壓緊定位驅(qū)動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)壓緊定位驅(qū)動塊；四軸工業(yè)機器人的自由端裝設(shè)末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器包括活動安裝塊，活動安裝塊裝設(shè)旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸裝設(shè)活動安裝架，活動安裝架裝設(shè)上、下側(cè)拉動氣缸，上側(cè)拉動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)上側(cè)鞋帶氣夾，下側(cè)拉動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)下側(cè)鞋帶氣夾。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，本實用新型能夠自動且高效地完成鞋幫穿鞋帶作業(yè)，即本實用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎、自動化程度高、工作效率高且節(jié)省人工成本的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0012]下面利用附圖來對本實用新型進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構(gòu)成對本實用新型的任何限制。
[0013]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實用新型除去外殼時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實用新型的穿鞋帶工作臺的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實用新型的穿鞋帶工作臺另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5為本實用新型的鞋帶自動供料組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖6為本實用新型的鞋帶自動供料組件的剖面示意圖。
[0019]圖7為本實用新型的四軸工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖8為本實用新型的末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]在圖1至圖8中包括有:
[0022]I——穿鞋帶工作臺11——工作臺支撐架
[0023]111——固定支撐板112——支撐板長槽
[0024]12--送料驅(qū)動氣缸 13--送料驅(qū)動塊
[0025]14——拾取驅(qū)動氣缸 15——拾取驅(qū)動塊
[0026]16——氣缸固定座17——壓緊定位驅(qū)動氣缸
[0027]18一一壓緊定位驅(qū)動塊 2—一鞋帶自動供料組件
[0028]21一一供料支撐架22—一供料活動轉(zhuǎn)盤
[0029]221——溝槽23——轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)
[0030]231--步進電機232--驅(qū)動法蘭盤
[0031]3 四軸工業(yè)機器人 4 末端執(zhí)行器
[0032]41——活動安裝塊42——旋轉(zhuǎn)氣缸
[0033]43——活動安裝架44——上側(cè)拉動氣缸
[0034]45一一下側(cè)拉動氣缸 46—一上側(cè)鞋帶氣夾
[0035]47一一下側(cè)鞋帶氣夾 5—一鞋幫
[0036]6——鞋帶。
【具體實施方式】
[0037]下面結(jié)合具體的實施方式來對本實用新型進行說明。
[0038]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖7以及圖8所示，一種工業(yè)機器人自動穿鞋帶機，包括有穿鞋帶工作臺1、位于穿鞋帶工作臺I旁側(cè)的鞋帶自動供料組件2、位于穿鞋帶工作臺I與鞋帶自動供料組件2之間的四軸工業(yè)機器人3。
[0039]進一步的，穿鞋帶工作臺I包括工作臺支撐架11，工作臺支撐架11的上端部設(shè)置有呈水平橫向布置的固定支撐板111，固定支撐板111的中間位置開設(shè)有沿著前后方向延伸且上下完全貫穿的支撐板長槽112，工作臺支撐架11于固定支撐板111的下端側(cè)裝設(shè)有前后動作的送料驅(qū)動氣缸12，送料驅(qū)動氣缸12的活塞桿外延端部裝設(shè)有送料驅(qū)動塊13，送料驅(qū)動塊13裝設(shè)有上下動作的拾取驅(qū)動氣缸14，拾取驅(qū)動氣缸14的活塞桿外延端部裝設(shè)有位于支撐板長槽112正下方的拾取驅(qū)動塊15，固定支撐板111后端部的上表面于支撐板長槽112的旁側(cè)裝設(shè)有氣缸固定座16，氣缸固定座16裝設(shè)有上下動作的壓緊定位驅(qū)動氣缸17，壓緊定位驅(qū)動氣缸17的活塞桿外延端部裝設(shè)有位于支撐板長槽112正上方的壓緊定位驅(qū)動塊18。
[0040]更進一步的，四軸工業(yè)機器人3的自由端裝設(shè)有末端執(zhí)行器4，末端執(zhí)行器4包括有螺裝于四軸工業(yè)機器人3自由端的活動安裝塊41，活動安裝塊41裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸42，旋轉(zhuǎn)氣缸42的輸出軸裝設(shè)有活動安裝架43，活動安裝架43裝設(shè)有上側(cè)拉動氣缸44以及位于上側(cè)拉動氣缸44下端側(cè)的下側(cè)拉動氣缸45，上側(cè)拉動氣缸44與下側(cè)拉動氣缸45上下正對布置，上側(cè)拉動氣缸44的活塞桿外延端部裝設(shè)有上側(cè)鞋帶氣夾46，下側(cè)拉動氣缸45的活塞桿外延端部裝設(shè)有下側(cè)鞋帶氣夾47。
[0041]下面結(jié)合具體的動作過程來對本實用新型的穿鞋帶工作臺I進行詳細的說明，具體為:在工作人員將待穿鞋帶6的鞋幫5放置于