箱的箱蓋上方并吸附內(nèi)箱的箱蓋后提升至高于外箱翻轉(zhuǎn)后的高度，移動(dòng)至外箱翻轉(zhuǎn)后的位置的正上方，將內(nèi)箱套入外箱中。
[0043]第九步:輸送線I將套好的箱體輸送至下工序，完成套箱；其他組件復(fù)位后重復(fù)步驟。
[0044]所述機(jī)器人抓取系統(tǒng)包括橫向?qū)к壗M件10、豎向?qū)к壗M件9、滑塊8和吸箱夾具7，滑塊8懸掛于橫向?qū)к壗M件10上，豎向?qū)к壗M件9懸掛于滑塊8上，吸箱夾具7設(shè)置于豎向?qū)к壗M件9下方；滑塊8與橫向?qū)к壗M件10之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)單元一，使得滑塊8能夠在橫向?qū)к壗M件10上滑動(dòng)，滑塊8與豎向?qū)к壗M件9之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)單元二，使得豎向?qū)к壗M件9能夠在滑塊8上滑動(dòng)，使得吸箱夾具7能夠進(jìn)行上下左右移動(dòng)，橫向?qū)к壗M件10 —端位于內(nèi)箱供料框4上方、另一端位于外箱供料框6上方，橫向?qū)к売蒐型立柱12支撐。所述吸箱夾具7四周設(shè)置有定位組件，使得吸箱夾具7在夾取內(nèi)箱或外箱時(shí)更加精確。所述外箱翻轉(zhuǎn)組件5與輸送線I之間設(shè)置有限位組件11，使外箱在翻轉(zhuǎn)后準(zhǔn)確的進(jìn)入預(yù)定位置。
[0045]如圖4所示，所述吸箱夾具7包括連接框24、真空吸料盤23和上合蓋部件22，真空吸料盤23設(shè)置于連接框24下方，上合蓋部件22設(shè)置于連接框24面向內(nèi)箱蓋一側(cè)。合蓋組件設(shè)置為兩組，并分別設(shè)置于內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件兩側(cè)，合蓋組件包括安裝架17和兩側(cè)合蓋部件13，兩側(cè)合蓋部件13安裝于安裝架17上。
[0046]如圖2所示，所述內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件3包括內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架16、內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件25和下合蓋部件14，內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件25與下合蓋部件14分別設(shè)置于內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架16上、并與內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架
16軸接。所述內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件25兩側(cè)設(shè)置有內(nèi)箱限位板15，使內(nèi)箱在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生位移。
[0047]如圖3所示，所述外箱翻轉(zhuǎn)組件5包括外箱翻轉(zhuǎn)部件19和外箱翻轉(zhuǎn)架18，外箱翻轉(zhuǎn)部件19軸接于外箱翻轉(zhuǎn)架18上方。所述外箱翻轉(zhuǎn)部件19兩側(cè)分別設(shè)置有外箱限位板21和外箱活動(dòng)限位板20，外箱活動(dòng)限位板20位于外箱翻轉(zhuǎn)部件19靠近輸送線I出口一側(cè)，外箱限位板21位于外箱翻轉(zhuǎn)部件19另一側(cè)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:包括外箱準(zhǔn)備線、內(nèi)箱準(zhǔn)備線、輸送線(I)和機(jī)器人抓取系統(tǒng)，其中外箱準(zhǔn)備線和內(nèi)箱準(zhǔn)備線分別設(shè)置于輸送線(I)兩側(cè)并位于同一直線上，機(jī)器人抓取系統(tǒng)設(shè)置于外箱準(zhǔn)備線和內(nèi)箱準(zhǔn)備線正上方；外箱準(zhǔn)備線由近輸送線(I)至遠(yuǎn)輸送線(I)依次包括外箱翻轉(zhuǎn)組件(5)和外箱供料框(6)，內(nèi)箱準(zhǔn)備線由近輸送線(I)至遠(yuǎn)輸送線(I)依次包括內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件(3)、合蓋組件(2)和內(nèi)箱供料框(4);外箱準(zhǔn)備線、內(nèi)箱準(zhǔn)備線和輸送線(I)之間通過(guò)機(jī)器人抓取系統(tǒng)組合為一個(gè)整體。2.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:所述機(jī)器人抓取系統(tǒng)包括橫向?qū)к壗M件(10)、豎向?qū)к壗M件(9)、滑塊(8)和吸箱夾具(7)，滑塊(8)懸掛于橫向?qū)к壗M件(10)上，豎向?qū)к壗M件(9)懸掛于滑塊(8)上，吸箱夾具(7)設(shè)置于豎向?qū)к壗M件(9)下方；滑塊(8)與橫向?qū)к壗M件(10)之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)單元一，使得滑塊(8)能夠在橫向?qū)к壗M件(10)上滑動(dòng)，滑塊(8)與豎向?qū)к壗M件(9)之間設(shè)置有驅(qū)動(dòng)單元二，使得豎向?qū)к壗M件(9)能夠在滑塊(8)上滑動(dòng)，使得吸箱夾具(7)能夠進(jìn)行上下左右移動(dòng)，橫向?qū)к壗M件(10)一端位于內(nèi)箱供料框(4)上方、另一端位于外箱供料框(6)上方，橫向?qū)к売蒐型立柱(12)支撐。3.如權(quán)利要求2所述機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:所述吸箱夾具(7)四周設(shè)置有定位組件，使得吸箱夾具(7)在夾取內(nèi)箱或外箱時(shí)更加精確。4.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:所述外箱翻轉(zhuǎn)組件(5)與輸送線(I)之間設(shè)置有限位組件(11)，使外箱在翻轉(zhuǎn)后準(zhǔn)確的進(jìn)入預(yù)定位置。5.如權(quán)利要求2或3所述機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:所述吸箱夾具(7)包括連接框(24)、真空吸料盤(23)和上合蓋部件(22)，真空吸料盤(23)設(shè)置于連接框(24)下方，上合蓋部件(22)設(shè)置于連接框(24)面向內(nèi)箱蓋一側(cè)。6.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:合蓋組件設(shè)置為兩組，并分別設(shè)置于內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件兩側(cè)，合蓋組件包括安裝架(17)和兩側(cè)合蓋部件(13)，兩側(cè)合蓋部件(13)安裝于安裝架(17)上。7.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:所述內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件(3)包括內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架(16)、內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件(25)和下合蓋部件(14)，內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件(25)與下合蓋部件(14)分別設(shè)置于內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架(16)上、并與內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架(16)軸接。8.如權(quán)利要求7所述機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:所述內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件(25)兩側(cè)設(shè)置有內(nèi)箱限位板(15)，使內(nèi)箱在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生位移。9.如權(quán)利要求1所述機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，其特征在于:所述外箱翻轉(zhuǎn)組件(5)包括外箱翻轉(zhuǎn)部件(19)和外箱翻轉(zhuǎn)架(18)，外箱翻轉(zhuǎn)部件(19)軸接于外箱翻轉(zhuǎn)架(18)上方；外箱翻轉(zhuǎn)部件(19)兩側(cè)分別設(shè)置有外箱限位板(21)和外箱活動(dòng)限位板(20)，外箱活動(dòng)限位板(20)位于外箱翻轉(zhuǎn)部件(19)靠近輸送線(I)出口一側(cè)，外箱限位板(21)位于外箱翻轉(zhuǎn)部件(19)另一側(cè)。10.機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備使用方法包括: 第一步:備料，將折疊的內(nèi)箱和外箱分別裝入內(nèi)箱供料框(4)和外箱供料框￠)，內(nèi)箱和外箱展開后均為一面有蓋一面開口，內(nèi)箱展開后長(zhǎng)和寬均小于外箱的長(zhǎng)和寬； 第二步:機(jī)器人抓取系統(tǒng)移動(dòng)至外箱供料框(6)上方，并從外箱供料框(6)內(nèi)提取外箱，外箱在自重作用下展開； 第三步:控制機(jī)器人抓取系統(tǒng)將外箱移動(dòng)至外箱翻轉(zhuǎn)組件(5)，翻轉(zhuǎn)組件將外箱翻轉(zhuǎn)在輸送線(I)上，并使箱蓋朝上； 第四步:機(jī)器人抓取系統(tǒng)移動(dòng)至內(nèi)箱供料框(4)上方，并從供料框二內(nèi)提取內(nèi)箱，內(nèi)箱在自重作用下展開； 第五步:機(jī)器人抓取系統(tǒng)將內(nèi)箱移動(dòng)至內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件(3); 第六步:合蓋組件(2)將內(nèi)箱蓋合上； 第七步:內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件(3)將內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)，并使箱蓋朝下； 第八步:機(jī)器人抓取系統(tǒng)移動(dòng)至內(nèi)箱的箱蓋上方并吸附內(nèi)箱的箱蓋后提升至高于外箱翻轉(zhuǎn)后的高度，移動(dòng)至外箱翻轉(zhuǎn)后的位置的正上方，將內(nèi)箱套如外箱中； 第九步:輸送線(I)將套好的箱體輸送至下工序，完成套箱；其他組件復(fù)位后重復(fù)步驟。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人自動(dòng)套箱設(shè)備，包括外箱準(zhǔn)備線、內(nèi)箱準(zhǔn)備線、輸送線和機(jī)器人抓取系統(tǒng)，其中外箱準(zhǔn)備線和內(nèi)箱準(zhǔn)備線分別設(shè)置于輸送線兩側(cè)并位于同一直線上，機(jī)器人抓取系統(tǒng)設(shè)置于外箱準(zhǔn)備線和內(nèi)箱準(zhǔn)備線正上方；外箱準(zhǔn)備線由近輸送線至遠(yuǎn)輸送線依次包括外箱翻轉(zhuǎn)組件和外箱供料框，內(nèi)箱準(zhǔn)備線由近輸送線至遠(yuǎn)輸送線依次包括內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件、合蓋組件和內(nèi)箱供料框；外箱準(zhǔn)備線、內(nèi)箱準(zhǔn)備線和輸送線之間通過(guò)機(jī)器人抓取系統(tǒng)組合為一個(gè)整體。通過(guò)將內(nèi)箱準(zhǔn)備線、外箱準(zhǔn)備線和輸送線合理的組合在一起，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化套箱，大量節(jié)省人力成本，并顯著提高生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B65B43/00, B65B43/16
【公開號(hào)】CN105035409
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510467900
【發(fā)明人】張笑天
【申請(qǐng)人】成都信融智能設(shè)備有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年8月3日