一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，主要涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域；所述第一關(guān)節(jié)軸兩端分別與機(jī)座、第二關(guān)節(jié)軸配合連接，第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸均通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述第二關(guān)節(jié)軸依次設(shè)有花鍵軸、絲桿以及電機(jī)，馬達(dá)和其底部接有的花鍵軸配合連接，電機(jī)通過同步帶與絲桿配合連接，絲桿通過緩沖機(jī)構(gòu)與花鍵軸配合連接；連接套上下分別與第二關(guān)節(jié)軸、爪頭相連接，所述花鍵軸下部貫穿在連接套內(nèi)部，且底部接有起子頭或者鉚接頭；所述爪頭一側(cè)設(shè)有真空吸嘴，所述連接套內(nèi)部設(shè)有與真空吸嘴相連的吸頭組件；本發(fā)明關(guān)節(jié)機(jī)器人定位精度高，不容易損壞工件，整體結(jié)構(gòu)簡單，維修保養(yǎng)方便快捷，并且裝配速度快，運(yùn)行成本低廉。
【專利說明】
一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。其中裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人通過電動(dòng)或者氣動(dòng)的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，以代替頻繁手工的裝配動(dòng)作，在某種程度上減輕了工件裝配的工作強(qiáng)度。
[0003]近幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對裝配關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有的裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人還存在如下缺陷:
1、工件定位精度低，并且工作時(shí)產(chǎn)生的軸向沖擊力很容易損壞工件，工作穩(wěn)定性差；
2、機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，尺寸及重量大，維修保養(yǎng)較為繁瑣；
3、負(fù)載要求較高，裝配速度慢，運(yùn)行成本高昂。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明目的:針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，該關(guān)節(jié)機(jī)器人定位精度高，不容易損壞工件，整體結(jié)構(gòu)簡單，維修保養(yǎng)方便快捷，并且裝配速度快，運(yùn)行成本低廉。
[0005]技術(shù)方案:為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括了機(jī)座、第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸、馬達(dá)和花鍵軸;所述第一關(guān)節(jié)軸兩端分別與機(jī)座、第二關(guān)節(jié)軸配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸均通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng);所述第二關(guān)節(jié)軸依次設(shè)有花鍵軸、絲桿以及電機(jī)，所述馬達(dá)和其底部接有的花鍵軸配合連接，所述電機(jī)通過同步帶與絲桿配合連接，所述絲桿通過緩沖機(jī)構(gòu)與花鍵軸配合連接;連接套上下分別與第二關(guān)節(jié)軸、爪頭相連接，所述花鍵軸下部貫穿在連接套內(nèi)部，且底部接有起子頭或者鉚接頭;所述爪頭一側(cè)設(shè)有真空吸嘴，所述連接套內(nèi)部設(shè)有與真空吸嘴相連的吸頭組件。本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)簡單，尺寸及重量小，通過將馬達(dá)和花鍵軸同軸安裝，從而減少了機(jī)器人臃腫及沉余機(jī)構(gòu)，提高了裝配速度，大幅降低了負(fù)載，運(yùn)行成本低廉，同時(shí)維修保養(yǎng)非常便捷;另一方面，其通過緩沖機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了柔性裝配，從而減小了工作時(shí)軸向沖擊力對工件的損傷；另外其通過各個(gè)機(jī)械軸之間以及花鍵軸與起子頭、鉚接頭之間的精密配合，再加上爪頭的真空吸附作用，因此大大提高了工件的定位精度。
[0006]本發(fā)明中所述花鍵軸底部還可接有套筒，從而進(jìn)一步提高工件的定位精度。
[0007]本發(fā)明中所述馬達(dá)為氣動(dòng)馬達(dá)。
[0008]本發(fā)明中所述馬達(dá)可由智能擰緊軸或者電機(jī)來替換，通用性好。
[0009]本發(fā)明中所述同步帶可由齒輪或者鏈條來替換，適用范圍非常廣。
[0010]本發(fā)明中所述緩沖機(jī)構(gòu)包括了彈簧、導(dǎo)向軸以及軸承。本發(fā)明中的緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動(dòng)力傳遞以及緩沖作用，在出現(xiàn)定位不匹配時(shí)避免了對工件的損傷，并能主動(dòng)進(jìn)行匹配調(diào)整。
[0011]本發(fā)明中所述軸承接在花鍵軸上端部，且與所述馬達(dá)之間設(shè)有彈簧，所述軸承通過導(dǎo)向軸與絲桿配合連接。
[0012]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
1、本發(fā)明中所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其整體結(jié)構(gòu)簡單，尺寸及重量小，通過將馬達(dá)和花鍵軸同軸安裝，從而減少了機(jī)器人臃腫及沉余機(jī)構(gòu)，提高了裝配速度，大幅降低了負(fù)載，運(yùn)行成本低廉，同時(shí)維修保養(yǎng)非常便捷。
[0013]2、本發(fā)明中所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動(dòng)力傳遞以及緩沖作用，在定位不匹配時(shí)主動(dòng)進(jìn)行匹配調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了柔性裝配，從而減小了工作時(shí)軸向沖擊力對工件的損傷。
[0014]3、本發(fā)明中所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其通過各個(gè)機(jī)械軸之間以及花鍵軸與起子頭、鉚接頭之間的精密配合，再加上爪頭的真空吸附作用，因此大大提高了工件的定位精度。
[0015]4、本發(fā)明中所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其花鍵軸底部接有的套筒進(jìn)一步提高工件的定位精度;并且其馬達(dá)可由智能擰緊軸或者電機(jī)來替換，同步帶可由齒輪或者鏈條來替換，因此通用性好，適用范圍非常廣。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明中關(guān)節(jié)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中:機(jī)座1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、馬達(dá)4、花鍵軸5、絲桿6、電機(jī)7、同步帶8、緩沖機(jī)構(gòu)9、爪頭1、真空吸嘴11、連接套12、吸頭組件13。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下結(jié)合具體的實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時(shí)說明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0019]實(shí)施例1
如圖1所示，本實(shí)施例的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括:機(jī)座1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、馬達(dá)4、花鍵軸5、絲桿6、電機(jī)7、同步帶8、緩沖機(jī)構(gòu)9、爪頭10、真空吸嘴11、連接套12和吸頭組件13。
[0020]上述各部件的連接關(guān)系如下:所述第一關(guān)節(jié)軸2兩端分別與機(jī)座1、第二關(guān)節(jié)軸3配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸2和第二關(guān)節(jié)軸3均通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng);所述第二關(guān)節(jié)軸3依次設(shè)有花鍵軸5、絲桿6以及電機(jī)7，所述馬達(dá)4和其底部接有的花鍵軸5配合連接，所述電機(jī)7通過同步帶8與絲桿6配合連接，所述絲桿6通過緩沖機(jī)構(gòu)9與花鍵軸5配合連接;連接套12上下分別與第二關(guān)節(jié)軸3、爪頭10相連接，所述花鍵軸5下部貫穿在連接套12內(nèi)部，且底部接有起子頭或者鉚接頭;所述爪頭10—側(cè)設(shè)有真空吸嘴11，所述連接套12內(nèi)部設(shè)有與真空吸嘴11相連的吸頭組件13。其中所述花鍵軸5底部接有套筒，所述馬達(dá)4為氣動(dòng)馬達(dá);所述緩沖機(jī)構(gòu)9包括了彈簧、導(dǎo)向軸以及軸承，所述軸承接在花鍵軸5上端部，且與所述馬達(dá)4之間設(shè)有彈簧，所述軸承通過導(dǎo)向軸與絲桿6配合連接。
[0021]本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:包括:機(jī)座(I)、第一關(guān)節(jié)軸(2)、第二關(guān)節(jié)軸(3)、馬達(dá)(4)和花鍵軸(5); 所述第一關(guān)節(jié)軸(2)兩端分別與機(jī)座(1)、第二關(guān)節(jié)軸(3)配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸(2)和第二關(guān)節(jié)軸(3)均通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)； 所述第二關(guān)節(jié)軸(3)依次設(shè)有花鍵軸(5)、絲桿(6)以及電機(jī)(7)，所述馬達(dá)(4)和其底部接有的花鍵軸(5)配合連接，所述電機(jī)(7)通過同步帶(8)與絲桿(6)配合連接，所述絲桿(6)通過緩沖機(jī)構(gòu)(9 )與花鍵軸(5 )配合連接； 連接套(12)上下分別與第二關(guān)節(jié)軸(3)、爪頭(10)相連接，所述花鍵軸(5)下部貫穿在連接套(12)內(nèi)部，且底部接有起子頭或者鉚接頭;所述爪頭(10)—側(cè)設(shè)有真空吸嘴(11)，所述連接套(12)內(nèi)部設(shè)有與真空吸嘴(11)相連的吸頭組件(13)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述花鍵軸(5)底部還可接有套筒。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述馬達(dá)(4)為氣動(dòng)馬達(dá)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述馬達(dá)(4)可由智能擰緊軸或者電機(jī)來替換。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述同步帶(8)可由齒輪或者鏈條來替換。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述緩沖機(jī)構(gòu)(9)包括了彈簧、導(dǎo)向軸以及軸承。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種輕便型裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述軸承接在花鍵軸(5)上端部，且與所述馬達(dá)(4)之間設(shè)有彈簧，所述軸承通過導(dǎo)向軸與絲桿(6)配合連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK106002949SQ201610500070
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】蘇皓
【申請人】江蘇捷帝機(jī)器人股份有限公司