機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能容易地登錄工件的圖像識(shí)別程序的機(jī)器人系統(tǒng)。該機(jī)器人系統(tǒng)具有機(jī)器人臂、攝像機(jī)（40）、觸摸面板（22）和圖像處理裝置（U1）。圖像處理裝置（U1）具有：存儲(chǔ)部（26），用于存儲(chǔ)通過(guò)輸入有關(guān)工件的多個(gè)參數(shù)而構(gòu)成圖像識(shí)別程序的基本程序；工件登錄引導(dǎo)部（27），將催促參數(shù)輸入的多個(gè)輸入畫(huà)面一個(gè)個(gè)地顯示在觸摸面板（22）上，每當(dāng)一個(gè)輸入畫(huà)面中的參數(shù)輸入結(jié)束時(shí)切換為下一個(gè)輸入畫(huà)面，由此從觸摸面板（22）中依次獲取所有參數(shù)；以及登錄部（28），將工件登錄引導(dǎo)部（27）所獲取的參數(shù)代入存儲(chǔ)部（26）的基本程序中從而構(gòu)建并登錄圖像識(shí)別程序。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種具有機(jī)器人臂和用于拍攝工件的攝像機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 如下一種機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)實(shí)用化：其用攝像機(jī)對(duì)工件進(jìn)行拍攝，根據(jù)拍攝到的圖 像獲取工件的位置信息等，根據(jù)獲取的位置信息等使機(jī)器人臂進(jìn)行作業(yè)。例如在專利文獻(xiàn) 1中公開(kāi)了如下一種機(jī)器人系統(tǒng)：其具有：機(jī)器人臂；攝像機(jī)，其用于拍攝工件，并安裝在機(jī) 器人臂上。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004] 專利文獻(xiàn)
[0005] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開(kāi)2010-243317號(hào)公報(bào)
[0006] 在上述機(jī)器人系統(tǒng)中，為了獲取工件的位置信息等，需要預(yù)先登錄用于在拍攝到 的圖像內(nèi)識(shí)別工件的圖像識(shí)別程序。為了登錄合適的圖像識(shí)別程序，需要根據(jù)有關(guān)圖像識(shí) 別的高難專業(yè)知識(shí)進(jìn)行復(fù)雜的作業(yè)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 對(duì)此，本發(fā)明的目的是提供一種能容易地登錄工件的圖像識(shí)別程序的機(jī)器人系 統(tǒng)。
[0008] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所述的機(jī)器人系統(tǒng)具有：機(jī)器人臂；攝像機(jī)，其為拍攝 工件而設(shè)置；觸摸面板；以及圖像處理裝置，其按照?qǐng)D像識(shí)別程序從攝像機(jī)所拍攝的圖像 中識(shí)別工件，圖像處理裝置具有：存儲(chǔ)部，用于存儲(chǔ)通過(guò)輸入有關(guān)工件的多個(gè)參數(shù)而構(gòu)成圖 像識(shí)別程序的基本程序；工件登錄引導(dǎo)部，將用于催促參數(shù)輸入的多個(gè)輸入畫(huà)面一個(gè)個(gè)地 顯示在觸摸面板上，每當(dāng)一個(gè)輸入畫(huà)面中的參數(shù)輸入結(jié)束時(shí)切換為下一個(gè)輸入畫(huà)面，由此 從觸摸面板中依次獲取所有參數(shù)；以及登錄部，將工件登錄引導(dǎo)部所獲取的參數(shù)代入存儲(chǔ) 部的基本程序中從而構(gòu)建并登錄圖像識(shí)別程序。
[0009] 發(fā)明效果
[0010] 根據(jù)本發(fā)明，能容易地登錄工件的圖像識(shí)別程序。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011] 圖1是表示實(shí)施方式所述的機(jī)器人系統(tǒng)的大致結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0012] 圖2是表示圖像處理裝置的功能性結(jié)構(gòu)的框圖。
[0013] 圖3是表示圖像識(shí)別程序的登錄步驟的流程圖。
[0014] 圖4是表示圖像處理的菜單畫(huà)面的圖。
[0015] 圖5是表示程序編號(hào)的輸入畫(huà)面的圖。
[0016] 圖6是表示正在輸入程序編號(hào)的狀態(tài)的圖。
[0017] 圖7是表示工件的外形種類的輸入畫(huà)面的圖。
[0018] 圖8是表示工件的外形和大小的輸入畫(huà)面的圖。
[0019] 圖9是表示正在繪制工件包圍圖形的狀態(tài)的圖。
[0020] 圖10是表示緊接確定工件包圍圖形之前的狀態(tài)的圖。
[0021] 圖11是表示特征部的形狀種類的輸入畫(huà)面的圖。
[0022] 圖12是表示特征部的形狀、大小和位置的輸入畫(huà)面的圖。
[0023] 圖13是表示基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的輸入畫(huà)面的圖。
[0024] 圖14是表示輸入結(jié)束畫(huà)面的圖。
[0025] 附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0026] 1…機(jī)器人系統(tǒng)，10···機(jī)器人臂，21a…開(kāi)關(guān)，22···觸摸面板，26···存儲(chǔ)部，27···工件 登錄引導(dǎo)部，28…登錄部，40…攝像機(jī)，6(^、6(?、60(：、600、6(^..輸入畫(huà)面，66、67?繪圖工 具，C1…特征部，P1…候選點(diǎn)，R1…工件包圍圖形，R2…特征部包圍圖形，U1…圖像處理裝 置，W…工件。

【具體實(shí)施方式】
[0027] 以下參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。在說(shuō)明中，對(duì)同一要素或具有同 一功能的要素使用同一附圖標(biāo)記而省略重復(fù)說(shuō)明。
[0028] 如圖1所示，實(shí)施方式所述的機(jī)器人系統(tǒng)1具有機(jī)器人臂10、機(jī)器人控制器20、作 業(yè)臺(tái)30、以及攝像機(jī)40。
[0029] 機(jī)器人臂10具有：基部11 ;兩個(gè)臂部12、13 ;-個(gè)手腕部14 ;以及三個(gè)關(guān)節(jié)15、16 和17,其將臂部12、13和手腕部14串聯(lián)連接在基部11上?；?1具有設(shè)在地面上的基臺(tái) 11a和設(shè)在該基臺(tái)11a之上的旋轉(zhuǎn)臺(tái)lib?；_(tái)11a中內(nèi)置有使旋轉(zhuǎn)臺(tái)lib圍繞鉛垂的軸 (S軸）A1轉(zhuǎn)動(dòng)的致動(dòng)器。
[0030] 關(guān)節(jié)（L軸關(guān)節(jié)）15連結(jié)臂部(下臂部）12和旋轉(zhuǎn)臺(tái)lib的上部。L軸關(guān)節(jié)15中內(nèi) 置有使下臂部12圍繞水平的軸（L軸）A2擺動(dòng)的致動(dòng)器。關(guān)節(jié)（U軸關(guān)節(jié)）16連結(jié)臂部(前 臂部）13和下臂部12。U軸關(guān)節(jié)16中內(nèi)置有使前臂部13圍繞平行于L軸A2的軸（U軸） A3擺動(dòng)的致動(dòng)器。關(guān)節(jié)（B軸關(guān)節(jié)）17連結(jié)手腕部14和前臂部13。B軸關(guān)節(jié)17中內(nèi)置有 使手腕部14圍繞與前臂部13的中心軸A4正交的軸（B軸）A5擺動(dòng)的致動(dòng)器。
[0031] 前臂部13具有串聯(lián)連接的前臂連桿13a、13b。U軸關(guān)節(jié)16側(cè)的第一前臂連桿13a 中內(nèi)置有使B軸關(guān)節(jié)17側(cè)的第二前臂連桿13b圍繞前臂部13的中心軸（R軸)A4轉(zhuǎn)動(dòng)的致 動(dòng)器。手腕部14具有連結(jié)在B軸關(guān)節(jié)17上的手腕連桿14a和連接在手腕連桿14a的前端 側(cè)的安裝凸緣14b。手腕連桿14a中內(nèi)置有使安裝凸緣14b圍繞手腕部14的中心軸（T軸） A6轉(zhuǎn)動(dòng)的致動(dòng)器。安裝凸緣14b上安裝有用于使機(jī)器人臂10進(jìn)行希望的作業(yè)的各種工具 T。工具T例如為機(jī)器人手部。還有，上述僅為機(jī)器人臂10的結(jié)構(gòu)和各致動(dòng)器的設(shè)置的一 個(gè)例子，本發(fā)明不局限于上述結(jié)構(gòu)和設(shè)置。
[0032] 作業(yè)臺(tái)30支承作為機(jī)器人臂10的作業(yè)對(duì)象的工件W。攝像機(jī)40中內(nèi)置有如(XD 等拍攝元件。攝像機(jī)40設(shè)在作業(yè)臺(tái)30的上方，拍攝下方的作業(yè)臺(tái)30并作為電信號(hào)而輸出。
[0033] 機(jī)器人控制器20控制機(jī)器人臂10的上述各致動(dòng)器，以使機(jī)器人臂10對(duì)工件W進(jìn) 行各種作業(yè)。另外，機(jī)器人控制器20從攝像機(jī)40獲取圖像，并進(jìn)行對(duì)圖像內(nèi)的工件W進(jìn)行 識(shí)別的處理。即，機(jī)器人控制器20作為圖像處理裝置U1而發(fā)揮功能。通過(guò)對(duì)圖像內(nèi)的工 件W進(jìn)行識(shí)別的處理，獲取圖像內(nèi)的工件W的位置和姿態(tài)信息。機(jī)器人控制器20根據(jù)圖像 內(nèi)的工件W的位置和姿態(tài)信息，確定以機(jī)器人臂10為基準(zhǔn)的工件W的位置和姿態(tài)信息，并 控制機(jī)器人臂10。
[0034] 編程器（PP) 21和觸摸面板22分別經(jīng)由電纜與機(jī)器人控制器20連接。即，機(jī)器 人系統(tǒng)1還具有PP21和觸摸面板22。PP21是對(duì)機(jī)器人臂10的動(dòng)作進(jìn)行示教的輸入裝置。 PP21具有開(kāi)關(guān)21a。開(kāi)關(guān)21a切換機(jī)器人臂10的容許動(dòng)作狀態(tài)和禁止動(dòng)作狀態(tài)。開(kāi)關(guān)21a 例如可以是切斷向機(jī)器人臂10的各致動(dòng)器進(jìn)行的供電的所謂的緊急停止開(kāi)關(guān)。即，在機(jī)器 人臂10處于容許動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，如果按下開(kāi)關(guān)21a，則向各致動(dòng)器的供電被切斷，機(jī)器人臂10 處于禁止動(dòng)作狀態(tài)。觸摸面板22是用于對(duì)作為圖像處理裝置U1的機(jī)器人控制器20所進(jìn) 行的圖像處理進(jìn)行各種設(shè)定的輸入裝置。
[0035] 如圖2所示，作為圖像處理裝置U1的機(jī)器人控制器20具有第一存儲(chǔ)部23以及工 件識(shí)別部25。第一存儲(chǔ)部23存儲(chǔ)用于對(duì)工件W進(jìn)行圖像識(shí)別的程序（以下，稱為"圖像識(shí) 別程序")。圖像獲取部24從攝像機(jī)40獲取圖像。工件識(shí)別部25按照存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)部 23中的圖像識(shí)別程序進(jìn)行圖像處理，并識(shí)別圖像獲取部24獲取的圖像內(nèi)的工件W。
[0036] 另外，為使機(jī)器人臂10適應(yīng)以新的工件W為對(duì)象的作業(yè)，需要在第一存儲(chǔ)部23中 登錄新的工件W的圖像識(shí)別程序。為進(jìn)行此登錄，作為圖像處理裝置U1的機(jī)器人控制器20 還具有第二存儲(chǔ)部26、工件登錄引導(dǎo)部27和登錄部28。
[0037] 第二存儲(chǔ)部26存儲(chǔ)通過(guò)輸入有關(guān)工件W的多個(gè)參數(shù)而構(gòu)成圖像識(shí)別程序的基本 程序。有關(guān)工件W的多個(gè)參數(shù)例如包含工件W的外形和大小、工件W的特征部的形狀和大 小、工件W內(nèi)的特征部的位置、以及工件W內(nèi)的基準(zhǔn)點(diǎn)的位置。特征部是能夠用于確定工件 W的朝向的外觀方面的特征部分?；鶞?zhǔn)點(diǎn)是機(jī)器人臂10對(duì)工件W進(jìn)行作業(yè)時(shí)作為基準(zhǔn)的 點(diǎn)?；鶞?zhǔn)點(diǎn)例如用于在機(jī)器人臂10把持工件W時(shí)確定要把持的部分。
[0038] 工件登錄引導(dǎo)部27將催促上述多個(gè)參數(shù)的輸入的多個(gè)輸入畫(huà)面一個(gè)個(gè)地顯示在 觸摸面板22上，每當(dāng)一個(gè)輸入畫(huà)面中的上述參數(shù)輸入結(jié)束時(shí)切換為下一個(gè)輸入畫(huà)面。通過(guò) 在各輸入畫(huà)面上催促，由使用者將所有的參數(shù)輸入觸摸面板22。工件登錄引導(dǎo)部27依次獲 取所輸入的參數(shù)。
[0039] 登錄部28將工件登錄引導(dǎo)部27所獲取的上述參數(shù)代入第二存儲(chǔ)部26的基本程 序中，從而構(gòu)建圖像識(shí)別程序并將其登錄到第一存儲(chǔ)部23中。
[0040] 接下來(lái)，說(shuō)明通過(guò)作為圖像處理裝置U1的機(jī)器人控制器20執(zhí)行的工件登錄處理。 在進(jìn)行工件登錄處理之前，將工件W設(shè)在作業(yè)臺(tái)30上(參照?qǐng)D1)。如圖3所示，圖像處理裝 置U1首先獲取PP21的開(kāi)關(guān)21a的狀態(tài)（S10)，并判定機(jī)器人臂10是否處于禁止動(dòng)作狀態(tài) (S11)。
[0041] 若機(jī)器人臂10不處于禁止動(dòng)作狀態(tài)，則使觸摸面板22處于拒絕輸入狀態(tài)（S12)， 結(jié)束工件登錄處理。若機(jī)器人臂10處于禁止動(dòng)作狀態(tài)，使觸摸面板22處于允許輸入狀態(tài) (S13)，獲取執(zhí)行內(nèi)容（S14)。在獲取執(zhí)行內(nèi)容時(shí)，工件登錄引導(dǎo)部27將圖4所示的菜單畫(huà)面 50A顯示在觸摸面板22上。菜單畫(huà)面50A包含多個(gè)菜單選擇按鍵51和工件登錄按鍵52。
[0042] 除了工件登錄以外的各種執(zhí)行內(nèi)容被分配給各菜單選擇按鍵51。分配給菜單選 擇按鍵51的執(zhí)行內(nèi)容例如是自動(dòng)運(yùn)行、手動(dòng)運(yùn)行和狀態(tài)監(jiān)視等。自動(dòng)運(yùn)行是配合機(jī)器人臂 10的控制而自動(dòng)識(shí)別工件W的運(yùn)行模式。手動(dòng)運(yùn)行是根據(jù)使用者的指示輸入來(lái)識(shí)別工件W 的運(yùn)行模式。狀態(tài)監(jiān)視是指將表示工件W的識(shí)別狀況的信息顯示在觸摸面板22上。工件 登錄作為執(zhí)行內(nèi)容而被分配給工件登錄按鍵52。使用者觸摸工件登錄按鍵52時(shí)，圖像處理 裝置U1的執(zhí)行內(nèi)容變?yōu)楣ぜ卿洝?br> [0043] 接下來(lái)，如圖3所示，圖像處理裝置U1判定所獲取的執(zhí)行內(nèi)容是否是工件登錄。若 執(zhí)行內(nèi)容不是工件登錄，則結(jié)束工件登錄處理。若執(zhí)行內(nèi)容是工件登錄，則從觸摸面板22 獲取程序編號(hào)（S16)。在獲取程序編號(hào)時(shí)，工件登錄引導(dǎo)部27將圖5所示的輸入畫(huà)面50B 顯示在觸摸面板22上。
[0044] 輸入畫(huà)面50B包含編號(hào)列表53和編號(hào)輸入按鍵54。編號(hào)列表53表不已登錄的程 序的編號(hào)。如圖6所示，使用者觸摸編號(hào)輸入按鍵54時(shí)，在編號(hào)輸入按鍵54的旁邊顯示數(shù) 字鍵盤(pán)55,從而能夠從數(shù)字鍵盤(pán)55輸入程序的編號(hào)。
[0045] 當(dāng)使用者被編號(hào)列表53、編號(hào)輸入按鍵54和數(shù)字鍵盤(pán)55催促而輸入程序編號(hào)時(shí)， 該編號(hào)被工件登錄引導(dǎo)部27獲取。還有，工件登錄引導(dǎo)部27為了催促向輸入畫(huà)面50B的 輸入，也可以突出顯不編號(hào)輸入按鍵54。
[0046] 接下來(lái)，如圖3所示，圖像處理裝置U1獲取工件W的外形信息（S17)。在獲取工件 W的外形信息時(shí)，工件登錄引導(dǎo)部27將圖7所示的輸入畫(huà)面60A顯示在觸摸面板22上。
[0047] 輸入畫(huà)面60A是用于輸入工件W的外形種類的畫(huà)面，包含工件顯示部61、流程顯示 部62、縮放按鍵63、多個(gè)形狀選擇按鍵64以及確定按鍵65。工件顯示部61顯示圖像獲取 部24所獲取的圖像。如上所述，由于作業(yè)臺(tái)30上設(shè)有工件W，所以在工件顯示部61上顯示 工件W?？s放按鍵63是用于指示工件顯示部61的圖像的放大或縮小的按鍵。
[0048] 流程顯示部62用于將表示參數(shù)輸入內(nèi)容的多個(gè)顯示框62a?62d串聯(lián)連接。與 對(duì)工件W的外形種類進(jìn)行輸入的工序相對(duì)應(yīng)的是顯示框62a。工件登錄引導(dǎo)部27在輸入 畫(huà)面60A中對(duì)顯示框62a進(jìn)行突出顯示。顯示框62a的突出顯示意味著例如通過(guò)使顯示框 62a內(nèi)的顏色不同于其他顯示框62b?62d內(nèi)的顏色而使顯示框62a醒目的顯示。也可以 使顯示框62a內(nèi)比其他顯示框62b?62d內(nèi)亮。
[0049] 多個(gè)形狀選擇按鍵64是用于選擇工件W的外形種類的按鍵。在輸入畫(huà)面60A中， 多個(gè)形狀選擇按鍵64例如分別被分配矩形、圓形或橢圓形等。使用者觸摸形狀選擇按鍵64 的某一個(gè)，由此分配給該按鍵的形狀被選擇作為工件W的外形。確定按鍵65是用于確定輸 入內(nèi)容的按鍵。
[0050] 使用者被輸入畫(huà)面60A催促而觸摸某個(gè)形狀選擇按鍵64并觸摸確定按鍵65時(shí)， 工件W的外形種類被工件登錄引導(dǎo)部27獲取。還有，工件登錄引導(dǎo)部27為了催促向輸入 畫(huà)面60A的輸入，也可以分別突出顯示形狀選擇按鍵64和確定按鍵65。
[0051] 繼輸入畫(huà)面60A之后，工件登錄引導(dǎo)部27將圖8所示的輸入畫(huà)面60B顯示在觸摸 面板22上。輸入畫(huà)面60B是用于輸入工件W的外形和大小的畫(huà)面，除包含與輸入畫(huà)面60A 一樣的工件顯示部61、流程顯示部62、縮放按鍵63和確定按鍵65以外，還包含繪圖工具 66。在流程顯示部62中，與對(duì)工件W的外形和大小進(jìn)行輸入的工序相對(duì)應(yīng)的是顯示框62b。 工件登錄引導(dǎo)部27在輸入畫(huà)面60B中對(duì)顯示框62b進(jìn)行突出顯示。還有，圖8中的工件W 與圖7中的工件W相比，通過(guò)縮放按鍵63被放大。
[0052] 繪圖工具66包含兩個(gè)特定點(diǎn)指定按鍵66a、66b以及四個(gè)調(diào)整按鍵66c、66d、66e、 66f。特定點(diǎn)指定按鍵66a、66b是用于輸入對(duì)工件W的外形范圍進(jìn)行指定的點(diǎn)的按鍵。使 用者觸摸特定點(diǎn)指定按鍵66a、66b時(shí)，能在工件顯示部61中指定特定點(diǎn)。工件W的外形為 矩形時(shí)，特定點(diǎn)例如為處于對(duì)角位置的兩個(gè)點(diǎn)。在觸摸特定點(diǎn)指定按鍵66a之后，在工件顯 不部61中指定弟一點(diǎn)，在觸摸特定點(diǎn)指定按鍵66b之后，在工件顯不部61中指定弟_點(diǎn)， 由此指定兩個(gè)特定點(diǎn)。工件登錄引導(dǎo)部27根據(jù)所指定的特定點(diǎn)，將與工件W的周緣相仿的 工件包圍圖形R1重疊在工件W的圖像上，并在工件顯示部61上繪圖（參照?qǐng)D9)。
[0053] 調(diào)整按鍵66c、66d、66e、66f分別是使特定點(diǎn)上下左右偏移的按鍵。調(diào)整按鍵66c、 66d、66e、66f在特定點(diǎn)指定按鍵66a被選擇的狀態(tài)下，調(diào)整上述第一點(diǎn)的位置，在特定點(diǎn)指 定按鍵66b被選擇的狀態(tài)下，調(diào)整上述第二點(diǎn)的位置。通過(guò)調(diào)整按鍵66c、66d、66e、66f調(diào) 整特定點(diǎn)的位置，能使工件包圍圖形R1更接近工件W的周緣。
[0054] 在使用者被輸入畫(huà)面60B催促而繪制工件包圍圖形R1并觸摸確定按鍵65時(shí)(參 照?qǐng)D10)，工件包圍圖形R1的形狀和大小作為工件W的外形和大小被工件登錄引導(dǎo)部27獲 取。還有，工件登錄引導(dǎo)部27為了催促向輸入畫(huà)面60B的輸入，也可以分別突出顯示特定 點(diǎn)指定按鍵66a、66b和調(diào)整按鍵66c、66d、66e、66f以及確定按鍵65。
[0055] 接下來(lái)，如圖3所示，圖像處理裝置U1獲取工件W的特征部信息（S19)。在獲取工 件W的特征部信息時(shí)，工件登錄引導(dǎo)部27將圖11所示的輸入畫(huà)面60C顯示在觸摸面板22 上。
[0056] 輸入畫(huà)面60C是用于輸入特征部C1 (參照?qǐng)D12)形狀的種類的畫(huà)面，包含與輸入 畫(huà)面60A -樣的工件顯示部61、流程顯示部62、縮放按鍵63、形狀選擇按鍵64和確定按鍵 65。在流程顯示部62中，與輸入特征部信息的工序相對(duì)應(yīng)的是顯示框62c。工件登錄引導(dǎo) 部27在輸入畫(huà)面60C中對(duì)顯示框62c進(jìn)行突出顯示。
[0057] 在輸入畫(huà)面60C中，多個(gè)形狀選擇按鍵64例如也分別被分配給矩形、圓形或橢圓 形等。使用者觸摸形狀選擇按鍵64的某一個(gè)，由此分配給該按鍵的形狀作為特征部C1的 形狀而被選擇。
[0058] 在使用者被輸入畫(huà)面60C催促而觸摸某個(gè)形狀選擇按鍵64并觸摸確定按鍵65 時(shí)，特征部C1的形狀種類被工件登錄引導(dǎo)部27獲取。還有，工件登錄引導(dǎo)部27為了催促 向輸入畫(huà)面60C的輸入，也可以將形狀選擇按鍵64和確定按鍵65分別突出顯示。
[0059] 繼輸入畫(huà)面60C之后，工件登錄引導(dǎo)部27將圖12所示的輸入畫(huà)面60D顯示在觸摸 面板22上。輸入畫(huà)面60D是用于輸入特征部C1的形狀和大小以及特征部C1在工件W內(nèi) 的位置的畫(huà)面，并包含與輸入畫(huà)面60B -樣的工件顯不部61、流程顯不部62、縮放按鍵63、 確定按鍵65和繪圖工具66。工件登錄引導(dǎo)部27也在輸入畫(huà)面60D中對(duì)顯示框62c突出顯 示。還有，圖12中的工件W與圖11中的工件W相比，通過(guò)縮放按鍵63被放大。
[0060] 在輸入畫(huà)面60D中，也能通過(guò)特定點(diǎn)指定按鍵66a、66b指定特定點(diǎn)。工件登錄引 導(dǎo)部27根據(jù)所指定的特定點(diǎn)，將與特征部C1的周緣相仿的特征部包圍圖形R2重疊在工件 W的圖像上，并在工件顯示部61上繪圖。通過(guò)調(diào)整按鍵66c、66d、66e、66f調(diào)整特定點(diǎn)的位 置，由此能使特征部包圍圖形R2更接近特征部C1的周緣。
[0061] 在使用者被輸入畫(huà)面60D催促而繪制特征部包圍圖形R2并觸摸確定按鍵65時(shí)， 特征部包圍圖形R2的形狀和大小作為特征部C1的形狀和大小被工件登錄引導(dǎo)部27獲取。 另外，特征部包圍圖形R2在工件包圍圖形R1中的位置作為特征部C1在工件W中的位置而 被工件登錄引導(dǎo)部27獲取。還有，工件登錄引導(dǎo)部27為了催促向輸入畫(huà)面60D的輸入，也 可以分別突出顯示特定點(diǎn)指定按鍵66a、66b、調(diào)整按鍵66(：、66(1、666、66￡以及確定按鍵65。 [0062] 接下來(lái)，如圖3所示，圖像處理裝置U1獲取基準(zhǔn)點(diǎn)信息（S21)。在獲取基準(zhǔn)點(diǎn)信息 時(shí)，工件登錄引導(dǎo)部27將圖13所示的輸入畫(huà)面60E顯示在觸摸面板22上。
[0063] 輸入畫(huà)面60E是用于輸入基準(zhǔn)點(diǎn)在工件W內(nèi)的位置的畫(huà)面，并除了包含與輸入畫(huà) 面60B -樣的工件顯示部61、流程顯示部62、縮放按鍵63和確定按鍵65以外，還包含繪圖 工具67。在流程顯示部62中，與基準(zhǔn)點(diǎn)的輸入相對(duì)應(yīng)的是顯示框62d。工件登錄引導(dǎo)部27 在輸入畫(huà)面60E中對(duì)顯示框62d突出顯示。
[0064] 繪圖工具67包含候選點(diǎn)指定按鍵67a和調(diào)整按鍵67c、67d、67e、67f。候選點(diǎn)指定 按鍵67a是用于輸入構(gòu)成候選基準(zhǔn)點(diǎn)的點(diǎn)的按鍵。當(dāng)候選點(diǎn)指定按鍵67a被觸摸時(shí)，能在 工件顯示部61中指定基準(zhǔn)點(diǎn)的候選點(diǎn)。工件登錄引導(dǎo)部27將所指定的候選點(diǎn)P1重疊在 工件W的圖像上并在工件顯示部61上繪圖。
[0065] 調(diào)整按鍵67c、67d、67e、67f是使候選點(diǎn)上下左右偏移的按鍵。通過(guò)調(diào)整按鍵67c、 67d、67e、67f，能使候選點(diǎn)接近目標(biāo)位置。
[0066] 在使用者被輸入畫(huà)面60E催促而繪制候選點(diǎn)P1并觸摸確定按鍵65時(shí)，候選點(diǎn)P1 在工件包圍圖形R1中的位置作為基準(zhǔn)點(diǎn)在工件W中的位置而被工件登錄引導(dǎo)部27獲取。 還有，工件登錄引導(dǎo)部27為了催促向輸入畫(huà)面60E的輸入，也可以分別突出顯示候選點(diǎn)指 定按鍵67a和調(diào)整按鍵67c、67d、67e、67f以及確定按鍵65。
[0067] 接下來(lái)，如圖3所示，圖像處理裝置U1登錄工件W的圖像識(shí)別程序（S22)。在登錄 圖像識(shí)別程序時(shí)，工件登錄引導(dǎo)部27將圖14所示的輸入畫(huà)面60F顯示在觸摸面板22上。
[0068] 輸入畫(huà)面60F除了包含與輸入畫(huà)面60A -樣的工件顯不部61、流程顯不部62、縮 放按鍵63和確定按鍵65以外，還包含結(jié)束按鍵68。結(jié)束按鍵68是結(jié)束參數(shù)輸入的按鍵。 結(jié)束按鍵68與流程顯示部62的顯示框62d相連。由于結(jié)束按鍵68與表示緊接其前的工 序的顯示框62d相連，所以使用者容易視覺(jué)辨認(rèn)結(jié)束按鍵68。
[0069] 在使用者被輸入畫(huà)面60F催促而觸摸結(jié)束按鍵68時(shí)，登錄部28將工件登錄引導(dǎo) 部27所獲取的上述參數(shù)代入第二存儲(chǔ)部26中的基本程序中，由此構(gòu)建圖像識(shí)別程序并將 其登錄到第一存儲(chǔ)部23中。如此，工件W的圖像識(shí)別程序的登錄結(jié)束。還有，工件登錄引 導(dǎo)部27為了催促向輸入畫(huà)面60F的輸入，也可以突出顯示結(jié)束按鍵68。
[0070] 根據(jù)以上說(shuō)明的機(jī)器人系統(tǒng)1，將工件登錄引導(dǎo)部27所獲取的參數(shù)代入第二存儲(chǔ) 部26中的基本程序中而構(gòu)建圖像識(shí)別程序，并將其登錄到第一存儲(chǔ)部23中。因此，機(jī)器人 系統(tǒng)1的使用者只輸入?yún)?shù)就能登錄圖像識(shí)別程序。
[0071] 在輸入?yún)?shù)時(shí)，工件登錄引導(dǎo)部27將催促參數(shù)輸入的多個(gè)輸入畫(huà)面60A?60E - 個(gè)個(gè)地顯示在觸摸面板22上，每當(dāng)一個(gè)輸入畫(huà)面中的參數(shù)輸入結(jié)束時(shí)切換為下一個(gè)輸入 畫(huà)面。因此，使用者只按照輸入畫(huà)面60A?60E進(jìn)行輸入操作，就能毫無(wú)遺漏地輸入?yún)?shù)。 這樣，能容易地登錄工件W的圖像識(shí)別程序。
[0072] 使用者按照輸入畫(huà)面60A、60B描繪工件包圍圖形R1，由此能輸入工件W的外形和 大小。由于正在繪制的工件包圍圖形R1被重疊顯示在工件W的圖像上，所以能配合工件W 的圖像而調(diào)節(jié)形狀和大小，從而能容易地繪制工件包圍圖形R1。這樣，能容易地輸入工件W 的外形和大小，能更容易登錄工件W的圖像識(shí)別程序。
[0073] 使用者按照輸入畫(huà)面60C、60D繪制特征部包圍圖形，由此能輸入特征部C1的形狀 和大小以及特征部Cl在工件內(nèi)的位置。由于正在繪制的特征部包圍圖形R2被重疊顯示在 工件W的圖像，所以能配合特征部C1的圖像而調(diào)節(jié)形狀，從而能容易地繪制特征部包圍圖 形R2。因此，能容易地輸入特征部C1的形狀和大小以及特征部C1在工件W內(nèi)的位置，能更 容易登錄工件W的圖像識(shí)別程序。
[0074] 使用者只按照輸入畫(huà)面60E指示基準(zhǔn)點(diǎn)的候選點(diǎn)，就能輸入基準(zhǔn)點(diǎn)在工件W內(nèi)的 位置。由于候選點(diǎn)P1被重疊顯示在工件W的圖像，所以能配合工件W的圖像而調(diào)節(jié)位置， 從而能容易地指示候選點(diǎn)P1。因此，能容易地輸入基準(zhǔn)點(diǎn)在工件W內(nèi)的位置，能更容易登錄 工件W的圖像識(shí)別程序。
[0075] 機(jī)器人系統(tǒng)1還具有切換機(jī)器人臂10的容許動(dòng)作狀態(tài)和禁止動(dòng)作狀態(tài)的開(kāi)關(guān) 21a，圖像處理裝置U1在開(kāi)關(guān)21a使機(jī)器人臂10處于容許動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，使觸摸面板22處于 拒絕輸入狀態(tài)，在開(kāi)關(guān)21a使機(jī)器人臂10處于禁止動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，使觸摸面板22處于允許輸 入狀態(tài)。因此，能更安全地登錄工件W的圖像識(shí)別程序。
[0076] 上面說(shuō)明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離其 主旨的范圍內(nèi)能對(duì)其進(jìn)行各種改變。機(jī)器人控制器20不限于采用圖示的一體結(jié)構(gòu)，也可以 分為例如機(jī)器人臂10的控制單元、圖像處理單元、以及用于連接這些單元的可編程邏輯控 制器（PLC)。此時(shí)，圖像處理單元構(gòu)成圖像處理裝置U1。
【權(quán)利要求】
1. 一種機(jī)器人系統(tǒng)，具有： 機(jī)器人臂； 攝像機(jī)，其為拍攝工件而設(shè)置； 觸摸面板；以及 圖像處理裝置，其按照?qǐng)D像識(shí)別程序從所述攝像機(jī)所拍攝到的圖像中識(shí)別所述工件， 其中： 所述圖像處理裝置存儲(chǔ)通過(guò)輸入有關(guān)所述工件的多個(gè)參數(shù)而構(gòu)成所述圖像識(shí)別程序 的基本程序；將用于催促所述參數(shù)的輸入的多個(gè)輸入畫(huà)面一個(gè)個(gè)地顯示在所述觸摸面板 上，每當(dāng)一個(gè)所述輸入畫(huà)面中的所述參數(shù)的輸入結(jié)束時(shí)切換為下一個(gè)所述輸入畫(huà)面，由此 從觸摸面板中依次獲取所有的所述參數(shù)；以及將獲取的所述參數(shù)代入所述基本程序中，從 而構(gòu)建并登錄所述圖像識(shí)別程序。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理裝置具有： 存儲(chǔ)部，用于存儲(chǔ)通過(guò)輸入有關(guān)所述工件的多個(gè)參數(shù)而構(gòu)成所述圖像識(shí)別程序的基本 程序； 工件登錄引導(dǎo)部，將用于催促所述參數(shù)的輸入的多個(gè)輸入畫(huà)面一個(gè)個(gè)地顯示在所述 觸摸面板上，每當(dāng)一個(gè)所述輸入畫(huà)面中的所述參數(shù)的輸入結(jié)束時(shí)切換為下一個(gè)所述輸入畫(huà) 面，由此從觸摸面板中依次獲取所有的所述參數(shù)；以及 登錄部，將所述工件登錄引導(dǎo)部所獲取的所述參數(shù)代入所述存儲(chǔ)部中的所述基本程序 中，從而構(gòu)建并登錄所述圖像識(shí)別程序。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述參數(shù)包含所述工件的外形和大小， 所述工件登錄引導(dǎo)部將包含所述攝像機(jī)所拍攝到的所述工件的圖像、和與所述工件的 周緣相仿的工件包圍圖形的繪圖工具的畫(huà)面，作為所述輸入畫(huà)面顯示在所述觸摸面板上， 將正在繪制的所述工件包圍圖形與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上， 獲取所述工件包圍圖形的形狀和大小作為所述工件的外形和大小。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述參數(shù)還包含用于確定該工件的朝向的特征部的形狀和大小以及所述特征部在所 述工件中的位置， 所述工件登錄引導(dǎo)部將包含所述攝像機(jī)所拍攝到的所述工件的圖像、和與所述特征部 的周緣相仿的特征部包圍圖形的繪圖工具的畫(huà)面，作為所述輸入畫(huà)面顯示在所述觸摸面板 上， 將正在繪制的所述特征部包圍圖形與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上， 獲取所述特征部包圍圖形的形狀和大小作為所述特征部的形狀和大小，獲取所述特征 部包圍圖形在所述工件包圍圖形中的位置作為所述特征部在所述工件中的位置。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述參數(shù)還包含基準(zhǔn)點(diǎn)在所述工件中的位置，所述基準(zhǔn)點(diǎn)是所述機(jī)器人臂對(duì)所述工件 進(jìn)行作業(yè)時(shí)作為基準(zhǔn)的點(diǎn)， 所述工件登錄引導(dǎo)部將包含所述攝像機(jī)所拍攝到的所述工件的圖像和所述基準(zhǔn)點(diǎn)的 候選點(diǎn)的繪圖工具的畫(huà)面，作為所述輸入畫(huà)面顯示在所述觸摸面板上， 將所述候選點(diǎn)與所述工件的圖像重疊地顯示在所述觸摸面板上， 獲取所述候選點(diǎn)在所述工件包圍圖形中的位置作為述基準(zhǔn)點(diǎn)在所述工件中的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 還具有切換所述機(jī)器人臂的容許動(dòng)作狀態(tài)和禁止動(dòng)作狀態(tài)的開(kāi)關(guān)， 在所述開(kāi)關(guān)使所述機(jī)器人臂處于所述容許動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，所述圖像處理裝置使所述觸摸 面板處于拒絕輸入狀態(tài)，在所述開(kāi)關(guān)使所述機(jī)器人臂處于所述禁止動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，所述圖像 處理裝置使所述觸摸面板處于允許輸入狀態(tài)。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK104057455SQ201410049196
【公開(kāi)日】2014年9月24日 申請(qǐng)日期:2014年2月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月19日
【發(fā)明者】池永敬久, 村山卓也, 新原秀文 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)