機器人自動套箱設(shè)備及其使用方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于產(chǎn)品生產(chǎn)線設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及機器人自動套箱方法及設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，打葉復烤線成品片煙，均利用預壓打包機將成品片煙壓入瓦楞紙紙箱內(nèi)，計重、復壓后再進行捆扎包裝。紙箱分為外箱和內(nèi)箱，內(nèi)箱底部折片作為箱底，外箱頂部折片作為箱蓋，在打葉復烤線上預壓打包前空箱進箱前，目前普遍采用的是人工外箱展開，將四周折片向外翻成水平狀態(tài)，人工將內(nèi)箱再開并將底部折片合攏作為箱底后再放入外箱中，加入底部墊板，然后人工將紙箱搬到預壓打包線進箱輥道機上，完成一個套箱過程，由于每個套好后的紙箱重量在16kg以上，每小時峰值時要完成50個套箱，勞動強度大，效率較低，很有必要采用一種自動化設(shè)備來完成自動套箱及輸送的設(shè)備來代替人工作業(yè)過程。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，能夠?qū)崿F(xiàn)自動化套箱目的的多功能套箱裝置。
[0004]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，采用以下技術(shù)方案:
[0005]機器人自動套箱設(shè)備，包括外箱準備線、內(nèi)箱準備線、輸送線和機器人抓取系統(tǒng)，其中外箱準備線和內(nèi)箱準備線分別設(shè)置于輸送線兩側(cè)并位于同一直線上，機器人抓取系統(tǒng)設(shè)置于外箱準備線和內(nèi)箱準備線正上方；外箱準備線由近輸送線至遠輸送線依次包括外箱翻轉(zhuǎn)組件和外箱供料框，內(nèi)箱準備線由近輸送線至遠輸送線依次包括內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件、合蓋組件和內(nèi)箱供料框；外箱準備線、內(nèi)箱準備線和輸送線之間通過機器人抓取系統(tǒng)組合為一個整體。
[0006]機器人自動套箱設(shè)備使用方法包括:
[0007]第一步:備料，將折疊的內(nèi)箱和外箱分別裝入內(nèi)箱供料框和外箱供料框，內(nèi)箱和外箱展開后均為一面有蓋一面開口，內(nèi)箱展開后長和寬均小于外箱的長和寬。
[0008]第二步:機器人抓取系統(tǒng)移動至外箱供料框上方，并從外箱供料框內(nèi)提取外箱，外箱在自重作用下展開。
[0009]第三步:控制機器人抓取系統(tǒng)將外箱移動至外箱翻轉(zhuǎn)組件，翻轉(zhuǎn)組件將外箱翻轉(zhuǎn)在輸送線上，并使箱蓋朝上。
[0010]第四步:機器人抓取系統(tǒng)移動至內(nèi)箱供料框上方，并從供料框二內(nèi)提取內(nèi)箱，內(nèi)箱在自重作用下展開。
[0011]第五步:機器人抓取系統(tǒng)將內(nèi)箱移動至內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件。
[0012]第六步:合蓋組件將內(nèi)箱蓋合上。
[0013]第七步:內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件將內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)，并使箱蓋朝下。
[0014]第八步:機器人抓取系統(tǒng)移動至內(nèi)箱的箱蓋上方并吸附內(nèi)箱的箱蓋后提升至高于外箱翻轉(zhuǎn)后的高度，移動至外箱翻轉(zhuǎn)后的位置的正上方，將內(nèi)箱套如外箱中。
[0015]第九步:輸送線將套好的箱體輸送至下工序，完成套箱；其他組件復位后重復步驟。
[0016]為使本發(fā)明更加適于實用，下面做進一步改進:
[0017]所述機器人抓取系統(tǒng)包括橫向?qū)к壗M件、豎向?qū)к壗M件、滑塊和吸箱夾具，滑塊懸掛于橫向?qū)к壗M件上，豎向?qū)к壗M件懸掛于滑塊上，吸箱夾具設(shè)置于豎向?qū)к壗M件下方；滑塊與橫向?qū)к壗M件之間設(shè)置有驅(qū)動單元一，使得滑塊能夠在橫向?qū)к壗M件上滑動，滑塊與豎向?qū)к壗M件之間設(shè)置有驅(qū)動單元二，使得豎向?qū)к壗M件能夠在滑塊上滑動，使得吸箱夾具能夠進行上下左右移動，橫向?qū)к壗M件一端位于內(nèi)箱供料框上方、另一端位于外箱供料框上方，橫向?qū)к売蒐型立柱支撐。
[0018]所述吸箱夾具四周設(shè)置有定位組件，使得吸箱夾具在夾取內(nèi)箱或外箱時更加精確。
[0019]所述吸箱夾具包括連接框、真空吸料盤和上合蓋部件，真空吸料盤設(shè)置于連接框下方，上合蓋部件設(shè)置于連接框面向內(nèi)箱蓋一側(cè)。
[0020]所述外箱翻轉(zhuǎn)組件與輸送線之間設(shè)置有限位組件，使外箱在翻轉(zhuǎn)后準確的進入預定位置。
[0021]所述內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件包括內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架、內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件和下合蓋部件，內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件與下合蓋部件分別設(shè)置于內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架上、并與內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架軸接。
[0022]所述合蓋組件設(shè)置為兩組，并分別設(shè)置于內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件兩側(cè)，合蓋組件包括安裝架和兩側(cè)合蓋部件，兩側(cè)合蓋部件安裝于安裝架上。
[0023]所述內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件兩側(cè)設(shè)置有內(nèi)箱限位板，使內(nèi)箱在翻轉(zhuǎn)過程中不會發(fā)生位移。
[0024]所述外箱翻轉(zhuǎn)組件包括外箱翻轉(zhuǎn)部件和外箱翻轉(zhuǎn)架，外箱翻轉(zhuǎn)部件軸接于外箱翻轉(zhuǎn)架上方。
[0025]所述外箱翻轉(zhuǎn)部件兩側(cè)分別設(shè)置有外箱限位板和外箱活動限位板，外箱活動限位板位于外箱翻轉(zhuǎn)部件靠近輸送線出口一側(cè)，外箱限位板位于外箱翻轉(zhuǎn)部件另一側(cè)。
[0026]本多功能套箱裝置由PCL程序控制各部件的運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)自動化套箱的目的。
[0027]本發(fā)明的有益效果在于:通過將內(nèi)箱準備線、外箱準備線和輸送線合理的組合在一起，實現(xiàn)自動化套箱，大量節(jié)省人力成本，并顯著提高生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0028]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖2為內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖3為外箱翻轉(zhuǎn)組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖4為吸箱夾具結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]附圖標記:1_輸送線，2-合蓋組件，3-內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件，4-內(nèi)箱供料框，5-外箱翻轉(zhuǎn)組件，6-外箱供料框，7-吸箱夾具，8-滑塊，9-豎向?qū)к壗M件，10-橫向?qū)к壗M件，11-限位組件，12-L型立柱，13-兩側(cè)合蓋部件，14-下合蓋部件，15-內(nèi)箱限位板，16-內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)架，17-安裝架，18-外箱翻轉(zhuǎn)架，19-外箱翻轉(zhuǎn)部件，20-外箱活動限位板，21-外箱限位板，22-上合蓋部件，23-真空吸料盤，24-連接框，25-內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)部件。
【具體實施方式】
[0033]如圖1所示，機器人自動套箱設(shè)備，包括外箱準備線、內(nèi)箱準備線、輸送線I和機器人抓取系統(tǒng)，其中外箱準備線和內(nèi)箱準備線分別設(shè)置于輸送線I兩側(cè)并位于同一直線上，機器人抓取系統(tǒng)設(shè)置于外箱準備線和內(nèi)箱準備線正上方；外箱準備線由近輸送線I至遠輸送線I依次包括外箱翻轉(zhuǎn)組件5和外箱供料框6，內(nèi)箱準備線由近輸送線I至遠輸送線I依次包括內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件3、合蓋組件2和內(nèi)箱供料框4 ;外箱準備線、內(nèi)箱準備線和輸送線I之間通過機器人抓取系統(tǒng)組合為一個整體。
[0034]機器人自動套箱設(shè)備使用方法包括:
[0035]第一步:備料，將折疊的內(nèi)箱和外箱分別裝入內(nèi)箱供料框4和外箱供料框6，內(nèi)箱和外箱展開后均為一面有蓋一面開口，內(nèi)箱展開后長和寬均小于外箱的長和寬。
[0036]第二步:機器人抓取系統(tǒng)移動至外箱供料框6上方，并從外箱供料框6內(nèi)提取外箱，外箱在自重作用下展開。
[0037]第三步:控制機器人抓取系統(tǒng)將外箱移動至外箱翻轉(zhuǎn)組件5，翻轉(zhuǎn)組件將外箱翻轉(zhuǎn)在輸送線I上，并使箱蓋朝上。
[0038]第四步:機器人抓取系統(tǒng)移動至內(nèi)箱供料框4上方，并從供料框二內(nèi)提取內(nèi)箱，內(nèi)箱在自重作用下展開。
[0039]第五步:機器人抓取系統(tǒng)將內(nèi)箱移動至內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件3。
[0040]第六步:合蓋組件2將內(nèi)箱蓋合上。
[0041]第七步:內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)組件3將內(nèi)箱翻轉(zhuǎn)，并使箱蓋朝下。
[0042]第八步:機器人抓取系統(tǒng)移動至內(nèi)