一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，主要涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域；首先機(jī)座上的第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，螺釘或者鉚釘在吸頭組件的作用下經(jīng)過真空吸嘴進(jìn)入爪頭內(nèi)，同步帶在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下依次帶動(dòng)絲桿和緩沖機(jī)構(gòu)，并帶動(dòng)底端接有起子頭或者鉚接頭的花鍵軸穿過連接套頂向螺釘或者鉚釘；起子頭或者鉚接頭校準(zhǔn)螺釘或鉚釘后，花鍵軸在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)起子頭或者鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配，最后在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，花鍵軸帶動(dòng)起子頭或者鉚接頭一同向上移動(dòng)，等待下一次的工作指令；本發(fā)明工作方法工位校準(zhǔn)精確，裝配速度快，負(fù)載要求低，并且工作時(shí)不容易損壞工件，運(yùn)行成本低廉。
【專利說明】
一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法。 【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。其中裝配關(guān)節(jié)機(jī)器人通過電動(dòng)或者氣動(dòng)的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，以代替頻繁手工的裝配動(dòng)作，在某種程度上減輕了裝配的工作強(qiáng)度。
[0003]近幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對(duì)裝配關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法還存在如下缺陷:1、各機(jī)械軸在工作過程中容易出現(xiàn)水平及豎直方向上的偏移，無法精確校準(zhǔn)工位；2、機(jī)器人整體的工作過程較為復(fù)雜，負(fù)載要求較高，裝配速度慢，運(yùn)行成本高昂；3、其花鍵軸下行時(shí)會(huì)產(chǎn)生較大的軸向沖擊力，因此工作時(shí)非常容易損壞工件，工作穩(wěn)定性較差。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明目的:針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，該工作方法工位校準(zhǔn)精確，裝配速度快，負(fù)載要求低，并且工作時(shí)不容易損壞工件，運(yùn)行成本低廉。
[0005]技術(shù)方案:為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法， 具體的工作步驟如下:(1)、首先啟動(dòng)電源開關(guān)，工作人員設(shè)定完工作參數(shù)后，機(jī)座上的第一關(guān)節(jié)軸和第二關(guān)節(jié)軸在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；(2)、螺釘或者鉚釘在吸頭組件的作用下經(jīng)過真空吸嘴進(jìn)入爪頭內(nèi)；(3)、同步帶在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下依次帶動(dòng)絲桿和緩沖機(jī)構(gòu)，并帶動(dòng)底端接有起子頭或者鉚接頭的花鍵軸穿過連接套頂向螺釘或者鉚釘；(4)、起子頭或者鉚接頭校準(zhǔn)螺釘或鉚釘后，花鍵軸在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)起子頭或者鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配；(5)、在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，花鍵軸帶動(dòng)起子頭或者鉚接頭一同向上移動(dòng)，等待下一次的工作指令。
[0006]本發(fā)明工作方法通過馬達(dá)和電機(jī)的聯(lián)合驅(qū)動(dòng)以及各機(jī)械軸之間的精密配合，再加上爪頭良好的真空吸附作用，從而防止了各個(gè)機(jī)械軸在水平及豎直方向上的偏移，工件校準(zhǔn)精度高，保證了其長(zhǎng)期高效穩(wěn)定的運(yùn)行;并且工作時(shí)通過彈簧的減震緩沖作用，從而大大減小了花鍵軸下行時(shí)軸向沖擊力對(duì)裝配工件的損傷;另一方面，其整個(gè)工作過程較為簡(jiǎn)單， 負(fù)載要求低，裝配速度快，適用范圍廣，運(yùn)行成本低廉。
[0007]進(jìn)一步地，本發(fā)明工作方法中電機(jī)也可通過齒輪或者鏈條帶動(dòng)絲桿運(yùn)動(dòng)，通用性較好。
[0008]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):1、本發(fā)明中所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，通過馬達(dá)和電機(jī)的聯(lián)合驅(qū)動(dòng)以及各機(jī)械軸之間的精密配合，再加上爪頭良好的真空吸附作用，從而防止了各個(gè)機(jī)械軸在水平及豎直方向上的偏移，工件校準(zhǔn)精度高，保證了裝配機(jī)器人長(zhǎng)期高效穩(wěn)定的運(yùn)行。
[0009]2、本發(fā)明中所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，工作時(shí)通過彈簧的減震緩沖作用，從而大大減小了花鍵軸下行時(shí)軸向沖擊力對(duì)裝配工件的損傷。
[0010]3、本發(fā)明中所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，其整個(gè)工作過程較為簡(jiǎn)單，負(fù)載要求低，裝配速度快，適用范圍廣，運(yùn)行成本低廉。【附圖說明】[0011 ]圖1為本發(fā)明工作方法中機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:機(jī)座1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、馬達(dá)4、花鍵軸5、絲桿6、電機(jī)7、同步帶8、 緩沖機(jī)構(gòu)9、爪頭10、真空吸嘴11、連接套12、吸頭組件13?！揪唧w實(shí)施方式】
[0013]以下結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時(shí)說明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0014]實(shí)施例1如圖1所示，本實(shí)施例的一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，具體的工作步驟如下:(1)、首先啟動(dòng)電源開關(guān)，工作人員設(shè)定完工作參數(shù)后，機(jī)座1上的第一關(guān)節(jié)軸2和第二關(guān)節(jié)軸3在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；(2)、螺釘或者鉚釘在吸頭組件13的作用下經(jīng)過真空吸嘴11進(jìn)入爪頭10內(nèi)；(3)、同步帶8在電機(jī)7的驅(qū)動(dòng)下依次帶動(dòng)絲桿6和緩沖機(jī)構(gòu)9，并帶動(dòng)底端接有起子頭的花鍵軸5穿過連接套12頂向螺釘；(4)、起子頭校準(zhǔn)螺釘后，花鍵軸5在馬達(dá)4的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)起子頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配；(5)、在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，花鍵軸5帶動(dòng)起子頭一同向上移動(dòng)，等待下一次的工作指令。
[0015]其中電機(jī)7也可通過齒輪或者鏈條帶動(dòng)絲桿運(yùn)動(dòng)。
[0016]實(shí)施例2如圖1所示，本實(shí)施例的一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，具體的工作步驟如下:(1)、首先啟動(dòng)電源開關(guān)，工作人員設(shè)定完工作參數(shù)后，機(jī)座1上的第一關(guān)節(jié)軸2和第二關(guān)節(jié)軸3在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；(2)、鉚釘在吸頭組件13的作用下經(jīng)過真空吸嘴11進(jìn)入爪頭10內(nèi)；(3)、同步帶8在電機(jī)7的驅(qū)動(dòng)下依次帶動(dòng)絲桿6和緩沖機(jī)構(gòu)9，并帶動(dòng)底端接有鉚接頭的花鍵軸5穿過連接套12頂向者鉚釘；(4)、鉚接頭校準(zhǔn)鉚釘后，花鍵軸5在馬達(dá)4的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配；(5)、在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，花鍵軸5帶動(dòng)鉚接頭一同向上移動(dòng)，等待下一次的工作指令。
[0017]本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，其特征在于:具體的工作步驟如下:(1)、首先啟動(dòng)電源開關(guān)，工作人員設(shè)定完工作參數(shù)后，機(jī)座(1)上的第一關(guān)節(jié)軸(2)和 第二關(guān)節(jié)軸(3 )在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；(2)、螺釘或者鉚釘在吸頭組件(13)的作用下經(jīng)過真空吸嘴(11)進(jìn)入爪頭(10)內(nèi)；(3)、同步帶(8)在電機(jī)(7)的驅(qū)動(dòng)下依次帶動(dòng)絲桿(6)和緩沖機(jī)構(gòu)(9)，并帶動(dòng)底端接有 起子頭或者鉚接頭的花鍵軸(5 )穿過連接套(12 )頂向螺釘或者鉚釘；(4)、起子頭或者鉚接頭校準(zhǔn)螺釘或鉚釘后，花鍵軸(5)在馬達(dá)(4)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)起子頭 或者鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至完成裝配；(5)、在電機(jī)(7)的驅(qū)動(dòng)下，花鍵軸(5)帶動(dòng)起子頭或者鉚接頭一同向上移動(dòng)，等待下一 次的工作指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作方法，其特征在于:電機(jī)(7)也 可通過齒輪或者鏈條帶動(dòng)絲桿(6)運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B21J15/10GK106003086SQ201610499077
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月30日
【發(fā)明人】黎燕俠
【申請(qǐng)人】蘇州塞默機(jī)械有限公司