本發(fā)明涉及機械手結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種生產(chǎn)效率高，結(jié)構(gòu)簡單，制作成本低，可以顯著縮短清洗電池的上下料時間的新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手。

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背景技術(shù)：
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電池清洗機是一種清洗方形電池外殼的專用設(shè)備。現(xiàn)有清洗機一種為多個電池裝入清洗籃內(nèi)，把整個清洗籃放入超聲波清洗設(shè)備中清洗，清洗完成后將裝有電池的清洗籃整個放入風切系統(tǒng)中吹落電池表面的水珠，這種清洗方式效率高，但由于電池與電池排列間隙不大，所以在風切時不能很好的將電池表面的水珠吹落，電池表面有水珠會導(dǎo)致電池在烘干時在電池表面形成水漬印跡。另一種結(jié)構(gòu)為單排電池以流水線方式放入清洗槽內(nèi)，再從清洗槽內(nèi)以單排方式取出電池到流水線上，后經(jīng)風切吹落電池表面的水珠，這種方法較前一種方法能更好的吹落電池表面的水珠，保證電池烘干后電池表面的潔凈度，但是由于是單排電池在超聲波清洗槽內(nèi)清洗所以生產(chǎn)效率比較低。

基于上述問題，本領(lǐng)域的技術(shù)人員進行了大量的研發(fā)和實驗，從結(jié)構(gòu)和工作原理多方面進行了改進和改善，并取得了較好的成績。

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技術(shù)實現(xiàn)要素：
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為克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本發(fā)明提供一種生產(chǎn)效率高，結(jié)構(gòu)簡單，制作成本低，可以顯著縮短清洗電池的上下料時間的新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手。

本發(fā)明解決技術(shù)問題的方案是提供一種新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手，包括拉伸機構(gòu)組件、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件以及夾爪機構(gòu)組件；所述拉伸機構(gòu)組件包括直線導(dǎo)軌、鉸鏈以及用于驅(qū)動鉸鏈伸縮的鉸鏈驅(qū)動氣缸，各所述鉸鏈的交叉關(guān)節(jié)連接處通過連接塊與直線導(dǎo)軌相連，在鉸鏈驅(qū)動氣缸驅(qū)動鉸鏈伸縮時，連接塊在直線導(dǎo)軌上沿導(dǎo)軌移動；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件包括若干個旋轉(zhuǎn)座以及與旋轉(zhuǎn)座一一對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸，所述旋轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)軸固定于各連接塊上，旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，同步帶動旋轉(zhuǎn)座繞連接塊旋轉(zhuǎn)；所述夾爪機構(gòu)組件包括若干個獨立的夾爪單元，各夾爪單元包括固定夾爪、設(shè)置于該固定夾爪上的夾爪驅(qū)動氣缸以及與夾爪驅(qū)動氣缸的輸出軸相連接的活動夾爪；各固定夾爪設(shè)置于對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)座上。

優(yōu)選地，所述直線導(dǎo)軌中間部位開設(shè)有長條狀通孔；各旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸設(shè)置于該長條狀通孔中。

優(yōu)選地，所述鉸鏈驅(qū)動氣缸的本體部分固定設(shè)置于直線導(dǎo)軌一端端頭部位的第二連接塊上；且該鉸鏈驅(qū)動氣缸的輸出軸與直線導(dǎo)軌一端端頭部位的第一連接塊相連；當鉸鏈驅(qū)動氣缸運行時，其輸出軸與端頭部位第一連接塊相連，反作用下，鉸鏈驅(qū)動氣缸的本體部分連帶第二連接塊向反方向移動，同步帶動鉸鏈伸長。

優(yōu)選地，所述直線導(dǎo)軌包括兩平行設(shè)置的直線導(dǎo)軌單元；連接塊的一端同時架設(shè)于該兩條直線導(dǎo)軌單元上。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸的輸出軸與旋轉(zhuǎn)軸之間通過連接桿活動連接；且旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸的輸出軸與旋轉(zhuǎn)軸沿直線導(dǎo)軌方向設(shè)定固定偏移量；當旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸運行時，旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸驅(qū)動連接桿旋轉(zhuǎn)，因連接桿另一端與旋轉(zhuǎn)軸相連，連接桿旋轉(zhuǎn)時隨即帶動旋轉(zhuǎn)軸同步旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)座呈L形彎曲。

優(yōu)選地，所述一種新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手還包括用于固定所述直線導(dǎo)軌一端端頭部位第一連接塊以及與該第一連接塊對應(yīng)旋轉(zhuǎn)座的底板。

優(yōu)選地，所述第一連接塊和第二連接塊上部分別設(shè)置有用于固定所述鉸鏈驅(qū)動氣缸的輸出軸端頭部位以及鉸鏈驅(qū)動氣缸本體部分的固定塊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明一種新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手通過同時設(shè)置拉伸機構(gòu)組件、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件以及夾爪機構(gòu)組件，拉伸機構(gòu)組件中的鉸鏈驅(qū)動氣缸驅(qū)動鉸鏈伸長和收縮，由于各夾爪機構(gòu)組件中的夾爪單元通過旋轉(zhuǎn)座與拉伸機構(gòu)組件的連接塊相連，配合旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件，即可順利完成對電池的夾取、旋轉(zhuǎn)和增加間距，本設(shè)計一次可抓取多個電池，一次完成多個電池的方向旋轉(zhuǎn)，并且拉開兩個電池之間的間距，有利于顯著縮短清洗電池的上下料時間，提高生產(chǎn)效率，且保證電池在下序風切時，能將電池表面的水珠吹落，通過氣缸帶動鉸鏈的形式拉開電池間距的方式，能保證兩個電池之間的間隔相同，以方便后工序的開展，且夾爪驅(qū)動氣缸位置可調(diào)，可適應(yīng)不同寬度的電池拉伸旋轉(zhuǎn)上下料。

[附圖說明]

圖1是本發(fā)明一種新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手的立體狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明一種新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手的局部放大狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

[具體實施方式]

為使本發(fā)明的目的，技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，并不用于限定此發(fā)明。

請參閱圖1和圖2，本發(fā)明一種新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手1包括拉伸機構(gòu)組件17、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件13以及夾爪機構(gòu)組件15；所述拉伸機構(gòu)組件17包括直線導(dǎo)軌177、鉸鏈173以及用于驅(qū)動鉸鏈173伸縮的鉸鏈驅(qū)動氣缸171，各所述鉸鏈173的交叉關(guān)節(jié)連接處通過連接塊175與直線導(dǎo)軌177相連，在鉸鏈驅(qū)動氣缸171驅(qū)動鉸鏈173伸縮時，連接塊175在直線導(dǎo)軌177上沿導(dǎo)軌移動；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件13包括若干個旋轉(zhuǎn)座131以及與旋轉(zhuǎn)座131一一對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸133，所述旋轉(zhuǎn)座131通過旋轉(zhuǎn)軸固定于各連接塊175上，旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸133驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，同步帶動旋轉(zhuǎn)座131繞連接塊175旋轉(zhuǎn)；所述夾爪機構(gòu)組件15包括若干個獨立的夾爪單元，各夾爪單元包括固定夾爪153、設(shè)置于該固定夾爪153上的夾爪驅(qū)動氣缸151以及與夾爪驅(qū)動氣缸151的輸出軸相連接的活動夾爪155；各固定夾爪153設(shè)置于對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)座131上。通過控制夾爪驅(qū)動氣缸151完成抓取動作。

通過同時設(shè)置拉伸機構(gòu)組件17、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件13以及夾爪機構(gòu)組件15，拉伸機構(gòu)組件17中的鉸鏈驅(qū)動氣缸171驅(qū)動鉸鏈173伸長和收縮，由于各夾爪機構(gòu)組件15中的夾爪單元通過旋轉(zhuǎn)座131與拉伸機構(gòu)組件17的連接塊175相連，配合旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件13，即可順利完成對電池的夾取、旋轉(zhuǎn)和增加間距，本設(shè)計一次可抓取多個電池，一次完成多個電池的方向旋轉(zhuǎn)，并且拉開兩個電池之間的間距，有利于顯著縮短清洗電池的上下料時間，提高生產(chǎn)效率，且保證電池在下序風切時，能將電池表面的水珠吹落，通過氣缸帶動鉸鏈的形式拉開電池間距的方式，能保證兩個電池之間的間隔相同，以方便后工序的開展，且夾爪驅(qū)動氣缸151位置可調(diào)，可適應(yīng)不同寬度的電池拉伸旋轉(zhuǎn)上下料。

實際制作過程中，將上述結(jié)構(gòu)中的鉸鏈173結(jié)構(gòu)改為連桿限位結(jié)構(gòu)也能達到同樣的效果。

優(yōu)選地，所述直線導(dǎo)軌177中間部位開設(shè)有長條狀通孔；各旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸133設(shè)置于該長條狀通孔中。

優(yōu)選地，所述鉸鏈驅(qū)動氣缸171的本體部分固定設(shè)置于直線導(dǎo)軌177一端端頭部位的第二連接塊上；且該鉸鏈驅(qū)動氣缸171的輸出軸與直線導(dǎo)軌177一端端頭部位的第一連接塊相連；當鉸鏈驅(qū)動氣缸171運行時，其輸出軸與端頭部位第一連接塊相連，反作用下，鉸鏈驅(qū)動氣缸171的本體部分連帶第二連接塊向反方向移動，同步帶動鉸鏈173伸長。

優(yōu)選地，所述直線導(dǎo)軌177包括兩平行設(shè)置的直線導(dǎo)軌單元；連接塊175的一端同時架設(shè)于該兩條直線導(dǎo)軌單元上。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸133的輸出軸與旋轉(zhuǎn)軸之間通過連接桿活動連接；且旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸133的輸出軸與旋轉(zhuǎn)軸沿直線導(dǎo)軌177方向設(shè)定固定偏移量；當旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸133運行時，旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸133驅(qū)動連接桿旋轉(zhuǎn)，因連接桿另一端與旋轉(zhuǎn)軸相連，連接桿旋轉(zhuǎn)時隨即帶動旋轉(zhuǎn)軸同步旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)座驅(qū)動氣缸133伸縮時通過連接桿帶動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90度。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)座131呈L形彎曲。

優(yōu)選地，所述一種新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手1還包括用于固定所述直線導(dǎo)軌177一端端頭部位第一連接塊以及與該第一連接塊對應(yīng)旋轉(zhuǎn)座的底板。

優(yōu)選地，所述第一連接塊和第二連接塊上部分別設(shè)置有用于固定所述鉸鏈驅(qū)動氣缸171的輸出軸端頭部位以及鉸鏈驅(qū)動氣缸171本體部分的固定塊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明一種新型拉伸旋轉(zhuǎn)機械手1通過同時設(shè)置拉伸機構(gòu)組件17、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件13以及夾爪機構(gòu)組件15，拉伸機構(gòu)組件17中的鉸鏈驅(qū)動氣缸171驅(qū)動鉸鏈173伸長和收縮，由于各夾爪機構(gòu)組件15中的夾爪單元通過旋轉(zhuǎn)座131與拉伸機構(gòu)組件17的連接塊175相連，配合旋轉(zhuǎn)機構(gòu)組件13，即可順利完成對電池的夾取、旋轉(zhuǎn)和增加間距，本設(shè)計一次可抓取多個電池，一次完成多個電池的方向旋轉(zhuǎn)，并且拉開兩個電池之間的間距，有利于顯著縮短清洗電池的上下料時間，提高生產(chǎn)效率，且保證電池在下序風切時，能將電池表面的水珠吹落，通過氣缸帶動鉸鏈的形式拉開電池間距的方式，能保證兩個電池之間的間隔相同，以方便后工序的開展，且夾爪驅(qū)動氣缸151位置可調(diào)，可適應(yīng)不同寬度的電池拉伸旋轉(zhuǎn)上下料。

以上所述的本發(fā)明實施方式，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求保護范圍之內(nèi)。