四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)一種四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括底板、頂板、至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿、支撐板、至少兩個(gè)夾爪組件、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿呈豎直并列設(shè)置，所述頂板及所述底板分別固定連接于所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿的上端及下端，所述支撐板設(shè)置于所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿上且可沿所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿上下滑動(dòng)，所述至少兩個(gè)夾爪組件分別設(shè)置于所述支撐板上，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述底板旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述頂板上并與所述支撐板相連，以驅(qū)動(dòng)所述支撐板上下滑動(dòng)，每一所述夾爪組件包括夾取軟包鋰電池的夾子及驅(qū)動(dòng)所述夾子夾緊或松開(kāi)的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且可同時(shí)完成多個(gè)轉(zhuǎn)移過(guò)程。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其涉及一種四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]鋰離子電池具有能量高、電池電壓高、工作溫度范圍寬、貯存壽命長(zhǎng)和體積小的優(yōu)點(diǎn)，已被廣泛應(yīng)用于軍事和民用小型電器中。在鋰電池的生產(chǎn)過(guò)程中，注液是一個(gè)至關(guān)重要的步驟，其具體指在成型的鋰電池外殼內(nèi)先抽真空后再充入電解液，使電解液完全包裹電池芯。完成注液工序所依靠的設(shè)備是注液機(jī)，但進(jìn)行注液前首先需要將傳送帶上送來(lái)的待注液電池轉(zhuǎn)移到注液前稱(chēng)重裝置上、然后再轉(zhuǎn)移到注液機(jī)的注液夾具上注液、注液后再轉(zhuǎn)移到注液后稱(chēng)重裝置上，稱(chēng)重后再轉(zhuǎn)移到傳動(dòng)帶上運(yùn)送至下一工序，在這一系列轉(zhuǎn)移過(guò)程中，需要多個(gè)機(jī)械手互相配合才得以完成。多個(gè)機(jī)械手配合度低，可能發(fā)生某一工序滯留的情況;結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)成本高，轉(zhuǎn)移過(guò)程繁瑣。
[0003]因此，有必要提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可同時(shí)完成多個(gè)轉(zhuǎn)移過(guò)程的機(jī)械手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可同時(shí)完成多個(gè)轉(zhuǎn)移過(guò)程的機(jī)械手。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括底板、頂板、至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿、支撐板、至少兩個(gè)夾爪組件、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿呈豎直并列設(shè)置，所述頂板及所述底板分別固定連接于所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿的上端及下端，所述支撐板設(shè)置于所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿上且可沿所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿上下滑動(dòng)，所述至少兩個(gè)夾爪組件分別設(shè)置于所述支撐板上，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述底板旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述頂板上并與所述支撐板相連，以驅(qū)動(dòng)所述支撐板上下滑動(dòng)，每一所述夾爪組件包括夾取軟包鋰電池的夾子及驅(qū)動(dòng)所述夾子夾緊或松開(kāi)的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0006]較佳地，所述四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手還包括設(shè)置于所述支撐板上的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾爪組件遠(yuǎn)離或靠近所述支撐板。
[0007]較佳地，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服馬達(dá)。
[0008]較佳地，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸。
[0009]較佳地，所述四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手還包括相配合的滾珠絲桿和滾珠螺母，所述滾珠螺母安裝于所述支撐板上，所述滾珠絲桿的一端與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端相連，以驅(qū)動(dòng)所述支撐板上下滑動(dòng)。
[0010]較佳地，所述滾珠絲桿與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端通過(guò)一軸聯(lián)器固定連接。
[0011]較佳地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述頂板的上方，所述滾珠絲桿的上端貫穿所述頂板以與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端相連。
[0012]較佳地，所述滾珠絲桿的下端通過(guò)一絲桿支座組件支撐于所述底板上。
[0013]較佳地，所述支撐板通過(guò)直線軸承滑動(dòng)地連接至所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿上。
[0014]較佳地，每一所述夾爪組件包括兩個(gè)夾子。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手包括至少兩個(gè)夾爪組件，在夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下其夾子可夾取至少兩個(gè)不同工序上的軟包鋰電池，在第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下向上滑動(dòng)并在第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，使每一夾爪組件均可旋轉(zhuǎn)至下一工序，然后第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)使夾爪組件向下移動(dòng)，夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾子松開(kāi)以完成軟包鋰電池的轉(zhuǎn)移。本四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可同時(shí)完成多個(gè)轉(zhuǎn)移過(guò)程，配合度高，不易發(fā)生滯留情況，工作效率高。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手及關(guān)聯(lián)裝置的立體圖。
[0017]圖2是本實(shí)用新型四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的立體圖。
[0018]圖3是本實(shí)用新型四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手的全剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合給出的說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例作出描述。
[0020]如圖1所示，本實(shí)施例中提供了一種四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50，可安裝于一注液機(jī)(圖未示)中，亦可用于其他機(jī)械設(shè)備中。如圖1所示，本四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50用于為注液機(jī)上下料，具體地，該注液機(jī)包括用于輸送軟包鋰電池100的水車(chē)組件13、注液前稱(chēng)重裝置20、轉(zhuǎn)盤(pán)注液裝置(圖未示)的注液夾具41及注液后稱(chēng)重裝置30，其中，轉(zhuǎn)盤(pán)注液裝置為注液夾具41內(nèi)的軟包鋰電池100注液。四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50設(shè)于水車(chē)組件13、注液前稱(chēng)重裝置20、注液夾具41及注液后稱(chēng)重裝置30的中間，以將軟包鋰電池于各工序間移動(dòng)。
[0021]結(jié)合圖1至圖3所示，四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50包括底板51、頂板52、至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿53、支撐板54、至少兩個(gè)夾爪組件55、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57。于本實(shí)施例中，支撐導(dǎo)桿53為四個(gè)，夾爪組件55亦為四個(gè)。底板51與頂板52均呈方形，四個(gè)支撐導(dǎo)桿豎直地支撐于底板51與頂板52之間，特別地支撐于底板51與頂板52的四個(gè)角位置。支撐板54包括與底板51或頂板52形狀一致的一支撐板本體541以及自支撐板本體541的四邊向外延伸的四個(gè)支撐板延伸臂542，支撐板本體541上開(kāi)設(shè)有四個(gè)供支撐導(dǎo)桿53穿過(guò)的四個(gè)孔，支撐板54可沿支撐導(dǎo)桿53上下滑動(dòng)，較佳地，支撐板54通過(guò)直線軸承531滑動(dòng)地連接至支撐導(dǎo)桿53上，使支撐板54的滑動(dòng)更順暢；每一支撐板延伸臂542的末端設(shè)有一夾爪組件55。每一夾爪組件55包括兩夾子551、兩夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552及一夾爪氣缸安裝板553，夾爪氣缸安裝板553與支撐板延伸臂542固定安裝，兩夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552安裝于夾爪氣缸安裝板553的下側(cè)的兩端，夾子551與夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552相連，夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552驅(qū)動(dòng)夾子551夾緊或松開(kāi)。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56設(shè)于底板51的下方并驅(qū)動(dòng)底板51往返90度旋轉(zhuǎn)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57設(shè)置于頂板52上并與支撐板54相連，以驅(qū)動(dòng)支撐板54上下滑動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57均為伺服馬達(dá)。
[0022]注液夾具41設(shè)有兩排夾板，可容置兩排、四個(gè)軟包鋰電池100，由于兩排夾板分別與夾子551之間的距離不等，因此需將夾爪組件55設(shè)為可移動(dòng)的結(jié)構(gòu);又由于本四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50做往返90度旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，則僅需將兩個(gè)夾爪組件55設(shè)置成可移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，以將注液前稱(chēng)重裝置20上的軟包鋰離子電池100分兩排置放于注液夾具41內(nèi)或?qū)膳跑洶囯姵?00分別移至注液后稱(chēng)重裝置30上。具體地，于支撐板延伸臂542上設(shè)置第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58的輸出端與夾爪氣缸安裝板553連接以驅(qū)動(dòng)夾爪組件55遠(yuǎn)離或靠近支撐板54。第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58為氣缸。
[0023]四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50還包括相配合的滾珠絲桿571和滾珠螺母572，滾珠螺母572安裝于支撐板54的中央位置，滾珠絲桿571的一端與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57的輸出端相連，以驅(qū)動(dòng)支撐板54上下滑動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57設(shè)于頂板52的上方，滾珠絲桿571的上端貫穿頂板52以與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57的輸出端相連，較佳地通過(guò)一軸聯(lián)器573固定連接;為較好的穩(wěn)固滾珠絲桿571，在滾珠絲桿571與頂板52之間設(shè)置一絲桿支座組件574，且滾珠絲桿571的下端通過(guò)另一絲桿支座組件574支撐于底板51上。
[0024]請(qǐng)結(jié)合圖1?3，下面將詳細(xì)描述該四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50的運(yùn)作過(guò)程:
[0025]各夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552同時(shí)啟動(dòng)，每一夾爪組件55的兩個(gè)夾子551分別抓取水車(chē)組件13、注液前稱(chēng)重裝置20、注液夾具41及注液后稱(chēng)重裝置30上的兩個(gè)軟包鋰電池100，其中注液夾具41上的兩個(gè)軟包鋰離子電池100為靠近支撐板54的一排;第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57驅(qū)動(dòng)支撐板54及其上的夾爪組件55向上移動(dòng)，如圖2所示;從上往下看，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56驅(qū)動(dòng)底板51及其上的夾爪組件55順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度;第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57驅(qū)動(dòng)支撐板54及其上的夾爪組件55向下移動(dòng);各夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552驅(qū)動(dòng)各爪子551松開(kāi)，從而完成將各軟包鋰電池100順時(shí)針轉(zhuǎn)移至下一工序，其中注液前稱(chēng)重裝置20上的兩個(gè)軟包鋰離子電池100轉(zhuǎn)移至注液夾具41的靠近支撐板54的一排上；第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57驅(qū)動(dòng)支撐板54及其上的夾爪組件55向上移動(dòng);第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56驅(qū)動(dòng)底板51及其上的夾爪組件55逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度;注液夾具41上方的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的夾爪組件55，使該夾爪組件55位于注液夾具41遠(yuǎn)離支撐板54的一排的上方;第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57驅(qū)動(dòng)支撐板54及其上的夾爪組件55向下移動(dòng);各夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552驅(qū)動(dòng)各爪子551夾緊;第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57驅(qū)動(dòng)支撐板54及其上的夾爪組件55向上移動(dòng);注液夾具41上方的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的夾爪組件55靠近支撐板54，注液前稱(chēng)重裝置20上方的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的夾爪組件55遠(yuǎn)離支撐板54;第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56驅(qū)動(dòng)底板51及其上的夾爪組件55順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度;第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57驅(qū)動(dòng)支撐板54及其上的夾爪組件55向下移動(dòng);各夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552驅(qū)動(dòng)各爪子551松開(kāi)，從而完成將各軟包鋰電池100順時(shí)針轉(zhuǎn)移至下一工序，其中注液前稱(chēng)重裝置20上的兩個(gè)軟包鋰離子電池100轉(zhuǎn)移至注液夾具41的遠(yuǎn)離支撐板54的一排上。如此重復(fù)以不斷地同時(shí)轉(zhuǎn)移多個(gè)軟包鋰電池100，本四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可同時(shí)完成多個(gè)轉(zhuǎn)移過(guò)程，配合度高，不易發(fā)生滯留情況，工作效率高。
[0026]以上所揭露的僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)例而已，其作用是方便本領(lǐng)域的技術(shù)人員理解并據(jù)以實(shí)施，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型申請(qǐng)專(zhuān)利范圍所作的等同變化，仍屬于本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手包括底板、頂板、至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿、支撐板、至少兩個(gè)夾爪組件、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿呈豎直并列設(shè)置，所述頂板及所述底板分別固定連接于所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿的上端及下端，所述支撐板設(shè)置于所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿上且可沿所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿上下滑動(dòng)，所述至少兩個(gè)夾爪組件分別設(shè)置于所述支撐板上，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述底板旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述頂板上并與所述支撐板相連，以驅(qū)動(dòng)所述支撐板上下滑動(dòng)，每一所述夾爪組件包括夾取軟包鋰電池的夾子及驅(qū)動(dòng)所述夾子夾緊或松開(kāi)的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。2.如權(quán)利要求1所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手還包括設(shè)置于所述支撐板上的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾爪組件遠(yuǎn)離或靠近所述支撐板。3.如權(quán)利要求1所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服馬達(dá)。4.如權(quán)利要求2所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸。5.如權(quán)利要求1所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手還包括相配合的滾珠絲桿和滾珠螺母，所述滾珠螺母安裝于所述支撐板上，所述滾珠絲桿的一端與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端相連，以驅(qū)動(dòng)所述支撐板上下滑動(dòng)。6.如權(quán)利要求5所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述滾珠絲桿與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端通過(guò)一軸聯(lián)器固定連接。7.如權(quán)利要求5所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述頂板的上方，所述滾珠絲桿的上端貫穿所述頂板以與所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端相連。8.如權(quán)利要求7所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述滾珠絲桿的下端通過(guò)一絲桿支座組件支撐于所述底板上。9.如權(quán)利要求1所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:所述支撐板通過(guò)直線軸承滑動(dòng)地連接至所述至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿上。10.如權(quán)利要求1所述的四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于:每一所述夾爪組件包括兩個(gè)夾子。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK205438538SQ201521140880
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年12月31日
【發(fā)明人】姚鵬, 袁小東, 張志全, 陳浩淞, 劉紅堯
【申請(qǐng)人】東莞市德瑞精密設(shè)備有限公司