本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體指一種旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)線上工件的裝夾和拆卸大多采用人工操作，現(xiàn)有的技術(shù)中也有采用機(jī)械手來(lái)代替人工來(lái)操作，但是機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，且所占用的空間較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，空間利用率高的旋轉(zhuǎn)機(jī)械手。

本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括機(jī)臂、設(shè)置在機(jī)臂一端的兩個(gè)機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)機(jī)臂升降的升降機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)兩個(gè)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)組件，兩個(gè)所述機(jī)械手呈一定角度設(shè)置，所述機(jī)械手包括卡盤(pán)以及均勻安裝在卡盤(pán)圓周上的若干氣動(dòng)滑塊；所述氣動(dòng)滑塊上設(shè)置有卡爪，所述卡爪在氣動(dòng)滑塊的帶動(dòng)下做徑向水平張開(kāi)或徑向水平合攏的動(dòng)作。

采用上述結(jié)構(gòu)后，通過(guò)旋轉(zhuǎn)組件帶動(dòng)卡盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的上料和下料，兩個(gè)機(jī)械手能充分提高操作效率，下料時(shí)，在一個(gè)機(jī)械手拿取工件后，旋轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，然后另一個(gè)機(jī)械手將加工好的工件方向；上料時(shí)，一個(gè)機(jī)械手將工件從機(jī)床上取出，旋轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)動(dòng)，然后另一個(gè)機(jī)械手將代加工的工件安裝在機(jī)床上以備加工。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述升降機(jī)構(gòu)包括固定在機(jī)臂上的齒條，驅(qū)動(dòng)齒條上下升降的伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)安裝在固定板上，固定板與機(jī)臂滑動(dòng)連接。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于通過(guò)齒條和伺服電機(jī)的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)臂的上下升降，以便精確控制機(jī)臂一端的兩個(gè)機(jī)械手的升降的距離。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)組件包括與機(jī)臂連接的旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件、與旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件連接的旋轉(zhuǎn)氣缸以及與旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座上設(shè)置有兩個(gè)所述卡盤(pán)。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：兩個(gè)所述卡盤(pán)相對(duì)旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸對(duì)稱設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)兩個(gè)卡盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)180°。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于旋轉(zhuǎn)氣缸控制卡盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，方便卡爪對(duì)工件的上料和下料。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有直角，所述旋轉(zhuǎn)座的兩個(gè)直角邊上均設(shè)置有卡盤(pán)，旋轉(zhuǎn)座的斜邊與旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸連接。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件的斜邊與旋轉(zhuǎn)座的斜邊平行設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件的斜邊上。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于卡盤(pán)和旋轉(zhuǎn)氣缸的安裝以及調(diào)節(jié)，同時(shí)也便于旋轉(zhuǎn)氣缸在旋轉(zhuǎn)后卡爪對(duì)工件的夾取。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：兩個(gè)所述卡盤(pán)上均設(shè)置有對(duì)工件抓取時(shí)起到緩沖作用的緩沖組件，所述緩沖組件包括頂板、設(shè)置在卡盤(pán)上的底板以及一端固定在頂板上，另一端穿過(guò)底板的活動(dòng)桿，所述活動(dòng)桿外周套設(shè)有彈簧，彈簧的一端抵接頂板，彈簧的另一端抵接底板。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于卡爪在抓取工件時(shí)，工件不會(huì)與卡盤(pán)硬性接觸，起到一個(gè)緩沖的效果，也避免了工件的損傷。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述頂板、底板、活動(dòng)桿和卡盤(pán)均同軸設(shè)置。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于卡爪在抓取工件時(shí)，工件與頂板能充分接觸，便于彈簧起到均勻的緩沖作用，避免卡爪在徑向水平合攏時(shí)工件發(fā)生偏移。

本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為：所述氣動(dòng)滑塊為三個(gè)。

采用上述結(jié)構(gòu)后，便于機(jī)械手對(duì)工件的抓取，且氣動(dòng)滑塊對(duì)抓取后的工件牢靠性更好，不易在抓取過(guò)程中丟落。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型緩沖組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)含義：

1-機(jī)臂；2-機(jī)械手；21-卡盤(pán)；22-氣動(dòng)滑塊；23-卡爪；3-升降機(jī)構(gòu)；

31-齒條；32-伺服電機(jī)；33-固定板；34-滑塊一；35-導(dǎo)軌；36-滑塊二；

37-滑塊固定板；38-斜齒輪；4-旋轉(zhuǎn)組件；41-旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件；42-旋轉(zhuǎn)氣缸；

43-旋轉(zhuǎn)座；44-連接板；45-T型槽；46-T型塊；51-頂板；52-底板；

53-活動(dòng)桿；54-彈簧。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖以具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

參見(jiàn)圖1至圖4所示，一種旋轉(zhuǎn)機(jī)械手2，包括機(jī)臂1、設(shè)置在機(jī)臂1一端的兩個(gè)機(jī)械手2、驅(qū)動(dòng)機(jī)臂1升降的升降機(jī)構(gòu)3、驅(qū)動(dòng)兩個(gè)機(jī)械手2轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)組件4，兩個(gè)所述機(jī)械手2呈一定角度設(shè)置，所述機(jī)械手2包括卡盤(pán)21以及均勻安裝在卡盤(pán)21圓周上的若干氣動(dòng)滑塊22；所述氣動(dòng)滑塊22上設(shè)置有卡爪23，所述卡爪23在氣動(dòng)滑塊22的帶動(dòng)下做徑向水平張開(kāi)或徑向水平合攏的動(dòng)作，通過(guò)旋轉(zhuǎn)組件4帶動(dòng)卡盤(pán)21轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的上料和下料，兩個(gè)機(jī)械手2能充分提高操作效率，下料時(shí)，在一個(gè)機(jī)械手2拿取工件后，旋轉(zhuǎn)組件4轉(zhuǎn)動(dòng)，然后另一個(gè)機(jī)械手2將加工好的工件方向；上料時(shí)，一個(gè)機(jī)械手2將工件從機(jī)床上取出，旋轉(zhuǎn)組件4轉(zhuǎn)動(dòng)，然后另一個(gè)機(jī)械手2將代加工的工件安裝在機(jī)床上以備加工。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述升降機(jī)構(gòu)3包括固定在機(jī)臂1上的齒條31，驅(qū)動(dòng)齒條31上下升降的伺服電機(jī)32，所述伺服電機(jī)32安裝在固定板33上，固定板33與機(jī)臂1滑動(dòng)連接，本實(shí)施例中，固定板33上固定連接有滑塊一34和滑塊固定板37，滑塊固定板37上設(shè)置有滑塊二36，機(jī)臂1上固定連接有導(dǎo)軌35，滑塊一34滑塊二36與導(dǎo)軌35滑動(dòng)連接，伺服電機(jī)32的輸出軸上設(shè)置有斜齒輪38，這樣便于通過(guò)伺服電機(jī)32上的斜齒輪38和齒條31的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)臂1的上下升降，以便精確控制機(jī)臂1一端的兩個(gè)機(jī)械手2的升降的距離。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)組件4包括與機(jī)臂1連接的旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41、與旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41連接的旋轉(zhuǎn)氣缸42以及與旋轉(zhuǎn)氣缸42的輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)座43，所述旋轉(zhuǎn)座43上設(shè)置有兩個(gè)所述卡盤(pán)21，本實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41通過(guò)連接板44與機(jī)臂1連接，這樣便于安裝以及拆卸機(jī)械手。

進(jìn)一步設(shè)置為：兩個(gè)所述卡盤(pán)21相對(duì)旋轉(zhuǎn)氣缸42的輸出軸對(duì)稱設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸42驅(qū)動(dòng)兩個(gè)卡盤(pán)21轉(zhuǎn)動(dòng)180°，這樣便于旋轉(zhuǎn)氣缸42控制卡盤(pán)21的轉(zhuǎn)動(dòng)，方便卡爪23對(duì)工件的上料和下料。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)座43上設(shè)有直角，所述旋轉(zhuǎn)座43的兩個(gè)直角邊上均設(shè)置有卡盤(pán)21，旋轉(zhuǎn)座43的斜邊與旋轉(zhuǎn)氣缸42的輸出軸連接。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41的斜邊與旋轉(zhuǎn)座43的斜邊平行設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)氣缸42設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41的斜邊上，本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41上設(shè)置有2個(gè)T型槽45，T型槽45內(nèi)設(shè)置有與其適配的T型塊46，旋轉(zhuǎn)氣缸42通過(guò)T型塊46與旋轉(zhuǎn)聯(lián)接件41的T型槽45安裝，這樣便于卡盤(pán)21和旋轉(zhuǎn)氣缸42的安裝以及調(diào)節(jié)，同時(shí)也便于旋轉(zhuǎn)氣缸42在旋轉(zhuǎn)后卡爪23對(duì)工件的夾取。

進(jìn)一步設(shè)置為：兩個(gè)所述卡盤(pán)21上均設(shè)置有對(duì)工件抓取時(shí)起到緩沖作用的緩沖組件，所述緩沖組件包括頂板51、設(shè)置在卡盤(pán)21上的底板52以及一端固定在頂板51上，另一端穿過(guò)底板52的活動(dòng)桿53，所述活動(dòng)桿53外周套設(shè)有彈簧54，彈簧54的一端抵接頂板51，彈簧54的另一端抵接底板52，這樣便于卡爪23在抓取工件時(shí)，工件不會(huì)與卡盤(pán)21硬性接觸，起到一個(gè)緩沖的效果，也避免了工件的損傷。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述頂板51、底板52、活動(dòng)桿53和卡盤(pán)21均同軸設(shè)置，這樣便于卡爪23在抓取工件時(shí)，工件與頂板51能充分接觸，便于彈簧54起到均勻的緩沖作用，避免卡爪23在徑向水平合攏時(shí)工件發(fā)生偏移。

進(jìn)一步設(shè)置為：所述氣動(dòng)滑塊22為三個(gè)，這樣便于機(jī)械手2對(duì)工件的抓取，且氣動(dòng)滑塊22對(duì)抓取后的工件牢靠性更好，不易在抓取過(guò)程中丟落。

上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非依此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，故：凡依本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)、形狀、原理所做的等效變化，均應(yīng)涵蓋于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。