油壓拉伸送料機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種油壓拉伸送料機械手，包括機架、垛料裝置、旋轉(zhuǎn)涂油裝置、送料裝置、傳動裝置、分辨糾錯裝置，垛料裝置、旋轉(zhuǎn)涂油裝置、分辨糾錯裝置均位于送料裝置下方，旋轉(zhuǎn)涂油裝置設(shè)置于垛料裝置與分辨糾錯裝置之間。本發(fā)明采用三組吸盤組件為垛料工序、旋轉(zhuǎn)涂油工序、分辨糾錯工序三個前后工序進行送料循環(huán)作業(yè)，大大提高了循環(huán)作業(yè)的工作效率，通過旋轉(zhuǎn)涂油裝置采用的旋轉(zhuǎn)涂油方式為待加工坯料進行上油，既大大提高了上油工作的平衡性、穩(wěn)定性和上油效率，又改善了上油效果，并且大大降低了上油過程中發(fā)生油污染機器及工作環(huán)境的可能性，該機器整體設(shè)計合理、結(jié)構(gòu)緊湊，充分利用了有限的平面與空間位置，節(jié)約了耗材，適合推廣應(yīng)用。
【專利說明】
油壓拉伸送料機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種油壓拉伸送料機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]拉伸工藝廣泛用于圓筒形、盒型、錐形和圓形物料以及形狀復(fù)雜覆蓋件的沖壓加工，由于加工物料重量較輕、沖壓頻率較低、人工成本較低，拉伸液壓機的上料一般由人工完成。但隨著人口紅利的消減和自動化技術(shù)的發(fā)展，依靠人工送料的弊端越發(fā)凸顯，表現(xiàn)為:
(I)操作工人對工作環(huán)境要求越來越高，對生產(chǎn)安全意識越來越強，導(dǎo)致企業(yè)招工越來越難;(2)人工取送料存在坯料供給不連續(xù)、送料位置影響產(chǎn)品一致性、疊片坯料剔除困難、坯料浸油不完全等問題，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低和產(chǎn)品廢品率高；(3)操作工手工送料勞動強度大，存在極大的工傷安全隱患。
[0003]目前，為液壓機配套自動化送料設(shè)備，組建自動沖壓工作站，是提高液壓機沖壓加工生產(chǎn)效率、改善生產(chǎn)物料質(zhì)量、減少工傷事故率的有效途徑，如中國專利號為CN102380968 B的發(fā)明專利“上壓式建材液壓機送料小車的驅(qū)動裝置”，采用油缸驅(qū)動小車，實現(xiàn)液壓機自動化安全送料;又如中國專利號為CN 100584593C的發(fā)明專利“用于壓制炸藥的液壓機送料裝置”，發(fā)明了一種安全可靠、可減輕操作人員勞動強度、并提高生產(chǎn)效率的送料裝置。
[0004]但是上述液壓機送料裝置，無法用于中小尺寸物料的液壓機拉伸成形加工，不能解決其供料不連續(xù)、送料定位精度低、疊片剔除困難和自動快速浸油等問題。
[0005]針對上述問題，中國發(fā)明專利(CN105268872A)公開了一種拉伸液壓機自動分揀浸油取送料機械手，該拉伸液壓機自動分揀浸油取送料機械手包括機架、供料結(jié)構(gòu)、第一傳動結(jié)構(gòu)及第二傳動結(jié)構(gòu);其中在所述機架上設(shè)有滑軌，所述供料結(jié)構(gòu)滑動的安裝在滑軌上;所述第一傳動結(jié)構(gòu)安裝在機架上，第一傳動結(jié)構(gòu)帶動供料結(jié)構(gòu)在滑軌上前后水平滑動;所述第二傳動結(jié)構(gòu)安裝在機架上，第二傳動結(jié)構(gòu)帶動供料結(jié)構(gòu)軸向運動;第三傳動結(jié)構(gòu)、吸盤結(jié)構(gòu)及懸架;其中所述懸架安裝在機架上且位于供料結(jié)構(gòu)的上方，所述第三傳動結(jié)構(gòu)安裝在懸架上，所述吸盤結(jié)構(gòu)滑動的安裝在懸架上并可與供料結(jié)構(gòu)相配合，所述第三傳動結(jié)構(gòu)帶動吸盤結(jié)構(gòu)在懸架上滑動；以及稱重分揀結(jié)構(gòu)及浸油結(jié)構(gòu);所述稱重分揀結(jié)構(gòu)及浸油結(jié)構(gòu)分別安裝在機架上且位于吸盤結(jié)構(gòu)的下方。
[0006]所述供料結(jié)構(gòu)包括供料工作臺、兩個以上的承料架結(jié)構(gòu)、兩根以上的安裝桿及兩個以上的限高開關(guān);其中所述供料工作臺滑動的安裝在滑軌上，所述第一傳動結(jié)構(gòu)帶動供料工作臺在滑軌上前后水平滑動;在所述供料工作臺上設(shè)有兩個以上的通孔，所述承料架結(jié)構(gòu)安裝在供料工作臺上，所述承料架結(jié)構(gòu)包括三根的支撐桿及承料架，所述三根的支撐桿安裝在供料工作臺上且位于對應(yīng)的通孔周圍，所述承料架滑動的安裝在對應(yīng)的支撐桿上，所述承料架的中心位置位于對應(yīng)通孔的正上方，所述第二傳動結(jié)構(gòu)的輸出端穿過通孔并支撐承料架，所述兩根以上的安裝桿安裝在供料工作臺上，所述兩個以上的限高開關(guān)分別安裝在對應(yīng)的安裝桿上從而限止對應(yīng)的承料架的上移位置。所述吸盤結(jié)構(gòu)包括左第一氣缸、左吸盤、兩個以上的吸嘴、右第一氣缸、右吸盤及滑桿;其中所述滑桿滑動的安裝在懸架上，所述第三傳動結(jié)構(gòu)帶動滑桿在懸架上滑動，所述左第一氣缸及右第一氣缸分別安裝在滑桿的左右兩側(cè);所述左吸盤安裝在左第一氣缸的輸出軸上，所述右吸盤安裝在右第一氣缸的輸出軸上，所述兩個以上的吸嘴分別設(shè)在對應(yīng)的左吸盤及右吸盤上;所述左吸盤的位置可分別與供料結(jié)構(gòu)及稱重分揀結(jié)構(gòu)的位置相對應(yīng)，所述右吸盤的位置可分別與稱重分揀結(jié)構(gòu)及浸油結(jié)構(gòu)的位置相對應(yīng)。
[0007]所述稱重分揀結(jié)構(gòu)包括重量感應(yīng)臺、推板及第二氣缸;其中所述重量感應(yīng)臺安裝在機架上且位于左吸盤及右吸盤的下方，所述推板設(shè)在第二氣缸的輸出軸上，所述第二氣缸安裝在機架上且位于重量感應(yīng)臺一側(cè)，所述推板推動重量感應(yīng)臺上的粘疊坯料。
[0008]所述第一傳動結(jié)構(gòu)包括第一電機及絲杠;所述第一電機安裝在機架上，所述絲杠一端與第一電機的輸出端軸連接，絲杠的另一端安裝在供料工作臺上，帶動供料工作臺在滑軌上前后水平滑動。
[0009]所述第三傳動結(jié)構(gòu)包括第二電機、傳動帶及皮帶輪，所述第二電機及皮帶輪分別安裝在懸架左右兩端，所述傳動帶套設(shè)在第二電機的輸出端及皮帶輪上，所述傳動帶與滑桿固定連接，帶動滑桿在懸架上左右滑動。
[0010]該專利主要存在如下問題:一是整體結(jié)構(gòu)設(shè)置為按照供料工序、稱重分揀工序、浸油工序的工序布置，即浸油工序安排在稱重分揀工序之后進行:首先，該專利并未記載且公開浸油結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)設(shè)置，從說明書并結(jié)合附圖可以得出，右吸盤將待加工物料浸泡在浸油結(jié)構(gòu)后，再次吸起待加工物料最后放置在加工臺上，這種浸油的方式是利用將油蘸附在待加工物料的表面，而蘸附在待加工物料表面的油存在蘸附不均勻、蘸附不牢易掉落的缺點；其次，待加工物料在浸泡在油中到再次被吸起放置在加工臺的過程中，蘸附在待加工物料表面上的油容易被甩出滴落在機器及工作環(huán)境中，導(dǎo)致污染機器和工作環(huán)境;再次，由于油存儲在浸油結(jié)構(gòu)中，由于機器工作時的震動容易導(dǎo)致浸油結(jié)構(gòu)震動，進而導(dǎo)致浸油結(jié)構(gòu)產(chǎn)生晃動，使得浸油工作過程中工作穩(wěn)定性、平衡性較差，并且浸油效率較低;二是工作過程中，第一傳動結(jié)構(gòu)為待加工物料在水平方向上的傳動送料，是通過第一傳動結(jié)構(gòu)控制供料工作臺的水平滑動、水平滑動的供料工作臺再帶動設(shè)在供料工作臺上的承料架、支撐桿及放置在承料架上的待加工物料同時水平移動，即送料工作過程中，該專利是通過將工作臺、承料架、支撐桿及放置在承料架上的待加工物料的整體移動直至待加工物料正對對牢在吸盤的正下方進行定位，而由于工作臺、承料架、支撐桿及放置在承料架上的待加工物料的整體自身重量較大，大大降低了送料工作時的定位能力和工作效率;三是吸盤結(jié)構(gòu)采用左右設(shè)置的兩組吸盤結(jié)構(gòu)，吸盤結(jié)構(gòu)為氣缸、帶吸嘴的吸盤的組合結(jié)構(gòu)，具體的是，氣缸包括分別安裝在滑桿左右兩側(cè)的左第一氣缸和右第一氣缸，左第一氣缸驅(qū)動左吸盤，右第一氣缸驅(qū)動右吸盤，即采用了左右兩側(cè)需分別各設(shè)置一個氣缸，工作時左右兩個氣缸分別驅(qū)動左右各一個吸盤，以將待加工物料從供料結(jié)構(gòu)中吸附起來，也即必須左右兩側(cè)各設(shè)置一個氣缸才能實現(xiàn)左吸盤和右吸盤上下運動完成將待加工物料從供料結(jié)構(gòu)中吸附起來，而一個氣缸是無法實施完成的；四是第三傳動結(jié)構(gòu)采用電機驅(qū)動皮帶輪、皮帶輪帶動傳動帶的組合結(jié)構(gòu)方式，而皮帶輪及傳動帶的安裝、裝拆、維護較繁瑣且需占用較大空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種采用三組吸盤組件為垛料工序、旋轉(zhuǎn)涂油工序、分辨糾錯工序三個前后工序進行送料循環(huán)作業(yè)、通過旋轉(zhuǎn)涂油方式為待加工坯料進行上油、以及整體設(shè)計合理、結(jié)構(gòu)緊湊并且具有較高平衡性、穩(wěn)定性和工作效率的油壓拉伸送料機械手。
[0012]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決:
油壓拉伸送料機械手，包括機架、用于存放坯料的垛料裝置、用于吸取或拾取或抓取坯料的送料裝置、用于帶動送料裝置上下運動或水平運動的傳動裝置、用于判斷送料裝置每次吸取或拾取或抓取坯料個數(shù)的分辨糾錯裝置，傳動裝置可上下運動或水平運動的固定連接在機架上，送料裝置固定連接在傳動裝置上，還包括通過旋轉(zhuǎn)方式為坯料上油的旋轉(zhuǎn)涂油裝置，垛料裝置、旋轉(zhuǎn)涂油裝置、分辨糾錯裝置均被支撐在機架上且位于送料裝置下方，旋轉(zhuǎn)涂油裝置設(shè)置于垛料裝置與分辨糾錯裝置之間。
[0013]本發(fā)明油壓拉伸送料機械手的主要工序如下:
傳動裝置水平運動或上下運動帶動送料裝置定位到垛料裝置處存放的坯料，送料裝置再吸取或拾取或抓取坯料，再由傳動裝置將坯料轉(zhuǎn)送及放置到旋轉(zhuǎn)涂油裝置處，經(jīng)過旋轉(zhuǎn)涂油裝置對坯料進行上油后，又由傳動裝置將上油之后的坯料轉(zhuǎn)送及放置到分辨糾錯裝置處，經(jīng)過分辨糾錯裝置對坯料進行檢測，然后由傳動裝置將檢測之后的坯料從分辨糾錯裝置處轉(zhuǎn)送到加工位置。
[0014]采用可上下運動或水平運動的傳動裝置與送料裝置的組合結(jié)構(gòu)為垛料工序、旋轉(zhuǎn)涂油工序、分辨糾錯工序三個前后工序進行送料循環(huán)作業(yè)，大大提高了循環(huán)作業(yè)的工作效率，通過旋轉(zhuǎn)涂油裝置采用的旋轉(zhuǎn)涂油方式為待加工坯料進行上油，既大大提高了上油工作的平衡性、穩(wěn)定性和上油效率，又改善了上油效果，并且大大降低了上油過程中發(fā)生油污染機器及工作環(huán)境的可能性。
[0015]作為優(yōu)選，機架上設(shè)有工作臺，旋轉(zhuǎn)涂油裝置包括可轉(zhuǎn)動的固定設(shè)在機架中的轉(zhuǎn)軸、用于安放由送料裝置從垛料裝置處吸取或拾取或抓取的坯料的旋轉(zhuǎn)圓盤、從上向下運動將油擠壓到旋轉(zhuǎn)圓盤上的上油機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)圓盤可轉(zhuǎn)動的固定設(shè)在轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)圓盤被支撐在工作臺上，旋轉(zhuǎn)圓盤位于送料裝置下方，上油機構(gòu)位于旋轉(zhuǎn)圓盤正上方。旋轉(zhuǎn)圓盤與圓形坯料匹配，能取得最佳的上油效果。
[0016]作為優(yōu)選，工作臺前側(cè)固定設(shè)有支架，支架上固定設(shè)有支撐板，上油機構(gòu)包括固定設(shè)在支撐板上的第一氣缸、由第一氣缸驅(qū)動作上下伸縮運動的第一活塞桿、固定連接在第一活塞桿底部的壓油圓盤、固定設(shè)在壓油圓盤下面的第一海綿、為第一海綿供油的輸油管，第一活塞桿頂部連接在第一氣缸中，壓油圓盤頂部設(shè)有與壓油圓盤連為一體的壓油套筒，第一活塞桿套設(shè)在壓油套筒中，輸油管連接到供油系統(tǒng);支撐板上固定設(shè)有減震桿，減震桿上固定設(shè)有減震板，減震板位于支撐板與壓油圓盤之間，壓油圓盤連接到減震板中。第一海綿與第二海綿的組合，使得為坯料上油過程中，既能達到均衡涂油的目的，又能節(jié)省油量，并且降低了油污染機器及環(huán)境的風險。減震桿與減震板的組合，大大降低了壓油圓盤及第一海綿在上油過程中的震動作用，進一步提高了涂油效果和節(jié)油功效，進一步降低了油污染機器及環(huán)境的風險。
[0017]作為優(yōu)選，旋轉(zhuǎn)圓盤上固定設(shè)有呈對稱設(shè)置的四根旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱，四根旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱形成的區(qū)域內(nèi)固定設(shè)有第二海綿，坯料安置在第二海綿上，第二海綿的高度小于旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱的高度。四根旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱的設(shè)置，使得當坯料被放置到旋轉(zhuǎn)圓盤上以及旋轉(zhuǎn)圓盤旋轉(zhuǎn)工作過程中，能將坯料被限制并精準定位在旋轉(zhuǎn)圓盤上，而不會出現(xiàn)坯料從旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)圓盤上偏移位置甚至被甩出旋轉(zhuǎn)圓盤。
[0018]作為優(yōu)選，旋轉(zhuǎn)圓盤外緣設(shè)有與旋轉(zhuǎn)圓盤連為一體的擋油圈。擋油圈的設(shè)置，防止了油漏出旋轉(zhuǎn)圓盤以及被旋出旋轉(zhuǎn)圓盤外面，進一步降低了油污染機器及環(huán)境的風險。
[0019]作為優(yōu)選，垛料裝置包括豎直設(shè)在機架中的豎向絲杠、通過螺紋設(shè)在豎向絲杠頂部的垛料圓盤、固定設(shè)在工作臺上呈對稱設(shè)置的四根垛料圓盤限位柱，垛料圓盤固定設(shè)在工作臺上，垛料圓盤位于送料裝置下方且位于四根垛料圓盤限位柱形成的區(qū)域內(nèi)，垛料圓盤上面安放若干個層疊的坯料，豎向絲杠頂端頂住底部的坯料。四根垛料圓盤限位柱的設(shè)置，使得當坯料被放置到垛料圓盤上時，能將坯料被限制并精準定位在垛料圓盤上。
[0020]作為優(yōu)選，分辨糾錯裝置包括固定設(shè)在工作臺上的分辨糾錯圓盤，分辨糾錯圓盤上固定設(shè)有呈對稱設(shè)置的四根分辨糾錯圓盤限位柱，坯料放置于四根分辨糾錯圓盤限位柱形成的區(qū)域內(nèi)。四根分辨糾錯圓盤限位柱的設(shè)置，使得當坯料被放置到分辨糾錯圓盤上時，能將坯料被限制并精準定位在分辨糾錯圓盤上。其中，工作臺上固定設(shè)有圓盤安裝底座，分辨糾錯圓盤固定設(shè)在圓盤安裝底座上。圓盤安裝底座的設(shè)置，使得分辨糾錯圓盤安裝在工作臺上更牢靠且操作更便利。
[0021]本發(fā)明中，分辨糾錯裝置包括用于檢測坯料個數(shù)的數(shù)量采集單元，數(shù)量采集單元設(shè)在分辨糾錯圓盤上。當吸盤將旋轉(zhuǎn)圓盤上的坯料吸取轉(zhuǎn)送并放置到分辨糾錯圓盤上時，數(shù)量采集單元檢測并采集到放置到分辨糾錯圓盤上的坯料的數(shù)量;若采集到的坯料的數(shù)量為一個，則由吸盤將此坯料繼續(xù)轉(zhuǎn)送到加工位置;若采集到的坯料的數(shù)量為超過一個，則需先將分辨糾錯圓盤上多余的坯料先移走而保持分辨糾錯圓盤上每次都僅有一個坯料，再由吸盤將此坯料繼續(xù)轉(zhuǎn)送到加工位置。
[0022]作為優(yōu)選，送料裝置包括固定連接在傳動裝置上的三個吸盤組件，三個吸盤組件位于垛料圓盤、旋轉(zhuǎn)圓盤、分辨糾錯圓盤的上方;吸盤組件包括固定連接在傳動裝置上的吸盤連接板、固定套設(shè)在吸盤連接板中的吸盤安裝立柱、固定套設(shè)在吸盤安裝立柱底部的吸盤，吸盤的口徑為從上到下逐漸變大，吸盤吸取坯料。吸盤表面為圓弧面。
[0023]作為優(yōu)選，機架后側(cè)固定設(shè)有懸架，傳動裝置包括可水平運動或上下運動的橫桿、帶動橫桿水平運動的水平方向傳動裝置、帶動橫桿上下運動的上下方向傳動裝置，橫桿連接到懸架;水平方向傳動裝置包括固定設(shè)在懸架上的伺服電機、由伺服電機驅(qū)動作水平運動的橫向絲杠、套設(shè)在橫向絲杠中的后滑塊、與后滑塊連為一體并沿懸架表面水平滑動的滑板，懸架上固定設(shè)有與橫向絲杠上下平行的兩根平衡桿，橫向絲杠位于兩根平衡桿中間位置;上下方向傳動裝置包括固定設(shè)在橫桿上的固定座、固定設(shè)在固定座上的固定盤、可上下伸縮運動的設(shè)在固定盤中的第二活塞桿、驅(qū)動第二活塞桿上下伸縮運動的第二氣缸，第二活塞桿頂部套設(shè)在第二氣缸中，第二活塞桿底部固定套設(shè)在橫桿中，第二氣缸固定連接在懸架上;滑板與橫桿之間設(shè)有前滑塊，橫桿后面固定設(shè)在前滑塊前面上，前滑塊后面可沿滑板前面上下滑動的設(shè)在滑板上;吸盤連接板與橫桿固定連接。前滑塊、滑板、后滑塊、橫桿的傳動組合，大大提高了橫桿運動的精確定位。兩根平衡桿的設(shè)置，使得橫桿水平運動過程中更平穩(wěn)。固定座與固定盤的組合，大大提高了橫桿上下運動的平衡性和穩(wěn)定性。
[0024]作為優(yōu)選，機架底部固定設(shè)有用于調(diào)節(jié)機架高度的可調(diào)立腳，工作臺前側(cè)固定設(shè)有控制面板，控制面板上固定設(shè)有按鈕、液晶顯示屏。按鈕為并排排列在控制面板上的若干個按鈕，其中包括開啟按鈕、停止按鈕、暫停按鈕、復(fù)位按鈕等。
[0025]本發(fā)明油壓拉伸送料機械手的送料具體工作過程如下:
橫桿先上下運動帶動吸盤從垛料圓盤處吸取第一個坯料，橫桿再水平運動直到將第一個坯料轉(zhuǎn)送及放置到旋轉(zhuǎn)圓盤上停止運動，接著在旋轉(zhuǎn)圓盤旋轉(zhuǎn)的同時，壓油圓盤帶動第一海綿向下運動直至第一海綿壓牢在第一個坯料上，將第一海綿中的油擠壓在第一個坯料上，壓油圓盤與第一海綿復(fù)位;然后橫桿再上下運動帶動吸盤吸取旋轉(zhuǎn)圓盤上的第一個坯料，同時第二個吸盤從垛料圓盤處吸取第二個坯料，橫桿再水平運動直到將上油后的第一個坯料和未上油的第二個坯料分別轉(zhuǎn)送及放置到分辨糾錯圓盤處和旋轉(zhuǎn)圓盤上停止運動，接著壓油圓盤帶動第一海綿向下運動直至第一海綿壓牢在第二個坯料上，將第一海綿中的油擠壓在第二個坯料上，接著橫桿再次上下運動同時帶動吸盤分別吸取上油后的第一個坯料、第二個坯料并從垛料圓盤處吸取第三個坯料，然后橫桿水平運動帶動吸盤分別將第一個坯料、第二個坯料、第三個坯料轉(zhuǎn)送及放置到加工位置、分辨糾錯圓盤、旋轉(zhuǎn)圓盤處，以此循環(huán)完成送料工序。
[0026]本發(fā)明由于采用了以上技術(shù)方案，具有顯著的技術(shù)效果:采用三組吸盤組件為垛料工序、旋轉(zhuǎn)涂油工序、分辨糾錯工序三個前后工序進行送料循環(huán)作業(yè)，大大提高了循環(huán)作業(yè)的工作效率，通過旋轉(zhuǎn)涂油裝置采用的旋轉(zhuǎn)涂油方式為待加工坯料進行上油，既大大提高了上油工作的平衡性、穩(wěn)定性和上油效率，又改善了上油效果，并且大大降低了上油過程中發(fā)生油污染機器及工作環(huán)境的可能性，該機器整體設(shè)計合理、結(jié)構(gòu)緊湊，充分利用了有限的平面與空間位置，節(jié)約了耗材，適合推廣應(yīng)用。
【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明油壓拉伸送料機械手實施例的主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖2為本發(fā)明油壓拉伸送料機械手實施例的側(cè)視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖3為本發(fā)明安裝在機架及工作臺上的垛料裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖4為本發(fā)明安裝在支架及工作臺上的旋轉(zhuǎn)涂油裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031 ]圖5為本發(fā)明送料裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖6為本發(fā)明傳動裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明作進一步詳細描述。
[0034]實施例1
油壓拉伸送料機械手，如圖1-6所示，包括機架2、用于存放坯料的垛料裝置、用于吸取或拾取或抓取坯料的送料裝置、用于帶動送料裝置上下運動或水平運動的傳動裝置、用于判斷送料裝置每次吸取或拾取或抓取坯料個數(shù)的分辨糾錯裝置，傳動裝置可上下運動或水平運動的固定連接在機架2上，送料裝置固定連接在傳動裝置上，還包括通過旋轉(zhuǎn)方式為坯料上油的旋轉(zhuǎn)涂油裝置，垛料裝置、旋轉(zhuǎn)涂油裝置、分辨糾錯裝置均被支撐在機架2上且位于送料裝置下方，旋轉(zhuǎn)涂油裝置設(shè)置于垛料裝置與分辨糾錯裝置之間。本發(fā)明中，送料裝置獲取坯料的方式可以是吸取式或拾取式或抓取式。
[0035]本發(fā)明的實施例中，機架2上設(shè)有工作臺6，旋轉(zhuǎn)涂油裝置包括可轉(zhuǎn)動的固定設(shè)在機架2中的轉(zhuǎn)軸33、用于安放由送料裝置從垛料裝置處吸取或拾取或抓取的坯料的旋轉(zhuǎn)圓盤18、從上向下運動將油擠壓到旋轉(zhuǎn)圓盤18上的上油機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)圓盤18可轉(zhuǎn)動的固定設(shè)在轉(zhuǎn)軸33上，旋轉(zhuǎn)圓盤18被支撐在工作臺6上，旋轉(zhuǎn)圓盤18位于送料裝置下方，上油機構(gòu)位于旋轉(zhuǎn)圓盤18正上方。
[0036]本發(fā)明的實施例中，工作臺6前側(cè)固定設(shè)有支架16，支架16上固定設(shè)有支撐板17，上油機構(gòu)包括固定設(shè)在支撐板17上的第一氣缸21、由第一氣缸21驅(qū)動作上下伸縮運動的第一活塞桿20、固定連接在第一活塞桿20底部的壓油圓盤19、固定設(shè)在壓油圓盤19下面的第一海綿35、為第一海綿35供油的輸油管，第一活塞桿20頂部連接在第一氣缸21中，壓油圓盤19頂部設(shè)有與壓油圓盤19連為一體的壓油套筒41，第一活塞桿20套設(shè)在壓油套筒41中，輸油管連接到供油系統(tǒng);支撐板17上固定設(shè)有減震桿36，減震桿36上固定設(shè)有減震板37，減震板37位于支撐板17與壓油圓盤19之間，壓油圓盤19連接到減震板37中。
[0037]本發(fā)明的實施例中，旋轉(zhuǎn)圓盤18上固定設(shè)有呈對稱設(shè)置的四根旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱11，四根旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱11形成的區(qū)域內(nèi)固定設(shè)有第二海綿34，坯料安置在第二海綿34上，第二海綿34的高度小于旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱11的高度。
[0038]本發(fā)明的實施例中，旋轉(zhuǎn)圓盤18外緣設(shè)有與旋轉(zhuǎn)圓盤18連為一體的擋油圈10。
[0039]本發(fā)明的實施例中，垛料裝置包括豎直設(shè)在機架2中的豎向絲杠32、通過螺紋設(shè)在豎向絲杠32頂部的垛料圓盤31、固定設(shè)在工作臺6上呈對稱設(shè)置的四根垛料圓盤限位柱30，垛料圓盤31固定設(shè)在工作臺6上，垛料圓盤31位于送料裝置下方且位于四根垛料圓盤限位柱30形成的區(qū)域內(nèi)，垛料圓盤31上面安放若干個層疊的坯料，豎向絲杠32頂端頂住底部的坯料。
[0040]本發(fā)明的實施例中，分辨糾錯裝置包括固定設(shè)在工作臺6上的分辨糾錯圓盤8，分辨糾錯圓盤8上固定設(shè)有呈對稱設(shè)置的四根分辨糾錯圓盤限位柱9，坯料放置于四根分辨糾錯圓盤限位柱9形成的區(qū)域內(nèi)。其中，工作臺6上固定設(shè)有圓盤安裝底座7，分辨糾錯圓盤8固定設(shè)在圓盤安裝底座7上。圓盤安裝底座7的設(shè)置，使得分辨糾錯圓盤8安裝在工作臺上更牢靠且操作更便利。
[0041]本發(fā)明的實施例中，送料裝置包括固定連接在傳動裝置上的三個吸盤組件，三個吸盤組件位于垛料圓盤31、旋轉(zhuǎn)圓盤18、分辨糾錯圓盤8的上方;吸盤組件包括固定連接在傳動裝置上的吸盤連接板14、固定套設(shè)在吸盤連接板14中的吸盤安裝立柱13、固定套設(shè)在吸盤安裝立柱13底部的吸盤12，吸盤12的口徑為從上到下逐漸變大，吸盤12吸取還料。
[0042]本發(fā)明的實施例中，機架2后側(cè)固定設(shè)有懸架27，傳動裝置包括可水平運動或上下運動的橫桿15、帶動橫桿15水平運動的水平方向傳動裝置、帶動橫桿15上下運動的上下方向傳動裝置，橫桿15連接到懸架27;水平方向傳動裝置包括固定設(shè)在懸架27上的伺服電機29、由伺服電機29驅(qū)動作水平運動的橫向絲杠38、套設(shè)在橫向絲杠38中的后滑塊40、與后滑塊40連為一體并沿懸架27表面水平滑動的滑板26，懸架27上固定設(shè)有與橫向絲杠38上下平行的兩根平衡桿39，橫向絲杠38位于兩根平衡桿39中間位置;上下方向傳動裝置包括固定設(shè)在橫桿15上的固定座25、固定設(shè)在固定座25上的固定盤24、可上下伸縮運動的設(shè)在固定盤24中的第二活塞桿23、驅(qū)動第二活塞桿23上下伸縮運動的第二氣缸22，第二活塞桿23頂部套設(shè)在第二氣缸22中，第二活塞桿23底部固定套設(shè)在橫桿15中，第二氣缸22固定連接在懸架27上;滑板26與橫桿15之間設(shè)有前滑塊28，橫桿15后面固定設(shè)在前滑塊28前面上，前滑塊28后面可沿滑板26前面上下滑動的設(shè)在滑板26上;吸盤連接板14與橫桿15固定連接。
[0043]本發(fā)明的實施例中，機架2底部固定設(shè)有用于調(diào)節(jié)機架2高度的可調(diào)立腳I，工作臺6前側(cè)固定設(shè)有控制面板4，控制面板4上固定設(shè)有按鈕3、液晶顯示屏5。按鈕為并排排列在控制面板上的若干個按鈕，其中包括開啟按鈕、停止按鈕、暫停按鈕、復(fù)位按鈕等。
[0044]總之，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，凡依本發(fā)明申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明專利的涵蓋范圍。
【主權(quán)項】
1.油壓拉伸送料機械手，包括機架(2)、用于存放坯料的垛料裝置、用于吸取或拾取或抓取坯料的送料裝置、用于帶動送料裝置上下運動或水平運動的傳動裝置、用于判斷送料裝置每次吸取或拾取或抓取坯料個數(shù)的分辨糾錯裝置，傳動裝置可上下運動或水平運動的固定連接在機架(2 )上，送料裝置固定連接在傳動裝置上，其特征在于:還包括通過旋轉(zhuǎn)方式為坯料上油的旋轉(zhuǎn)涂油裝置，垛料裝置、旋轉(zhuǎn)涂油裝置、分辨糾錯裝置均被支撐在機架(2)上且位于送料裝置下方，旋轉(zhuǎn)涂油裝置設(shè)置于垛料裝置與分辨糾錯裝置之間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:機架(2)上設(shè)有工作臺(6)，旋轉(zhuǎn)涂油裝置包括可轉(zhuǎn)動的固定設(shè)在機架(2)中的轉(zhuǎn)軸(33)、用于安放由送料裝置從垛料裝置處吸取或拾取或抓取的坯料的旋轉(zhuǎn)圓盤(18)、從上向下運動將油擠壓到旋轉(zhuǎn)圓盤(18 )上的上油機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)圓盤(18 )可轉(zhuǎn)動的固定設(shè)在轉(zhuǎn)軸(33 )上，旋轉(zhuǎn)圓盤(18 )被支撐在工作臺(6)上，旋轉(zhuǎn)圓盤(18)位于送料裝置下方，上油機構(gòu)位于旋轉(zhuǎn)圓盤(18)正上方。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:工作臺(6)前側(cè)固定設(shè)有支架(16)，支架(16)上固定設(shè)有支撐板(17)，上油機構(gòu)包括固定設(shè)在支撐板(17)上的第一氣缸(21)、由第一氣缸(21)驅(qū)動作上下伸縮運動的第一活塞桿(20)、固定連接在第一活塞桿(20)底部的壓油圓盤(19)、固定設(shè)在壓油圓盤(19)下面的第一海綿(35)、為第一海綿(35)供油的輸油管，第一活塞桿(20)頂部連接在第一氣缸(21)中，壓油圓盤(19)頂部設(shè)有與壓油圓盤(19)連為一體的壓油套筒(41)，第一活塞桿(20)套設(shè)在壓油套筒(41)中，輸油管連接到供油系統(tǒng)；支撐板(17)上固定設(shè)有減震桿(36)，減震桿(36)上固定設(shè)有減震板(37)，減震板(37)位于支撐板(17)與壓油圓盤(19)之間，壓油圓盤(19)連接到減震板(37)中。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:旋轉(zhuǎn)圓盤(18)上固定設(shè)有呈對稱設(shè)置的四根旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱(11)，四根旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱(11)形成的區(qū)域內(nèi)固定設(shè)有第二海綿(34)，坯料安置在第二海綿(34)上，第二海綿(34)的高度小于旋轉(zhuǎn)圓盤限位柱(11)的高度。5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:旋轉(zhuǎn)圓盤(18)外緣設(shè)有與旋轉(zhuǎn)圓盤(18)連為一體的擋油圈(10)。6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:垛料裝置包括豎直設(shè)在機架(2)中的豎向絲杠(32)、通過螺紋設(shè)在豎向絲杠(32)頂部的垛料圓盤(31)、固定設(shè)在工作臺(6)上呈對稱設(shè)置的四根垛料圓盤限位柱(30)，垛料圓盤(31)固定設(shè)在工作臺(6)上，垛料圓盤(31)位于送料裝置下方且位于四根垛料圓盤限位柱(30)形成的區(qū)域內(nèi)，垛料圓盤(31)上面安放若干個層疊的還料，豎向絲杠(32 )頂端頂住底部的還料。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:分辨糾錯裝置包括固定設(shè)在工作臺(6)上的分辨糾錯圓盤(8)，分辨糾錯圓盤(8)上固定設(shè)有呈對稱設(shè)置的四根分辨糾錯圓盤限位柱(9)，坯料放置于四根分辨糾錯圓盤限位柱(9)形成的區(qū)域內(nèi)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:送料裝置包括固定連接在傳動裝置上的三個吸盤組件，三個吸盤組件位于垛料圓盤(31)、旋轉(zhuǎn)圓盤(18)、分辨糾錯圓盤(8)的上方;吸盤組件包括固定連接在傳動裝置上的吸盤連接板(14)、固定套設(shè)在吸盤連接板(14)中的吸盤安裝立柱(13)、固定套設(shè)在吸盤安裝立柱(13)底部的吸盤(12)，吸盤(12)的口徑為從上到下逐漸變大，吸盤(12)吸取坯料。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:機架(2)后側(cè)固定設(shè)有懸架(27)，傳動裝置包括可水平運動或上下運動的橫桿(15)、帶動橫桿(15)水平運動的水平方向傳動裝置、帶動橫桿(15)上下運動的上下方向傳動裝置，橫桿(15)連接到懸架(27);水平方向傳動裝置包括固定設(shè)在懸架(27)上的伺服電機(29)、由伺服電機(29)驅(qū)動作水平運動的橫向絲杠(38)、套設(shè)在橫向絲杠(38)中的后滑塊(40)、與后滑塊(40)連為一體并沿懸架(27)表面水平滑動的滑板(26)，懸架(27)上固定設(shè)有與橫向絲杠(38)上下平行的兩根平衡桿(39)，橫向絲杠(38)位于兩根平衡桿(39)中間位置;上下方向傳動裝置包括固定設(shè)在橫桿(15)上的固定座(25)、固定設(shè)在固定座(25)上的固定盤(24)、可上下伸縮運動的設(shè)在固定盤(24)中的第二活塞桿(23)、驅(qū)動第二活塞桿(23)上下伸縮運動的第二氣缸(22)，第二活塞桿(23)頂部套設(shè)在第二氣缸(22)中，第二活塞桿(23)底部固定套設(shè)在橫桿(15)中，第二氣缸(22)固定連接在懸架(27)上；滑板(26)與橫桿(15)之間設(shè)有前滑塊(28)，橫桿(15)后面固定設(shè)在前滑塊(28)前面上，前滑塊(28)后面可沿滑板(26)前面上下滑動的設(shè)在滑板(26 )上;吸盤連接板(14 )與橫桿(15 )固定連接。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的油壓拉伸送料機械手，其特征在于:機架(2)底部固定設(shè)有用于調(diào)節(jié)機架(2)高度的可調(diào)立腳(1)，工作臺(6)前側(cè)固定設(shè)有控制面板(4)，控制面板(4)上固定設(shè)有按鈕(3 )、液晶顯示屏(5 )。
【文檔編號】B25J11/00GK105880409SQ201610324519
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月17日
【發(fā)明人】金子豪, 董揚德, 段海涯, 姚向軍
【申請人】杭州順豪金屬制品有限公司