本發(fā)明涉及印刷電路板取放裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其公開了一種用于取放板件的夾持裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有大多數(shù)印刷電路板（PCB）均是通過流水線的作業(yè)方式進(jìn)行生產(chǎn)的，實(shí)際生產(chǎn)時(shí)，還需要配合抓手抓取電路板進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電路板在各個(gè)加工工藝之間的轉(zhuǎn)移，目前主要是通過真空吸盤吸住電路板的板面進(jìn)而轉(zhuǎn)移電路板，而電路板的板面時(shí)常需要進(jìn)行電鍍、上油墨或顯影等加工，真空吸嘴吸取電路板的板面時(shí)，會(huì)不可避免地碰觸電路板板面上的有效區(qū)域，致使電路板板面上的有效區(qū)域發(fā)生加工不良，嚴(yán)重影響電路板取放的良率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)和不足，本發(fā)明的目的在于提供一種用于取放板件的夾持裝置，夾持單元不會(huì)碰觸板件板面上的有效區(qū)域，大大提升板件取放的良率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種用于取放板件的夾持裝置，包括夾持單元，夾持單元包括主臂，裝設(shè)于主臂的第一夾爪及第一驅(qū)動(dòng)件，滑動(dòng)連接于主臂的滑板，裝設(shè)于滑板的第二夾爪，第一夾爪、第二夾爪均用于夾持板件，所述第一夾爪、第二夾爪均包括固定座、固定爪、活動(dòng)爪及第二驅(qū)動(dòng)件，第一夾爪的固定座裝設(shè)于主臂，第二夾爪的固定座裝設(shè)于滑板，固定爪的一端裝設(shè)于固定座，活動(dòng)爪的中部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于固定座，第二驅(qū)動(dòng)件裝設(shè)于固定座，第二驅(qū)動(dòng)件的輸出端與活動(dòng)爪的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，固定爪的另一端、活動(dòng)爪的另一端用于夾持板件。

優(yōu)選地，所述主臂包括第一臂部及與第一臂部連接的第二臂部，第一臂部與第二臂部交叉設(shè)置，第一驅(qū)動(dòng)件裝設(shè)于第一臂部，滑板滑動(dòng)連接于第一臂部，第一夾爪裝設(shè)于第二臂部，第一夾爪的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)第一夾爪彼此間隔設(shè)置。

優(yōu)選地，所述滑板與第二臂部彼此間隔且平行設(shè)置，第二夾爪的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)第二夾爪彼此間隔設(shè)置。

優(yōu)選地，所述第一臂部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接有絲杠，滑板套設(shè)于絲杠，絲杠與滑板為螺紋連接，第一驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)件的輸出軸與絲杠之間裝設(shè)有聯(lián)軸器。

優(yōu)選地，所述活動(dòng)爪包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于固定座的基部及與基部連接的弧形部，弧形部自基部朝靠近固定爪的方向彎折而成，固定爪、弧形部用于夾持板件。

優(yōu)選地，所述固定爪遠(yuǎn)離固定座的一端設(shè)有第一鋸齒部，弧形部遠(yuǎn)離基部的一端設(shè)有第二鋸齒部，第一鋸齒部、第二鋸齒部分別用于抵接板件的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述用于取放板件的夾持裝置還包括定位機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)移機(jī)械手及輸送機(jī)構(gòu)，夾持單元的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)夾持單元分別為第一夾持單元、第二夾持單元；定位機(jī)構(gòu)用于定位外界輸入的板件；轉(zhuǎn)移機(jī)械手包括基座、活動(dòng)地連接于基座的機(jī)械臂，第一夾持單元裝設(shè)于機(jī)械臂遠(yuǎn)離基座的一端，機(jī)械臂與第一夾持單元的主臂連接；輸送機(jī)構(gòu)包括第一架體、裝設(shè)于第一架體的傳送組件，第二夾持單元的主臂與傳送組件連接，傳送組件用于驅(qū)動(dòng)第二夾持單元移動(dòng)，第二夾持單元沿豎直方向設(shè)置。

優(yōu)選地，所述定位機(jī)構(gòu)包括第二架體、裝設(shè)于第二架體且彼此間隔的兩個(gè)立板、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于兩個(gè)立板之間的多個(gè)滾筒、裝設(shè)于第二架體且突伸出滾筒的第一感應(yīng)器，多個(gè)滾筒彼此間隔設(shè)置。

優(yōu)選地，兩個(gè)所述立板均設(shè)有朝彼此靠近的方向突伸而出的限位板，限位板設(shè)有位于兩個(gè)滾筒之間的讓位槽。

優(yōu)選地，所述第一夾持單元的主臂還裝設(shè)有第二感應(yīng)器，第一夾爪、第二夾爪位于第二感應(yīng)器的同一側(cè)；傳送組件包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于第一架體的多個(gè)滾輪、套設(shè)于滾輪的傳送條，第二夾持單元的主臂與傳送條連接，傳送條突伸出第一架體。

本發(fā)明的有益效果：實(shí)際使用時(shí)，利用第一夾爪、第二夾爪分別夾住板件的左右兩端，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)板件的取放，相較于現(xiàn)有技術(shù)中利用真空吸盤吸取板件的板面，夾持單元不會(huì)碰觸板件板面上的有效區(qū)域，大大提升板件取放的良率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的夾持單元的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的第一夾爪或第二夾爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的第一夾爪或第二夾爪的主視圖；

圖4為本發(fā)明的定位機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)移機(jī)械手及輸送機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4中A部分的局部放大示意圖。

附圖標(biāo)記包括：

1—夾持單元 11—主臂 111—第一臂部

112—第二臂部 12—第一夾爪 13—第一驅(qū)動(dòng)件

14—滑板 15—第二夾爪 16—固定座

17—固定爪 171—第一鋸齒部 18—活動(dòng)爪

181—基部 182—弧形部 183—第二鋸齒部

19—第二驅(qū)動(dòng)件 2—定位機(jī)構(gòu) 21—第二架體

22—立板 23—限位板 24—讓位槽

3—轉(zhuǎn)移機(jī)械手 31—基座 32—機(jī)械臂

4—輸送機(jī)構(gòu) 41—第一架體 42—傳送組件

43—滾輪 44—傳送條。

具體實(shí)施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明，實(shí)施方式提及的內(nèi)容并非對(duì)本發(fā)明的限定。

請(qǐng)參閱圖1至圖3，本發(fā)明的一種用于取放板件的夾持裝置，包括夾持單元1，夾持單元1包括主臂11，主臂11采用金屬材料制成，如不銹鋼、鑄鐵或鋁合金等，裝設(shè)在主臂11上的第一夾爪12及第一驅(qū)動(dòng)件13，滑動(dòng)連接在主臂11上的滑板14，滑板14大致呈長條狀，裝設(shè)在滑板14上的第二夾爪15，第一夾爪12與第二夾爪15彼此間隔設(shè)置，第一夾爪12、第二夾爪15分別用于夾持住板件的兩端，第一驅(qū)動(dòng)件13用于驅(qū)動(dòng)滑板14沿主臂11來回移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)控第一夾爪12與第二夾爪15之間的距離，確保本發(fā)明的夾持單元1可以夾持住不同尺寸大小的板件。

所述第一夾爪12與第二夾爪15的構(gòu)造相同，第一夾爪12、第二夾爪15均包括固定座16、固定爪17、活動(dòng)爪18及第二驅(qū)動(dòng)件19，第一夾爪12的固定座16裝設(shè)在主臂11上，第二夾爪15的固定座16裝設(shè)在滑板14上，固定爪17的一端裝設(shè)在固定座16上，活動(dòng)爪18的中部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在固定座16上，本實(shí)施例中，活動(dòng)爪18的中部經(jīng)過樞軸樞接在固定座16上，第二驅(qū)動(dòng)件19裝設(shè)在固定座16上，第二驅(qū)動(dòng)件19的輸出端與活動(dòng)爪18的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，第二驅(qū)動(dòng)件19的輸出端經(jīng)由樞軸與活動(dòng)爪18的一端樞接在一起，第二驅(qū)動(dòng)件19用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)爪18相對(duì)固定座16轉(zhuǎn)動(dòng)，優(yōu)選地，第二驅(qū)動(dòng)件19為氣缸或電缸，第二驅(qū)動(dòng)件19的活塞桿與活動(dòng)爪18的一端樞接在一起，固定爪17的另一端、活動(dòng)爪18的另一端用于夾持板件。

實(shí)際使用時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)件13驅(qū)動(dòng)滑板14連帶第二夾爪15靠近或遠(yuǎn)離第一夾爪12，使得第一夾爪12與第二夾爪15之間的距離與待抓取的板件相一致，然后第二驅(qū)動(dòng)件19驅(qū)動(dòng)活動(dòng)爪18轉(zhuǎn)動(dòng)，將板件夾持在固定爪17與活動(dòng)爪18之間，利用第一夾爪12、第二夾爪15分別夾住板件的左右兩端，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)板件的取放，相較于現(xiàn)有技術(shù)中利用真空吸盤吸取板件的板面，夾持單元1不會(huì)碰觸板件板面上的有效區(qū)域，大大提升板件取放的良率。

所述主臂11包括第一臂部111及與第一臂部111連接的第二臂部112，第一臂部111、第二臂部112均大致呈長條狀，第一臂部111與第二臂部112交叉設(shè)置，優(yōu)選地，第一臂部111與第二臂部112相互垂直設(shè)置，第一驅(qū)動(dòng)件13裝設(shè)在第一臂部111上，滑板14連接在第一臂部111上，第一夾爪12裝設(shè)在第二臂部112上，第一夾爪12的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)第一夾爪12沿第二臂部112的長度方向排列，多個(gè)第一夾爪12彼此間隔設(shè)置，優(yōu)選地，多個(gè)第一夾爪12之間可以為等間距設(shè)置。

本實(shí)施例中，所述滑板14與第二臂部112彼此間隔且平行設(shè)置，第二夾爪15的數(shù)量同樣為多個(gè)，多個(gè)第二夾爪15彼此間隔設(shè)置，優(yōu)選地，多個(gè)第二夾爪15為等間距設(shè)置。通過設(shè)置多個(gè)第一夾爪12及多個(gè)第二夾爪15，確保夾持單元1可以穩(wěn)穩(wěn)夾持住板件，防止板件從夾持單元1上脫落；在夾持單元1夾持板件的過程中，同時(shí)亦可確保板件的兩端大致受力均衡，避免板件發(fā)生歪斜。

本發(fā)明夾持單元1的尺寸大小主要依據(jù)實(shí)際工序的板件厚度及大小配置而成，第一夾爪12、第二夾爪15夾持的位置一般為相對(duì)應(yīng)板件四個(gè)邊邊緣5-10mm內(nèi)的區(qū)域，優(yōu)選地，第一夾爪12、第二夾爪15的數(shù)量在六個(gè)以內(nèi)。

所述第一臂部111上可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接有絲杠，本實(shí)施例中，絲杠鉸接在第一臂部111上，滑板14套設(shè)在絲杠的外側(cè)，絲杠貫穿滑板14，絲杠與滑板14之間為螺紋連接，第一驅(qū)動(dòng)件13為電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)件13的輸出軸與絲杠之間裝設(shè)有聯(lián)軸器。實(shí)際使用時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)件13通過驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)滑板14的來回移動(dòng)，通過滑板14的來回移動(dòng)進(jìn)而調(diào)節(jié)第一夾爪12與第二夾爪15之間距離的大小，確保夾持單元1可以適用不同尺寸大小的板件。

所述活動(dòng)爪18包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在固定座16上的基部181及與基部181連接的弧形部182，本實(shí)施例中，基部181通過樞軸樞接在固定座16上，弧形部182自基部181朝靠近固定爪17的方向彎折而成，優(yōu)選地，弧形部182自基部181朝靠近固定爪17的方向平滑過渡彎曲而成，固定爪17、弧形部182用于夾持住板件。實(shí)際使用時(shí)，夾持單元1先移動(dòng)到預(yù)定位置，此時(shí)待夾持的板件位于固定爪17與活動(dòng)爪18之間，隨后第二驅(qū)動(dòng)件19驅(qū)動(dòng)基部181連帶弧形部182朝靠近固定爪17的方向移動(dòng)，進(jìn)而利用固定爪17與弧形部182的配合夾持住板件。

所述固定爪17遠(yuǎn)離固定座16的一端設(shè)置有第一鋸齒部171，第一鋸齒部171設(shè)置在固定爪17的端部上，弧形部182遠(yuǎn)離基部181的一端設(shè)置有第二鋸齒部183，第二鋸齒部183設(shè)置在弧形部182的端部上，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)件19驅(qū)動(dòng)活動(dòng)爪18轉(zhuǎn)動(dòng)使得固定爪17與弧形部182夾持住板件后，第一鋸齒部171、第二鋸齒部183分別抵接在板件的上下兩側(cè)上，增大固定爪17與板件之間、活動(dòng)爪18與板件之間的摩擦力，防止板件從固定爪17與活動(dòng)爪18之間脫落。

請(qǐng)參閱圖1至圖5，所述用于取放板件的夾持裝置還包括定位機(jī)構(gòu)2、轉(zhuǎn)移機(jī)械手3及輸送機(jī)構(gòu)4，夾持單元1的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)夾持單元1分別為第一夾持單元1及第二夾持單元1；定位機(jī)構(gòu)2用于定位外界輸入的板件；轉(zhuǎn)移機(jī)械手3包括基座31、活動(dòng)地連接在基座31上的機(jī)械臂32，即機(jī)械臂 32可以相對(duì)基座31移動(dòng)，當(dāng)然，機(jī)械臂32可以滑動(dòng)地連接在基座31上，亦可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在基座31上，第一夾持單元1裝設(shè)在機(jī)械臂32遠(yuǎn)離基座31的一端上，機(jī)械臂32與第一夾持單元1的主臂11連接，實(shí)際使用時(shí)，利用機(jī)械臂32驅(qū)動(dòng)第一夾持單元1移動(dòng)，進(jìn)而將第一夾持單元1移動(dòng)到使用者所需的位置；輸送機(jī)構(gòu)4包括第一架體41、裝設(shè)在第一架體41上的傳送組件42，第二夾持單元1的主臂11與傳送組件42連接，傳送組件42用于驅(qū)動(dòng)第二夾持單元1移動(dòng)，第二夾持單元1沿豎直方向設(shè)置，即第二夾持單元1懸掛在傳送組件42上。

實(shí)際使用時(shí)，當(dāng)板件經(jīng)過電鍍、上油墨、顯影等加工處理之后，板件被輸送到定位機(jī)構(gòu)2內(nèi)，利用定位機(jī)構(gòu)2把板件限制在預(yù)定位置，然后機(jī)械臂32驅(qū)動(dòng)第一夾持單元1移動(dòng)到定位機(jī)構(gòu)2的預(yù)定位置，利用第一夾持單元1抓取定位機(jī)構(gòu)2中的板件，本實(shí)施例中，第一夾持單元1的第一夾爪12 、第二夾爪15分別夾持住板件的左右兩端，然后轉(zhuǎn)移機(jī)械手3將板件移動(dòng)到第二夾持單元1上，第二夾持單元1的第一夾爪12、第二夾爪15分別夾持住板件的上下兩端，隨后第一夾持單元1松開板件恢復(fù)原位，之后傳送組件42將第二夾持單元1夾持住的板件輸入到外界的烘烤爐內(nèi)，利用烘烤爐將板件烘干。

所述定位機(jī)構(gòu)2包括第二架體21、裝設(shè)在第二架體21上且彼此間隔的兩個(gè)立板22、可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在兩個(gè)立板22之間的多個(gè)滾筒、裝設(shè)在第二架體21上且突伸出滾筒上端的第一感應(yīng)器，立板22大致豎直設(shè)置，本實(shí)施例中，兩個(gè)立板22彼此平行設(shè)置，滾筒鉸接在兩個(gè)立板22之間，多個(gè)滾筒彼此間隔設(shè)置，優(yōu)選地，多個(gè)滾筒彼此等間距設(shè)置。

實(shí)際使用時(shí)，經(jīng)過電鍍、上油墨或顯影等加工處理后的板件放置到兩個(gè)夾板之間的滾筒上，經(jīng)由滾筒的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入到第二架體21中，當(dāng)板件輸送到第一感應(yīng)器附近的預(yù)定位置后，滾筒停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)板件即可限位在定位機(jī)構(gòu)2中的預(yù)定位置處，隨后第一夾持單元1即可抓取定位機(jī)構(gòu)2中的板件。

兩個(gè)所述立板22均設(shè)置有朝彼此靠近的方向突伸而出的限位板23，限位板23上設(shè)置有位于兩個(gè)滾筒之間的讓位槽24，讓位槽24沿豎直方向貫穿限位板23。實(shí)際使用時(shí)，第一夾持單元1的第一夾爪12、第二夾爪15均穿經(jīng)讓位槽24移入到第二架體21內(nèi)的預(yù)定位置，然后第二驅(qū)動(dòng)件19驅(qū)動(dòng)活動(dòng)爪18轉(zhuǎn)動(dòng)即可通過固定爪17與活動(dòng)爪18夾持住板件，利用讓位槽24對(duì)第一夾爪12、第二夾爪15的移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，確保第一夾持單元1的第一夾爪12、第二夾爪15準(zhǔn)確地移動(dòng)到第二架體21內(nèi)的預(yù)定位置。

所述第一夾持單元1的主臂11上還裝設(shè)有第二感應(yīng)器，優(yōu)選地，第二感應(yīng)器設(shè)置在第一臂部111上，第一夾爪12、第二夾爪15位于第二感應(yīng)器的同一側(cè)，使用過程中，當(dāng)機(jī)械臂32驅(qū)動(dòng)第一夾持單元1移動(dòng)到預(yù)定位置后，第二感應(yīng)器被觸發(fā)，機(jī)械臂32停止移動(dòng)，第一夾持單元1即可進(jìn)行取放板件，待第一夾持單元1取放板件的作業(yè)完成后，機(jī)械臂32再連帶第一夾持單元1重新移動(dòng)。

本實(shí)施例中，所述傳送組件42包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在第一架體41上的多個(gè)滾輪43、套設(shè)在滾輪43上的傳送條44，滾輪43可以鉸接在第一架體41上，第二夾持單元1的主臂11與傳送條44連接，傳送條44突伸出第一架體41，實(shí)際使用時(shí)，傳送條44突伸出第一架體41的一端位于烘烤爐內(nèi)，當(dāng)?shù)诙A持單元1抓取板件后，輸送條轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而將第二夾持單元1抓取的板件輸入到外界的烘烤爐內(nèi)，利用烘烤爐將板件烘干。

本發(fā)明用于取放板件的夾持裝置實(shí)現(xiàn)水平方向或豎直方向的板件上下料作業(yè)，保證印刷電路板的取放良率，符合板件的特殊加工工藝需求，有效達(dá)成生產(chǎn)自動(dòng)化及提升板件生產(chǎn)良率，適合眾多印刷電路板生產(chǎn)作業(yè)。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。