泊車位檢測方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種泊車位檢測方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，大多數(shù)的停車場提供垂直泊車模式（圖1A)和水平泊車模式（圖1B)。在垂 直泊車模式或水平泊車模式的場景中，泊車位檢測技術(shù)主要是通過超聲波測距雷達測量行 駛的車輛距離泊車位上障礙車的距離的變化，從而識別出障礙車之間的泊車位。這種泊車 位檢測技術(shù)檢測泊車位比較滯后，只有當車輛開過泊車位時才能夠檢測到，當車速較快時， 不利于駕駛員及時做出反應(yīng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 基于此，有必要提供一種泊車位檢測方法和系統(tǒng)，應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案，能夠在垂 直泊車模式或水平泊車模式的場景中，提前檢測到泊車位，而無需車輛開過泊車位，有利于 駕駛員及時做出反應(yīng)。
[0004] 一種泊車位檢測方法，包括：
[0005] 設(shè)置泊車模式，所述泊車模式包括垂直泊車模式或水平泊車模式；
[0006] 根據(jù)所述泊車模式，調(diào)整圖像采集裝置的攝像角度中心軸與行駛車輛的車頭平面 的傾斜夾角；
[0007] 開啟圖像采集裝置和測距雷達，所述圖像采集裝置采集行駛車輛右前方或左前方 的圖像，所述測距雷達相應(yīng)對行駛車輛右方或左方進行測距，所述圖像采集裝置采集圖像 的頻率與所述測距雷達測距的頻率相同；
[0008] 識別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的車牌特征數(shù)或輪轂特征 數(shù)；
[0009] 將各個時刻的車牌特征數(shù)、輪轂特征數(shù)及測距距離依次組成三個序列，依據(jù)所述 三個序列的值的變化檢測泊車位。
[0010] 在一個實施例中，所述調(diào)整圖像采集裝置的攝像角度中心軸與行駛車輛的車頭平 面的傾斜夾角的步驟，包括：
[0011] 在垂直泊車模式時，設(shè)所述傾斜夾角為α，所述圖像采集裝置的攝像視角為2β， 則α-β彡arctarTHm/n)，其中m為垂直泊車位上兩緊鄰車輛的平均距離，η為垂直泊車位 上車頭平面或車尾平面至輪轂邊緣的平均距離；
[0012] 在水平泊車模式時，設(shè)所述傾斜角為α，所述圖像采集裝置的攝像視角為2 β，則 α - β彡arctarT1 (d/w)，其中d為水平泊車位上兩緊鄰車輛的平均距離，w為水平泊車位上 車左邊緣或右邊緣至車牌的平均距離。
[0013] 在一個實施例中，所述識別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的車 牌特征數(shù)或輪轂特征數(shù)的步驟，包括：
[0014] 依照下列步驟識別每一幀圖像中的車牌特征并計數(shù)：
[0015] 獲取RGB格式的圖像分量圖；
[0016] 根據(jù)所述圖像分量圖進行運算得到四邊形的近似車牌顏色區(qū)域，所述近似車牌顏 色區(qū)域中像素點的RGB值在車牌顏色的RGB數(shù)值的偏差范圍內(nèi)；
[0017] 比較所述近似車牌顏色區(qū)域的長寬比與真正車牌的長寬比是否接近，若接近則為 車牌特征，為車牌特征數(shù)加1 ;
[0018] 所述識別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的車牌特征數(shù)或輪轂 特征數(shù)的步驟，還包括：
[0019] 依照下列步驟識別圖像中的輪轂特征：
[0020] 用canny算子對圖像執(zhí)行邊緣檢測，獲取圖像中的各種輪廓線；
[0021] 采用模板匹配的方式尋找圖像中與輪轂圓周匹配的圓弧，并標記為輪轂特征，為 輪轂特征數(shù)加1。
[0022] 在一個實施例中，所述將各個時刻的車牌特征數(shù)、輪轂特征數(shù)及測距距離依次組 成三個序列，依據(jù)所述三個序列的值的變化檢測泊車位的步驟，包括：
[0023] 若為垂直泊車模式，車牌特征數(shù)不為0,而輪轂特征數(shù)為0,則未檢測到泊車位；
[0024] 若為水平泊車模式，車牌特征數(shù)為0,而輪轂特征數(shù)不為0,則未檢測到泊車位；
[0025] 在垂直泊車模式或水平泊車模式時，在時刻1\起，對應(yīng)的車牌特征數(shù)M i> 0和輪 轂特征數(shù)隊> 0,并且對應(yīng)的測距距離L ,> 0,則檢測到行駛車輛的前方含有泊車位，并進 行提示，其中i為正整數(shù)，且測距雷達無測量回波時記測距距離L < 0。
[0026] 在一個實施例中，所述方法還包括：在垂直泊車模式或水平泊車模式時，在時刻Ti 起，對應(yīng)的車牌特征數(shù)％> 0和輪轂特征數(shù)N i> 0,而對應(yīng)的測距距離L i< 0,則累加時刻 Ti起的車輛行駛距離S直至?xí)r刻T」對應(yīng)的測距距離L」> 0,若
[0027]
則提示時刻Ti檢測到泊車位，否則未檢測到泊車位， 其中Vk為時刻T k對應(yīng)的車速，j彡k彡i，Λ t為時間序列的時間間隔，α為垂直泊車模式 或水平模式中的圖像采集裝置的傾斜夾角，2 β為攝像視角。
[0028] 一種泊車位檢測系統(tǒng)，包括：
[0029] 模式設(shè)置模塊，用于設(shè)置泊車模式，所述泊車模式包括垂直泊車模式或水平泊車 模式；
[0030] 圖像采集裝置，用于采集行駛車輛右前方或左前方的圖像；
[0031] 測距雷達，相應(yīng)對行駛車輛右方或左方進行測距；
[0032] 定時器，產(chǎn)生時間序列，并控制所述圖像采集裝置采集圖像的頻率與所述測距雷 達測距的頻率相同；
[0033] 角度設(shè)置模塊，用于根據(jù)所述泊車模式，調(diào)整圖像采集裝置的攝像角度中心軸與 行駛車輛的車頭平面的傾斜夾角；
[0034] 車牌特征識別模塊，用于識別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的 車牌特征數(shù)；
[0035] 輪轂特征識別模塊，用于識別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的 輪轂特征數(shù)；
[0036] 泊車位決策模塊，用于將各個時刻的車牌特征數(shù)、輪轂特征數(shù)及測距距離依次組 成三個序列，依據(jù)所述三個序列的值的變化檢測泊車位。
[0037] 在一個實施例中，所述角度設(shè)置模塊在垂直泊車模式時，設(shè)所述傾斜夾角為α，所 述圖像采集裝置的攝像視角為2β，設(shè)置為α-β彡arctarTHm/n)，其中m為垂直泊車位上 兩緊鄰車輛的平均距離，η為垂直泊車位上車頭平面或車尾平面至輪轂邊緣的平均距離；
[0038] 所述角度設(shè)置模塊在水平泊車模式時，設(shè)所述傾斜角為α，所述圖像采集裝置的 攝像視角為2 β，設(shè)置為α - β彡arctarT1 (d/w)，其中d為水平泊車位上兩緊鄰車輛的平均 距離，w為水平泊車位上車左邊緣或右邊緣至車牌的平均距離。
[0039] 在一個實施例中，所述車牌特征識別模塊用于：獲取RGB格式的圖像分量圖；根據(jù) 所述圖像分量圖進行運算得到四邊形的近似車牌顏色區(qū)域，所述近似車牌顏色區(qū)域中像素 點的RGB值在車牌顏色的RGB數(shù)值的偏差范圍內(nèi)；比較所述近似車牌顏色區(qū)域的長寬比與 真正車牌的長寬比是否接近，若接近則為車牌特征，為車牌特征數(shù)加1 ;
[0040] 所述輪轂特征識別模塊用canny算子對圖像執(zhí)行邊緣檢測，獲取圖像中的各種輪 廓線；并采用模板匹配的方式尋找圖像中與輪轂圓周匹配的圓弧，并標記為輪轂特征，為輪 轂特征數(shù)加1。
[0041] 在一個實施例中，所述泊車為決策模塊用于按下列機制檢測泊車位：
[0042] 若為垂直泊車模式，車牌特征數(shù)不為0,而輪轂特征數(shù)為0,則未檢測到泊車位；
[0043] 若為水平泊車模式，車牌特征數(shù)為0,而輪轂特征數(shù)不為0,則未檢測到泊車位；
[0044] 在垂直泊車模式或水平泊車模式時，在時刻1\起，對應(yīng)的車牌特征數(shù)M i> 0和輪 轂特征數(shù)隊> 0,并且對應(yīng)的測距距離L ,> 0,則檢測到行駛車輛的前方含有泊車位，并進 行提示，其中i為正整數(shù)，且測距雷達無測量回波時記測距距離L < 0。
[0045] 在一個實施例中，所述泊車位決策模塊還用于按下列機制檢測泊車位：
[0046] 在垂直泊車模式或水平泊車模式時，在時刻1\起，對應(yīng)的車牌特征數(shù)M i> 0和輪 轂特征數(shù)隊> 0,而對應(yīng)的測距距離L i< 0,則累加時刻T i起的車輛行駛距離S直至?xí)r刻 Tj對應(yīng)的測距距離L」> 0,若
[0047]
I則提示時刻Ti檢測到泊車位，否則未檢測到泊車位， 其中Vk為時刻T k對應(yīng)的車速，j彡k彡i，Λ t為時間序列的時間間隔，α為垂直泊車模式 或水平模式中的圖像采集裝置的傾斜夾角，2 β為攝像視角。
[0048] 上述泊車位檢測方法和系統(tǒng)，在設(shè)置泊車模式后，根據(jù)模式設(shè)置圖像采集裝置的 攝像角度，采集車輛前方的圖像，而測距雷達測量車左或右距離障礙車輛的距離，再識別前 方圖像中所包含的車牌特征數(shù)或輪轂特征數(shù)，結(jié)合測距距離序列，就能提前識別出泊車位， 相比于傳統(tǒng)技術(shù)中僅僅依賴于測距雷達，能夠在垂直泊車模式或水平泊車模式的場景中， 提前檢測到泊車位，而無需車輛開過泊車位，有利于駕駛員及時做出反應(yīng)。
【附圖說明】
[0049] 圖IA和圖IB分別為垂直泊車模式和水平泊車模式應(yīng)用場景；
[0050] 圖2為一個實施例中的泊車位檢測方法的流程示意圖；
[0051] 圖3Α和圖3Β為一個實施例中垂直泊車模式中的泊車位決策示意圖；
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