一種基于全景相機的單像自定位方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種基于全景相機的單像自定位方法及系統(tǒng)，包括：獲取全景影像中控制點坐標(biāo)、全景相機系統(tǒng)的俯仰角和全景相機系統(tǒng)的翻滾角；利用控制點坐標(biāo)、全景相機系統(tǒng)的俯仰角和翻滾角，計算得到控制點的局部極坐標(biāo)；利用局部極坐標(biāo)，計算得到控制點的局部空間坐標(biāo)；獲取全景相機系統(tǒng)的方向向量，計算全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系的航向角；利用航向角，獲得旋轉(zhuǎn)矩陣M；利用控制點的局部極坐標(biāo)、局部空間坐標(biāo)以及旋轉(zhuǎn)矩陣M得到全景相機全局坐標(biāo)。本申請的自定位方法運算量小、精度較高，可用于移動測量系統(tǒng)的實時自定位。
【專利說明】
一種基于全景相機的單像自定位方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及定位領(lǐng)域，特別是涉及一種基于全景相機的單像自定位方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 移動設(shè)備的自定位技術(shù)是近年來的研究熱點，包括無人機航測、車載移動測量、機 器人自主導(dǎo)航等多個領(lǐng)域都需要一種低成本、可靠、輕便的部件，從而使移動設(shè)備可以依靠 這種部件較為精確地自主確定設(shè)備在環(huán)境中的位置，擺脫對GPS等外部導(dǎo)航儀器的依賴。
[0003] 目前市面上的機器人主要使用地面磁軌來進行導(dǎo)航及定位，近幾年，基于激光的 實時同步地圖構(gòu)建及定位技術(shù)(SLAM)開始應(yīng)用于機器人導(dǎo)航及定位，從而使機器人可以不 依靠地面磁軌便能夠確定自身在環(huán)境中的位置。同時，基于視覺的機器人自定位技術(shù)也是 最近幾年的研究熱點，然而由于視覺自定位技術(shù)需要環(huán)境中有足夠的視覺特征點，因此視 場角過小的相機會經(jīng)常遇到視野內(nèi)特征點不足的問題，導(dǎo)致相機無法進行自身定位。
[0004] 現(xiàn)有技術(shù)中磁導(dǎo)軌技術(shù)必須事先地面上布設(shè)磁性導(dǎo)軌，移動設(shè)備沿著導(dǎo)軌進行運 動，缺點是鋪設(shè)導(dǎo)軌工程量大、限制性高，只能沿著磁導(dǎo)軌運動。而組合導(dǎo)航技術(shù)中使用移 動設(shè)備上的慣性導(dǎo)航以及里程計進行定位，缺點是慣性導(dǎo)航成本高，且定位誤差隨時間不 斷積累。還有，激光定位技術(shù)中使用移動設(shè)備上的橫置激光雷達進行自身定位，缺點是激光 雷達成本高，當(dāng)機器人行進路線中出現(xiàn)障礙物時，由于機器人所掃描點云找不到匹配特征， 因此會導(dǎo)致機器人無法定位。深度相機定位技術(shù)中使用移動設(shè)備上的深度相機進行自身定 位，缺點是深度相機量測距離短，難以在空曠地區(qū)使用。雙目相機定位技術(shù)中使用移動設(shè)備 上的雙目相機進行自身定位，缺點是相機視角小，當(dāng)視野中無特征點時定位失效。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的是提供一種基于全景相機的單像自定位方法及系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)不用 預(yù)先鋪設(shè)磁性導(dǎo)軌、設(shè)備運動無限制、機器人前方出現(xiàn)障礙物時不影響自身定位、可以在空 曠環(huán)境中使用、誤差不隨時間積累，且在定位的同時拍攝當(dāng)前環(huán)境的全景照片，可以在事后 對運動環(huán)境進行全面的分析以及了解。
[0006] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：
[0007] -種基于全景相機的單像自定位方法，包括：
[0008] 獲取全景影像中控制點坐標(biāo)、全景相機系統(tǒng)的俯仰角和全景相機系統(tǒng)的翻滾角；
[0009] 利用所述控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和翻滾角，計算得到所述控制 點的局部極坐標(biāo)；
[0010] 利用所述局部極坐標(biāo)，計算得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)；
[0011] 獲取所述全景相機系統(tǒng)的方向向量，計算所述全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系的航向 角；
[0012] 利用所述航向角，獲得旋轉(zhuǎn)矩陣M;
[0013] 利用所述控制點的局部極坐標(biāo)、局部空間坐標(biāo)以及所述旋轉(zhuǎn)矩陣M得到全景相機 全局坐標(biāo)。
[0014] 可選的，所述利用所述控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和所述全景相機 系統(tǒng)的翻滾角，所述得到所述控制點的局部極坐標(biāo)具體為：
[0015] 根據(jù)公式j(luò) 4計算控制點的局部極坐標(biāo)； a = v / row ^ 7T V Z
[0016] 其中，0，a為所述控制點的局部極坐標(biāo)，x，y為全景影像中控制點坐標(biāo)，col為列像 素數(shù)，row為行像素數(shù)。
[0017] 可選的，所述利用所述局部極坐標(biāo)，所述得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)具體為： X - cos 6 * H ! tan a
[0018]根據(jù)公式j(luò) F = sin /// tan a計算得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)； Z 二-H
[0019] 其中，X，Y，Z為控制點局部空間坐標(biāo)，H為全景相機系統(tǒng)中心距地面高度。
[0020] 可選的，所述獲取方向向量，所述得到全局坐標(biāo)系的航向角具體為：
[0021 ]根據(jù)公式 ，計算得到所述全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系 的航向角；
[0022]其中，Vo=(0，l，0)為全局坐標(biāo)系中的初始方向向量，AB為方向向量在以全景相機 系統(tǒng)為中心的局部坐標(biāo)系中的平行單位向量，A'，B'為向量AB在全景影像中的實際投影點。 [0023]可選的，所述旋轉(zhuǎn)矩陣M具體為： cosO' -sinf/ 0 [0024] M= sin cos (9' 0 〇 0 0 1
[0025]可選的，所述得到全景相機全局坐標(biāo)具體為：
[0026] 根據(jù)公式0 = P〇+M ? P，計算全景相機全局坐標(biāo)；
[0027] 其中，P為所述控制點的局部極坐標(biāo)，P〇為所述控制點全局坐標(biāo)，M為旋轉(zhuǎn)矩陣。
[0028] 本申請還包括一種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)，包括：
[0029] 第一獲取單元，用于獲取全景影像中控制點坐標(biāo)、全景相機系統(tǒng)的俯仰角和全景 相機系統(tǒng)的翻滾角；
[0030] 第一計算單元，用于利用所述控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和翻滾角， 計算得到所述控制點的局部極坐標(biāo)；
[0031] 第二計算單元，用于利用所述局部極坐標(biāo)，計算得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)；
[0032] 第二獲取單元，用于獲取所述全景相機系統(tǒng)的方向向量，計算所述全景相機系統(tǒng) 在全局坐標(biāo)系的航向角；
[0033] 第三計算單元，用于利用所述航向角，獲得旋轉(zhuǎn)矩陣M;
[0034] 第三獲取單元，用于利用所述控制點的局部極坐標(biāo)、局部空間坐標(biāo)以及所述旋轉(zhuǎn) 矩陣M得到全景相機全局坐標(biāo)。
[0035] 可選的，所述第一計算單元，用于根據(jù)公式^ _ \ 1計算控制點的局部極 a- y / row * k 坐標(biāo)；
[0036] 其中，0，a為所述控制點的局部極坐標(biāo)，x，y為全景影像中控制點坐標(biāo)，col為列像 素數(shù)，row為行像素數(shù)； X - cos 0 * H ! tan a
[0037]所述第二計算單元，用于根據(jù)公式J K = sin6^///tan?計算得到所述控制點 Z:-H 的局部空間坐標(biāo)；
[0038]其中，X，Y，Z為控制點局部空間坐標(biāo)，H為全景相機系統(tǒng)中心距地面高度。
[0039] 可選的，所述第二獲取單元，用于根據(jù)公式，計算得到 所述全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系的航向角；
[0040] 其中，Vo=(0，l，0)為全局坐標(biāo)系中的初始方向向量，AB為方向向量在以全景相機 系統(tǒng)為中心的局部坐標(biāo)系中的平行單位向量，A'，B'為向量AB在全景影像中的實際投影點； gos0? -sin^ 0
[0041 ] 所述第三計算單元，根據(jù)M= sin# cos# 0得到旋轉(zhuǎn)矩陣。 0 0 1
[0042]可選的，所述第三獲取單元，用于根據(jù)公式0 = P〇+M ? P，計算全景相機全局坐標(biāo)；
[0043] 其中，P為所述控制點的局部極坐標(biāo)，PQ為所述控制點全局坐標(biāo)，M為旋轉(zhuǎn)矩陣。
[0044] 本發(fā)明提供一種基于單像量測的全景相機自定位方法:在僅使用一個全景相機 (包括魚眼全景相機或多鏡頭組合式全景相機)的情況下，通過識別所拍攝全景影像中至少 1個地面控制點，根據(jù)全景相機距離地面的高度、地面控制點三維坐標(biāo)以及所拍攝的全景影 像對應(yīng)的像素坐標(biāo)，計算全景相機系統(tǒng)中心位置。本方案不需要進行全景影像間的匹配，只 需要將全景相機固定在一定高度，通過人工或模式識別方法提取出影像中的1個地面控制 點，就可以計算全景相機位置，還原系統(tǒng)移動軌跡。此方法運算量小、精度較高，可用于移動 測量系統(tǒng)的實時自定位。
【附圖說明】
[0045] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所 需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施 例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖 獲得其他的附圖。
[0046] 圖1為本發(fā)明一種基于全景相機的單像自定位方法實施例的流程圖；
[0047] 圖2為本發(fā)明一種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)圖；
[0048]圖3為本發(fā)明一種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)實施例的局部極坐標(biāo)測量原理 圖；
[0049] 圖4為本發(fā)明一種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)實施例的局部空間坐標(biāo)測量原 理圖；
[0050] 圖5為本發(fā)明一種基于全景相機的單像自定位方法實施例的方向角計算原理圖。
【具體實施方式】
[0051] 下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于 本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0052] 圖1為本發(fā)明一種基于全景相機的單像自定位方法實施例的流程圖，如圖1所示包 括：
[0053] 步驟101，獲取全景影像中控制點坐標(biāo)、全景相機系統(tǒng)的俯仰角和全景相機系統(tǒng)的 翻滾角；
[0054] 步驟102,利用所述控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和翻滾角，計算得到 所述控制點的局部極坐標(biāo)；
[0055] 步驟103,利用所述局部極坐標(biāo)，計算得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)；
[0056] 步驟104,獲取所述全景相機系統(tǒng)的方向向量，計算所述全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo) 系的航向角；
[0057]步驟105，利用所述航向角，獲得旋轉(zhuǎn)矩陣M;
[0058] 步驟106,利用所述控制點的局部極坐標(biāo)、局部空間坐標(biāo)以及所述旋轉(zhuǎn)矩陣M得到 全景相機全局坐標(biāo)。
[0059] 可選的，如圖3所示，所述利用所述控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和所 述全景相機系統(tǒng)的翻滾角，所述得到所述控制點的局部極坐標(biāo)具體為：
[0060] 根據(jù)公式^ \ :計算控制點的局部極坐標(biāo)； a-yi row ^ n
[0061] 其中，0，a為所述控制點的局部極坐標(biāo)，x，y為全景影像中控制點坐標(biāo)，col為列像 素數(shù)，row為行像素數(shù)。
[0062] 可選的，如圖4所示，利用所述局部極坐標(biāo)，得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)具體 為： X - cos^* H / tan a
[0063]根據(jù)公式j(luò) F = sin沒*// / tanoc計算得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)； Z = -H
[0064]其中，X，Y，Z為控制點局部空間坐標(biāo)，H為全景相機系統(tǒng)中心距地面高度。
[0065] 可選的，如圖5所示，所述獲取方向向量，所述得到全局坐標(biāo)系的航向角具體為：
[0066] 根據(jù)公式
，計算得到所述全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系 的航向角；
[0067]其中，Vo=(0，l，0)為全局坐標(biāo)系中的初始方向向量，AB為方向向量在以全景相機 系統(tǒng)為中心的局部坐標(biāo)系中的平行單位向量，A'，B'為向量AB在全景影像中的實際投影點。 [0068]可選的，所述旋轉(zhuǎn)矩陣M具體為： cosO' -smO' 0
[0069] M = sin6/f cos^/ 0 〇: 0 Q 1
[0070] 可選的，所述得到全景相機全局坐標(biāo)具體為：
[0071] 根據(jù)公式0 = P〇+M ? P，計算全景相機全局坐標(biāo)；
[0072] 其中，P為所述控制點的局部極坐標(biāo)，P〇為所述控制點全局坐標(biāo)，M為旋轉(zhuǎn)矩陣。
[0073] 可以利用系列的地面控制點還原全景相機運動軌跡。
[0074] 本方案不需要進行全景影像間的匹配，只需要將全景相機固定在一定高度，通過 人工或模式識別方法提取出影像中的1個地面控制點，就可以計算全景相機位置，還原系統(tǒng) 移動軌跡。此方法運算量小、精度較高，可用于移動測量系統(tǒng)的實時自定位。
[0075] 本申請還公開了一種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)。圖2為本發(fā)明一種基于全 景相機的單像自定位系統(tǒng)實施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖2所示，該系統(tǒng)包括：
[0076]第一獲取單元201，用于獲取全景影像中控制點坐標(biāo)、全景相機系統(tǒng)的俯仰角和全 景相機系統(tǒng)的翻滾角；
[0077]第一計算單元202,用于利用所述控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和翻滾 角，計算得到所述控制點的局部極坐標(biāo)；
[0078]第二計算單元203,用于利用所述局部極坐標(biāo)，計算得到所述控制點的局部空間坐 標(biāo)；
[0079] 第二獲取單元204,用于獲取所述全景相機系統(tǒng)的方向向量，計算所述全景相機系 統(tǒng)在全局坐標(biāo)系的航向角；
[0080] 第三計算單元205,用于利用所述航向角，獲得旋轉(zhuǎn)矩陣M;
[0081]第三獲取單元206,用于利用所述控制點的局部極坐標(biāo)、局部空間坐標(biāo)以及所述旋 轉(zhuǎn)矩陣M得到全景相機全局坐標(biāo)。 0 - / qoI ^ 7F
[0082] 可選的，所述第一計算單元202,用于根據(jù)公式 _ , /計算控制點的局 a ~ v / row 7U 部極坐標(biāo)；
[0083] 其中，0，a為所述控制點的局部極坐標(biāo)，x，y為全景影像中控制點坐標(biāo)，col為列像 素數(shù)，row為行像素數(shù)； I 二 cos:沒 * 丑/1 肋.a
[0084] 所述第二計算單元203,用于根據(jù)公式Fisinlti//tan0{計算得到所述控 Z^-H 制點的局部空間坐標(biāo)；
[0085] 其中，X，Y，Z為控制點局部空間坐標(biāo)，H為全景相機系統(tǒng)中心距地面高度。
[0086] 可選的，所述第二獲取單元204，用于根據(jù)公式
計算 得到所述全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系的航向角；
[0087] 其中，Vo=(0，l，0)為全局坐標(biāo)系中的初始方向向量，AB為方向向量在以全景相機 系統(tǒng)為中心的局部坐標(biāo)系中的平行單位向量，A'，B'為向量AB在全景影像中的實際投影點； COS0' -sin(/ 0
[0088] 所述第三計算單元205,用于根據(jù)sincos O' 0得到旋轉(zhuǎn)矩陣。 0 0 1
[0089] 可選的，所述第三獲取單元206,用于根據(jù)公式0 = P〇+M ? P，計算全景相機全局坐 標(biāo)；
[0090] 其中，P為所述控制點的局部極坐標(biāo)，P〇為所述控制點全局坐標(biāo)，M為旋轉(zhuǎn)矩陣。
[0091] 本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說 明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù) 本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處。綜上所述，本說明書內(nèi)容不 應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1. 一種基于全景相機的單像自定位方法，其特征在于，包括： 獲取全景影像中控制點坐標(biāo)、全景相機系統(tǒng)的俯仰角和全景相機系統(tǒng)的翻滾角； 利用所述控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和翻滾角，計算得到所述控制點的 局部極坐標(biāo)； 利用所述局部極坐標(biāo)，計算得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)； 獲取所述全景相機系統(tǒng)的方向向量，計算所述全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系的航向角； 利用所述航向角，獲得旋轉(zhuǎn)矩陣M; 利用所述控制點的局部極坐標(biāo)、局部空間坐標(biāo)以及所述旋轉(zhuǎn)矩陣Μ得到全景相機全局 坐標(biāo)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全景相機的單像自定位方法，其特征在于，所述利用所述 控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和所述全景相機系統(tǒng)的翻滾角，所述得到所述控 制點的局部極坐標(biāo)具體為： 根據(jù)公￥-算控制點的局部極坐標(biāo)； 其中，θ，α為所述控制點的局部極坐標(biāo)，x，y為全景影像中控制點坐標(biāo)，c〇l為列像素數(shù)， row為行像素數(shù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全景相機的單像自定位方法，其特征在于，所述利用所述 局部極坐標(biāo)，所述得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)具體為：X' 根據(jù)公另 ：計算得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)； ，+ 其中，X，Y，Z為控制點局部空間坐標(biāo)，Η為全景相機系統(tǒng)中心距地面高度。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全景相機的單像自定位方法，其特征在于，所述獲取方向 向量，所述得到全局坐標(biāo)系的航向角具體為： 根據(jù)公另，計算得到所述全景相機系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系的航 向角； 其中，V〇=(0，l，0)為全局坐標(biāo)系中的初始方向向量，ΑΒ為方向向量在以全景相機系統(tǒng) 為中心的局部坐標(biāo)系中的平行單位向量，A'，B'為向量AB在全景影像中的實際投影點。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全景相機的單像自定位方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)矩陣 Μ具體為：6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全景相機的單像自定位方法，其特征在于，所述得到全景 相機全局坐標(biāo)具體為： 根據(jù)公式〇 = Po+M · P，計算全景相機全局坐標(biāo)； 其中，P為所述控制點的局部極坐標(biāo)，P〇為所述控制點全局坐標(biāo)，Μ為旋轉(zhuǎn)矩陣。7. -種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)，其特征在于，包括： 第一獲取單元，用于獲取全景影像中控制點坐標(biāo)、全景相機系統(tǒng)的俯仰角和全景相機 系統(tǒng)的翻滾角； 第一計算單元，用于利用所述控制點坐標(biāo)、所述全景相機系統(tǒng)的俯仰角和翻滾角，計算 得到所述控制點的局部極坐標(biāo)； 第二計算單元，用于利用所述局部極坐標(biāo)，計算得到所述控制點的局部空間坐標(biāo)； 第二獲取單元，用于獲取所述全景相機系統(tǒng)的方向向量，計算所述全景相機系統(tǒng)在全 局坐標(biāo)系的航向角； 第三計算單元，用于利用所述航向角，獲得旋轉(zhuǎn)矩陣Μ; 第三獲取單元，用于利用所述控制點的局部極坐標(biāo)、局部空間坐標(biāo)以及所述旋轉(zhuǎn)矩陣Μ 得到全景相機全局坐標(biāo)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一計算單元，用于根據(jù)公式f算控制點的局部極坐標(biāo)； 其中，θ，α為所述控制點的局部極坐標(biāo)，x，y為全景影像中控制點坐標(biāo)，c〇l為列像素數(shù)， row為行像素數(shù)； 所述第二計算單元，用于根據(jù)公式十算得到所述控制點的局 部空間坐標(biāo)； 其中，X，Y，Z為控制點局部空間坐標(biāo)，Η為全景相機系統(tǒng)中心距地面高度。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)，其特征在于，所述第二 獲取單元，用于根據(jù)公式，計算得到所述全景相機系統(tǒng)在全局 坐標(biāo)系的航向角； 其中，V〇=(0，l，0)為全局坐標(biāo)系中的初始方向向量，ΑΒ為方向向量在以全景相機系統(tǒng) 為中心的局部坐標(biāo)系中的平行單位向量，A'，B'為向量AB在全景影像中的實際投影點； 所述第三計算單元，用于根據(jù)得到旋轉(zhuǎn)矩陣。10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于全景相機的單像自定位系統(tǒng)，其特征在于， 所述第三獲取單元，用于根據(jù)公式〇=Ρ〇+Μ · P，計算全景相機全局坐標(biāo)； 其中，P為所述控制點的局部極坐標(biāo)，P〇為所述控制點全局坐標(biāo)，Μ為旋轉(zhuǎn)矩陣。
【文檔編號】H04N5/232GK105959529SQ201610256949
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月22日
【發(fā)明人】鐘若飛, 黃小川, 宮輝力
【申請人】首都師范大學(xué), 南京泰司空間信息科技有限公司