車(chē)輛行駛里程計(jì)算方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車(chē)電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)輛行駛里程計(jì)算方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著社會(huì)的發(fā)展，各種車(chē)輛，例如汽車(chē)、摩托車(chē)、自行車(chē)成為人們?nèi)粘３鲂械闹匾?交通工具。車(chē)輛的壽命和行駛里程密切相關(guān)，因此，為了準(zhǔn)確檢測(cè)車(chē)輛的行駛狀態(tài)，保證行 駛的安全性，用戶(hù)需要獲知車(chē)輛的行駛里程。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中，汽車(chē)中通常都設(shè)置有計(jì)算汽車(chē)行駛距離的里程表。一種計(jì)算汽車(chē)?yán)?程的方法是：測(cè)量汽車(chē)在行駛過(guò)程中的加速度，通過(guò)加速度與汽車(chē)行駛時(shí)間進(jìn)行二重積分 的方式換算出汽車(chē)行駛里程。這種通過(guò)加速度與時(shí)間進(jìn)行二重積分計(jì)算里程的方式，在二 重積分的過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生跟隨行駛時(shí)間變化的直流參考值，使得計(jì)算結(jié)果偏離真實(shí)的里程 值。隨著行駛時(shí)間的延長(zhǎng)，所述直流參考值會(huì)出現(xiàn)累積。在行駛時(shí)間較長(zhǎng)的情況下，里程計(jì) 算值會(huì)越來(lái)越偏離實(shí)際值，使用這種方法計(jì)算汽車(chē)行駛里程所得的計(jì)算結(jié)果誤差較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種車(chē)輛行駛里程計(jì)算方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中車(chē)輛行駛里 程計(jì)算方法計(jì)算車(chē)輛行駛里程時(shí)準(zhǔn)確度不高的問(wèn)題。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種車(chē)輛行駛里程計(jì)算方法，所述方法包括：
[0006]確定所述車(chē)輛從起始位置行駛到第k個(gè)位置時(shí)的第一里程值和第二里程值，其中k為大于等于0的整數(shù)，所述第一里程值為根據(jù)車(chē)輛輪胎轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)和所述輪胎半徑確定 的里程值，所述第二里程值為根據(jù)車(chē)輛前進(jìn)方向的加速度值確定的里程值；
[0007]根據(jù)所述第一里程值及所述第二里程值確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所 述第k個(gè)位置時(shí)的測(cè)量誤差；
[0008] 獲取所述車(chē)輛從起始位置行駛到第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程值的協(xié)方差；
[0009]根據(jù)所述協(xié)方差及測(cè)量誤差修正所述第二里程值，得到修正里程值，確定所述修 正里程值為車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置的行駛里程。
[0010] 另一實(shí)施例中，所述確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置的第二 里程值，包括：
[0011] 獲取所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到第k-1個(gè)位置的修正里程值；
[0012] 根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k-1個(gè)位置時(shí)的修正里程值及所述 車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述沿車(chē)輛前進(jìn)方向的加速度值確定所述 車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的第二里程值。
[0013]另一實(shí)施例中，在所述獲取所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所 述第二里程值的協(xié)方差之前還包括：
[0014] 獲取所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k-1個(gè)位置時(shí)的所述修正里程值的 協(xié)方差；
[0015] 根據(jù)所述修正里程值的協(xié)方差確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè) 位置時(shí)所述第二里程值的協(xié)方差。
[0016] 另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到第k_l個(gè)位置時(shí)的修正 里程值及所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述沿車(chē)輛前進(jìn)方向的加速 度值確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的第二里程值包括：
[0017] 根據(jù);確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位 置時(shí)的第二里程值；
[0018] 其中，1^_1表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的第二里程 值，表示所述車(chē)輛從所述起點(diǎn)位置行駛到所述第k_l個(gè)位置時(shí)的修正里程值；Fk表 示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；Bk表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的卡爾曼濾波系統(tǒng)的控制輸入模 型；ak表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)沿所述車(chē)輛前進(jìn)方向的加速 度值；
[0019] 所述根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k-1個(gè)位置時(shí)的修正里程值的 協(xié)方差確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程值的協(xié)方差 包括：
[0020] 根據(jù)Ah=巧巧+ &確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置 時(shí)所述第二里程值協(xié)方差；
[0021] 其中，匕^表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程 值的協(xié)方差，pk-lllrt表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k-1個(gè)位置時(shí)所述修正程 值的協(xié)方差，表示所述狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的轉(zhuǎn)置矩陣，QK表示確定所述第二里程值的過(guò)程中 過(guò)程噪聲的協(xié)方差陣。
[0022] 另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述協(xié)方差修正所述第二里程值，得到修正里程值，確定 所述修正里程值為車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置的行駛里程包括：
[0023] 根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的觀測(cè)噪聲協(xié)方差及所 述第二里程值的協(xié)方差確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的測(cè)量誤 差協(xié)方差；
[0024] 根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程值的協(xié)方 差、所述測(cè)量誤差及所述測(cè)量誤差協(xié)方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值。
[0025] 另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一里程值及所述第二里程值確定所述車(chē)輛從所述 起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的測(cè)量誤差包括：
[0026] 根據(jù)A=忑-巧之^確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的 測(cè)量誤差；
[0027] 其中，A表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的測(cè)量誤差，Zk 表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的第一里程值；
[0028] 所述根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述觀測(cè)噪聲協(xié)方 差及所述第二里程值的協(xié)方差確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的 測(cè)量誤差的協(xié)方差包括：
[0029] 根據(jù)\ +攻確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí) 的測(cè)量誤差的協(xié)方差；其中Hk表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的觀 測(cè)矩陣，〃」表示所述觀測(cè)矩陣的倒置矩陣；Rk表示觀測(cè)噪聲協(xié)方差；
[0030] 所述根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程值的 協(xié)方差、所述測(cè)量誤差及所述測(cè)量誤差協(xié)方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值 包括：
[0031 ]根據(jù)之|k = 及A= 確定所述車(chē)輛從所述起點(diǎn)位置行駛到 所述第k個(gè)位置時(shí)的所述修正里程值；其中，Kk表示所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述 第k個(gè)位置時(shí)的卡爾曼增益。
[0032] 另一實(shí)施例中，還包括：根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí) 所述第二里程值的協(xié)方差確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述修 正里程值的協(xié)方差。
[0033] 另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述 第二里程值的協(xié)方差確定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)修正里程值 的協(xié)方差包括：
[0034] 根據(jù)Pk|k= (I-KkHk)Pk|k_^定所述車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí) 所述修正里程值的協(xié)方差，其中，I表示單位陣。
[0035] 另一實(shí)施例中，在確定所述車(chē)輛從起始位置行駛到第k個(gè)位置時(shí)的第一里程值之 前，還包括：
[0036] 根據(jù)所述車(chē)輛輪胎在行駛過(guò)程中的切向加速度和/或所述法向加速度的最大值 和最小值的出現(xiàn)次數(shù)確定所述車(chē)輛從所述起點(diǎn)位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述車(chē)輛輪 胎轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)。
[0037] 本發(fā)明實(shí)施例所提供的車(chē)輛行駛里程計(jì)算方法，根據(jù)車(chē)輛從起始位置行駛到第k 個(gè)位置時(shí)的轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)確定第一里程值，根據(jù)所述車(chē)輛沿前進(jìn)方向的加速度及車(chē)輛行駛到 第k_l個(gè)位置對(duì)應(yīng)的修正里程值確定所述第k個(gè)位置對(duì)應(yīng)的第二里程值，并根據(jù)車(chē)輛從起 始位置行駛到所述第k個(gè)位置對(duì)應(yīng)的所述第一里程值以及所述第二里程值的協(xié)方差修正 所述第二里程值，從而得到所述車(chē)輛從所述起點(diǎn)位置行駛到第k個(gè)位置時(shí)的修正里程值， 并將所述修正里程值作為車(chē)輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的行駛里程值，從 而提高了車(chē)輛行駛過(guò)程中里程計(jì)算值的精確性。
【附圖說(shuō)明】
[0038] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā) 明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0039] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的車(chē)輛行駛里程計(jì)算方法的流程圖；
[0040] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的車(chē)輛行駛里程計(jì)算方法的流程圖；
[0041]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的所述車(chē)輛行駛里程計(jì)算方法確定車(chē)輛輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)圈 數(shù)的方法示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042] 為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例 中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是 本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人