車輛導(dǎo)航方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)軟件領(lǐng)域，特別涉及車輛導(dǎo)航方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛導(dǎo)航技術(shù)給開車的人提供了極大的便利，能夠幫助司機(jī)找到去目標(biāo)地址的路，并提供沿路的道路指引。但是，隨著城市道路建設(shè)的發(fā)展，高架道路和路面道路相重疊導(dǎo)致導(dǎo)航設(shè)備無法識(shí)別車輛是位于高架或是路面，因此，所給出的導(dǎo)航路線會(huì)與實(shí)際行車路線不符，從而導(dǎo)致位于高架上的司機(jī)無路可走，或者，在路面上的司機(jī)拐錯(cuò)方向。
[0003]現(xiàn)有的識(shí)別高架路和地面路的方式主要是通過檢測(cè)向上和向下方向的速度變化來進(jìn)行識(shí)別。但這種方式并不準(zhǔn)確，因?yàn)槁访媲闆r千差萬別(如山路等)，僅依靠豎直方向上的速度變化來判斷是否位于高架道路上，無法準(zhǔn)確判斷，進(jìn)而導(dǎo)致誤導(dǎo)航的情況發(fā)生。因此，需要對(duì)現(xiàn)有的導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種車輛導(dǎo)航方法及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中由于識(shí)別高架道路的方式不準(zhǔn)確，從而導(dǎo)致無法精準(zhǔn)導(dǎo)航的問題。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種車輛導(dǎo)航方法，包含:監(jiān)測(cè)豎直方向上的速度變化量，并在所述速度變化量超出預(yù)設(shè)變化閾值時(shí)，獲取沿車輛行駛方向的車外的至少一幅圖像信息；按照預(yù)設(shè)的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述圖像信息中的高架道路特征信息；若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例滿足第一預(yù)設(shè)閾值，則基于當(dāng)前位置設(shè)定沿高架道路下行駛的導(dǎo)航路線；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例滿足第二預(yù)設(shè)閾值，則基于當(dāng)前位置設(shè)定沿高架道路上行駛的導(dǎo)航路線。
[0006]基于上述目的，本發(fā)明還提供一種車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，包含:監(jiān)測(cè)響應(yīng)模塊，用于監(jiān)測(cè)豎直方向上的速度變化量，并在所述速度變化量超出預(yù)設(shè)變化閾值時(shí)，獲取沿車輛行駛方向的車外的至少一幅圖像信息；提取模塊，用于按照預(yù)設(shè)的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述圖像信息中的高架道路特征信息；導(dǎo)航模塊，用于若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例滿足第一預(yù)設(shè)閾值，則基于當(dāng)前位置設(shè)定沿高架道路下行駛的導(dǎo)航路線；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例滿足第二預(yù)設(shè)閾值，則基于當(dāng)前位置設(shè)定沿高架道路上行駛的導(dǎo)航路線。
[0007]本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，不僅監(jiān)測(cè)豎直方向的速度變化量，還對(duì)所攝取的圖像信息進(jìn)行高架道路特征信息的提取，來分析當(dāng)前車輛是否位于高架道路上/高架道路下，能夠準(zhǔn)確識(shí)別車輛相對(duì)高架道路的位置，以便提供精準(zhǔn)導(dǎo)航。
[0008]另外，更新或添加當(dāng)前導(dǎo)航路線/當(dāng)前位置上的高架道路的各特征信息能夠確保在提取圖像中的高架道路特征信息時(shí)，能夠針對(duì)各地方高架道路的結(jié)構(gòu)形狀、當(dāng)時(shí)的天氣情況等實(shí)際情景，提取到準(zhǔn)確的高架道路特征信息，以便準(zhǔn)確的提供導(dǎo)航路線。
[0009]另外，針對(duì)三層高架道路，本發(fā)明還能夠從連續(xù)拍攝的圖像信息中確定車輛所在的高架道路的層數(shù)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中無法確認(rèn)車輛在三層高架道路的具體位置。
[0010]另外，利用對(duì)當(dāng)前位置的分析，能夠及時(shí)確定當(dāng)前車輛所處的是否為高架道路，以免增加導(dǎo)航系統(tǒng)的不必要的系統(tǒng)負(fù)擔(dān)。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的車輛導(dǎo)航方法的流程圖；
[0012]圖2是本發(fā)明的車輛導(dǎo)航方法中一優(yōu)選實(shí)施方式的流程圖；
[0013]圖3是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4是本發(fā)明的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中一優(yōu)選實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。
[0016]如圖1所示，本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種車輛導(dǎo)航方法。所述車輛導(dǎo)航方法主要由車輛導(dǎo)航系統(tǒng)來執(zhí)行。所述車輛導(dǎo)航系統(tǒng)可以安裝在具有導(dǎo)航功能的移動(dòng)設(shè)備中，也可以包含具有導(dǎo)航功能的移動(dòng)設(shè)備和與所述移動(dòng)設(shè)備通信連接的服務(wù)端。其中，所述移動(dòng)設(shè)備包括但不限于:車載導(dǎo)航設(shè)備、具有導(dǎo)航功能的手機(jī)、具有導(dǎo)航功能的平板電腦、具有導(dǎo)航功能的行駛記錄儀等。
[0017]在步驟SI中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)監(jiān)測(cè)豎直方向上的速度變化量，并在所述速度變化量超出預(yù)設(shè)變化閾值時(shí)，獲取沿車輛行駛方向的車外的至少一幅圖像信息。
[0018]具體地，所述導(dǎo)航系統(tǒng)利用所在移動(dòng)設(shè)備中的陀螺儀等豎直方向的加速傳感器來監(jiān)測(cè)豎直方向上的速度變化量。當(dāng)所監(jiān)測(cè)到向上或向下的速度變化量超出預(yù)設(shè)變化閾值時(shí)，利用所述移動(dòng)設(shè)備中的拍攝裝置來拍攝至少一幅圖像信息。通常，該拍攝裝置所拍攝的圖像信息為車輛前窗所視景象，也可以為側(cè)窗所視景象。為了提高識(shí)別高架道路的準(zhǔn)確性，本實(shí)施例中優(yōu)選獲取連續(xù)拍攝的多幅圖像信息。
[0019]在步驟S2中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息提取各所述圖像信息中的高架道路特征信息。
[0020]其中，所述高架道路下的特征信息包括以下至少一種:高架道路柱輪廓信息、高架道路柱灰度信息、高架道路底灰度信息、高架道路底輪廓信息、所述高架道路底輪廓信息在圖像信息中的位置、所述高架道路柱輪廓信息在圖像信息中的位置。
[0021]其中，所述高架道路上的特征信息包括以下至少一種:高架道路面輪廓信息、高架道路面灰度信息、隔音板輪廓信息、隔音板的灰度信息、高架道路面輪廓信息和/或隔音板輪廓信息在圖像信息中的位置、高架道路路面與天空的面積比等。
[0022]在此，所述高架道路包括高架道路的主路和連接于高架道路主路和地面道路的立交橋。
[0023]在此，所述預(yù)設(shè)的高架道路下的特征信息和/或高架道路上的特征信息可以是統(tǒng)一的高架道路上的特征信息和統(tǒng)一的高架道路下的特征信息。則所述導(dǎo)航系統(tǒng)利用圖像處理技術(shù)提取各所述圖像信息中的高架道路特征信息。
[0024]在步驟S3中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路下的特征信息的比例滿足第一預(yù)設(shè)閾值，則基于當(dāng)前位置設(shè)定沿高架道路下行駛的導(dǎo)航路線；或，若各所述高架道路特征信息中符合所述高架道路上的特征信息的比例滿足第二預(yù)設(shè)閾值，則基于當(dāng)前位置設(shè)定沿高架道路上行駛的導(dǎo)航路線
[0025]具體地，所述導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算各所述圖像信息中符合所述高架道路下的特征信息的總和占所有高架道路特征信息的比例Al，以及各所述圖像信息中符合所述高架道路上的特征信息的總和占所有高架道路特征信息的比例A2。若比例Al滿足預(yù)設(shè)的第一閾值，比例A2不滿足預(yù)設(shè)的第二閾值，則認(rèn)定所述車輛在高架道路下行駛，則根據(jù)高架道路下的當(dāng)前位置來設(shè)定導(dǎo)航路線。
[0026]若所述比例Al不滿足預(yù)設(shè)的第一閾值，比例A2滿足預(yù)設(shè)的第二閾值，則認(rèn)定所述車輛在高架道路上行駛，則根據(jù)高架道路上的當(dāng)前位置來設(shè)定導(dǎo)航路線。
[0027]若所述比例Al和A2均對(duì)應(yīng)滿足所述第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，則認(rèn)定所述車輛位于三層高架道路的中間層，并按照所述車輛的當(dāng)前高架道路的中間層設(shè)計(jì)導(dǎo)航路線，并進(jìn)行導(dǎo)航。
[0028]例如，預(yù)設(shè)所述第一閾值可設(shè)為30%、第二閾值設(shè)為40%。當(dāng)所述導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)所提取的多幅圖像信息中的高架道路特征信息得到比例Al為35%，比例A2為42%，則確定所述車輛位于三層高架道路的中間層的最內(nèi)車道上，則按照所述車輛位于當(dāng)前高架道路的中間層設(shè)計(jì)導(dǎo)航路線，并進(jìn)行導(dǎo)航。
[0029]又如，預(yù)設(shè)所述第一閾值可設(shè)為30%、第二閾值設(shè)為40%。當(dāng)所述導(dǎo)航系統(tǒng)所得到的比例Al為1%，比例A2為42%，則按照所述車輛位于當(dāng)前高架道路上設(shè)計(jì)導(dǎo)航路線，并進(jìn)行導(dǎo)航。
[0030]再如，預(yù)設(shè)所述第一閾值可設(shè)為30%、第二閾值設(shè)為40%。當(dāng)所述導(dǎo)航系統(tǒng)所得到的比例Al