專利名稱：一種機器人傳動機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種傳動機構(gòu)，尤其是一種機器人傳動機構(gòu)。
背景技術(shù)：
近些年來，隨著特種機器人的研制與開發(fā)，地面移動機器人已廣泛應(yīng)用于生活的不同領(lǐng)域如軍事偵察、安全排爆等。地面移動機器人在功能上對機動性和靈活性有很高的要求，在結(jié)構(gòu)方面又要追求小型化、簡單化?，F(xiàn)有的小型地面移動機器人的傳動機構(gòu)大都存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大、效率低下等缺點，從而限制了地面移動機器人小型化、輕型化的發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種機器人傳動機構(gòu)，該機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，能夠?qū)崿F(xiàn)小型化、輕型化。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來解決的這種機器人行走機構(gòu)，包括底盤以及分別設(shè)置在底盤兩側(cè)的兩副履帶機構(gòu)；在履帶機構(gòu)的行走主動輪通過主軸連接有設(shè)置在底盤上的用以驅(qū)動履帶機構(gòu)的傳動機構(gòu)；所述傳動機構(gòu)包括安裝在底盤上的伺服電機，所述伺服電機的輸出轉(zhuǎn)軸上安裝有同步帶主動輪，所述同步帶主動輪通過同步帶連接同步帶從動輪，所述同步帶從動輪與履帶機構(gòu)的行走王動輪安裝在王軸兩端。上述底盤兩側(cè)的履帶機構(gòu)相互對稱分布,所述履帶機構(gòu)還包括履帶和行走從動輪，行走主動輪通過履帶與行走從動輪相連。上述伺服電機由固定在底盤上的第一支撐座和第二支承座支撐，伺服電機通過鍵連接帶動同步帶主動輪轉(zhuǎn)動，同步帶主動輪由第二軸承和軸承支座安裝在底盤上，同步帶主動輪通過同步帶帶動同步帶從動輪轉(zhuǎn)動，所述同步帶從動輪帶動主軸轉(zhuǎn)動，所述主軸由第一軸承支撐，第一軸承固定在底盤側(cè)板上，主軸帶動行走主動輪轉(zhuǎn)動。以上用以驅(qū)動底盤兩側(cè)的履帶機構(gòu)的傳動機構(gòu)在底盤上相互錯開并排放置。本發(fā)明具有以下有益效果I)本發(fā)明的同步帶傳動準(zhǔn)確，工作時無滑動，具有恒定的傳動比。2 )本發(fā)明同步帶傳動平穩(wěn)，具有緩沖、減震能力，噪聲低。3)本發(fā)明同步帶傳動效率高，可降低系統(tǒng)能耗。4)本發(fā)明兩個行走直流伺服電機的并排放置可以提高車體空間的利用率，在機器人盡量緊湊的結(jié)構(gòu)中可以起到很好的效果。


圖I為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)剖視圖；圖2為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)描述參見圖I和圖2，本發(fā)明種機器人行走機構(gòu)包括底盤以及分別設(shè)置在底盤兩側(cè)的兩副履帶機構(gòu)；在履帶機構(gòu)的行走主動輪I通過主軸4連接有設(shè)置在底盤上的用以驅(qū)動履帶機構(gòu)的傳動機構(gòu)；所述傳動機構(gòu)包括安裝在底盤上的伺服電機7，伺服電機7的輸出轉(zhuǎn)軸上安裝有同步帶主動輪8,同步帶主動輪8通過同 步帶6連接同步帶從動輪2,同步帶從動輪2與履帶機構(gòu)的行走主動輪I安裝在主軸4兩端。底盤兩側(cè)的履帶機構(gòu)相互對稱分布，履帶機構(gòu)還包括履帶14和行走從動輪15，行走主動輪I通過履帶14與行走從動輪15相連。本發(fā)明各部件的詳細(xì)連接關(guān)系為伺服電機7由固定在底盤上的第一支撐座12和第二支承座13支撐，伺服電機7通過鍵9連接帶動同步帶主動輪8轉(zhuǎn)動，同步帶主動輪8由第二軸承10和軸承支座11安裝在底盤上，同步帶主動輪8通過同步帶6帶動同步帶從動輪2轉(zhuǎn)動，同步帶從動輪2通過鍵3帶動主軸4轉(zhuǎn)動，主軸4由第一軸承5支撐，第一軸承5固定在底盤側(cè)板上，主軸4帶動行走主動輪I轉(zhuǎn)動。在本發(fā)明中，用以驅(qū)動底盤兩側(cè)的履帶機構(gòu)的傳動機構(gòu)在底盤上相互錯開并排放置。
權(quán)利要求
1.一種機器人行走機構(gòu)，其特征在于，包括底盤以及分別設(shè)置在底盤兩側(cè)的兩副履帶機構(gòu)；在履帶機構(gòu)的行走主動輪(I)通過主軸(4)連接有設(shè)置在底盤上的用以驅(qū)動履帶機構(gòu)的傳動機構(gòu)；所述傳動機構(gòu)包括安裝在底盤上的伺服電機(7)，所述伺服電機(7)的輸出轉(zhuǎn)軸上安裝有同步帶主動輪(8),所述同步帶主動輪(8)通過同步帶(6)連接同步帶從動輪(2),所述同步帶從動輪(2)與履帶機構(gòu)的行走主動輪(I)安裝在主軸(4)兩端。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機器人行走機構(gòu)，其特征在于，底盤兩側(cè)的履帶機構(gòu)相互對稱分布，所述履帶機構(gòu)還包括履帶(14)和行走從動輪(15)，行走主動輪(I)通過履帶(14)與行走從動輪(15)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機器人行走機構(gòu)，其特征在于，所述伺服電機(7)由固定在底盤上的第一支撐座(12)和第二支承座(13)支撐，伺服電機(7)通過鍵連接帶動同步帶主動輪(8)轉(zhuǎn)動，同步帶主動輪(8)由第二軸承(10)和軸承支座(11)安裝在底盤上，同步帶主動輪(8)通過同步帶(6)帶動同步帶從動輪(2)轉(zhuǎn)動,所述同步帶從動輪(2)帶動主軸(4) 轉(zhuǎn)動，所述主軸(4 )由第一軸承(5 )支撐，第一軸承(5 )固定在底盤側(cè)板上，主軸(4 )帶動行走主動輪(I)轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機器人行走機構(gòu)，其特征在于，用以驅(qū)動底盤兩側(cè)的履帶機構(gòu)的傳動機構(gòu)在底盤上相互錯開并排放置。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機器人行走機構(gòu)，包括底盤以及分別設(shè)置在底盤兩側(cè)的兩副履帶機構(gòu)；在履帶機構(gòu)的行走主動輪通過主軸連接有設(shè)置在底盤上的用以驅(qū)動履帶機構(gòu)的傳動機構(gòu)；傳動機構(gòu)包括安裝在底盤上的伺服電機，伺服電機的輸出轉(zhuǎn)軸上安裝有同步帶主動輪，同步帶主動輪通過同步帶連接同步帶從動輪，同步帶從動輪與履帶機構(gòu)的行走主動輪安裝在主軸兩端。本發(fā)明的同步帶傳動準(zhǔn)確，工作時無滑動，具有恒定的傳動比。并且同步帶傳動平穩(wěn)，具有緩沖、減震能力，噪聲低。其同步帶傳動效率高，可降低系統(tǒng)能耗。另外本發(fā)明兩個行走直流伺服電機的并排放置可以提高車體空間的利用率，在機器人盡量緊湊的結(jié)構(gòu)中可以起到很好的效果。
文檔編號B62D55/125GK102730093SQ20121020627
公開日2012年10月17日 申請日期2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月21日
發(fā)明者朱愛斌, 牛婷 申請人:西安交通大學(xué)