專(zhuān)利名稱(chēng)：全方位移動(dòng)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種全方位移動(dòng)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
輪式移動(dòng)機(jī)器人由于其良好的穩(wěn)定性、較快的移動(dòng)能力等優(yōu)點(diǎn)，得到了廣泛的應(yīng) 用。全方位移動(dòng)機(jī)器人是輪式移動(dòng)機(jī)器人的一種特殊形式。全方位移動(dòng)機(jī)器人能夠在保持 機(jī)體姿態(tài)不變的前提下沿任意方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)的功能，這種特性使移動(dòng)機(jī)器人 的路徑規(guī)劃、軌跡跟蹤等問(wèn)題變的相對(duì)簡(jiǎn)單。一般的非全方位的輪式移動(dòng)機(jī)器人雖然在開(kāi) 闊的工作空間中經(jīng)過(guò)姿態(tài)的調(diào)整可以達(dá)到任意的方向和位置，但是由于不具有側(cè)向運(yùn)動(dòng)的 能力，在相對(duì)狹小的空間中就不再適用。在這種情況下，全方位移動(dòng)機(jī)器人就可以發(fā)揮它結(jié) 構(gòu)方面的優(yōu)勢(shì)，在狹小的工作空間中很好的完成任務(wù)。全方位移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性主要由其行走機(jī)構(gòu)萬(wàn)向輪來(lái)實(shí)現(xiàn)，萬(wàn)向輪的發(fā)展情 況也在一定程度上決定了全方位移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展情況。為了讓移動(dòng)機(jī)器人具有全方位移 動(dòng)的能力，不斷有人進(jìn)行完整性約束的輪子的研究，于是出現(xiàn)了幾類(lèi)有代表性的全方位移 動(dòng)輪。較早被廣泛采用的萬(wàn)向輪為瑞典輪。瑞典輪也稱(chēng)麥克納姆輪，由輪輻和固定在外周 的話多小滾子構(gòu)成，輪子和滾子之間的夾角為y，通常y為45度。每個(gè)瑞典輪具有三個(gè)自由 度，分別繞輪子軸心、滾子軸心以及輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。輪子是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，其余 兩個(gè)自由度自由運(yùn)動(dòng)。還有幾種典型結(jié)構(gòu)，如球輪、三個(gè)全方位輪、連續(xù)切換輪、和正交輪， 盡管結(jié)構(gòu)形式差別很大，但都具有一個(gè)共同的特點(diǎn)一具有兩個(gè)自由度一個(gè)沿輪體表面方 向的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)自由度，和一個(gè)與表面方向垂直的隨動(dòng)自由度，其運(yùn)動(dòng)形式可以認(rèn)為是瑞典 輪的一種特例。另外一種類(lèi)型結(jié)構(gòu)為每個(gè)輪子具有兩個(gè)自由度，分別為繞輪子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)和 繞輪子支架軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸正交，都由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。由于偏心方向輪沒(méi)有采用輪盤(pán)上非 連續(xù)滾子切換的運(yùn)動(dòng)方式，輪子在滾動(dòng)和換向過(guò)程中同地面的接觸點(diǎn)不變，因而在運(yùn)動(dòng)過(guò) 程中不會(huì)使機(jī)器人振動(dòng)，同時(shí)明顯減少了機(jī)器人打滑現(xiàn)象的發(fā)生。發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的就是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)效率高、定位精度高的全方位移 動(dòng)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。全方位移動(dòng)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基板、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng) 傳動(dòng)輪、轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶、壓帶輪、轉(zhuǎn)動(dòng)軸，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪、傳感器測(cè)量傳動(dòng) 帶、編碼器，伺服電機(jī)、滾動(dòng)輪、減震彈簧、輪子支架、主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪、被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪、皮 帶傳動(dòng)帶?；鍨樗皆O(shè)置的平板，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)法蘭安裝在基板下方，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng) 電機(jī)輸出軸貫穿基板設(shè)置，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸從上至下依次同軸設(shè)置有主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪 和主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪。主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪通過(guò)傳感器測(cè)量傳動(dòng)帶與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪連接，被動(dòng) 轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪，編碼器與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪同軸設(shè)置，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪和編碼 器形成聯(lián)動(dòng)，編碼器用于感知主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪的角位移。主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪連接，壓帶輪設(shè)置在基板上，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪和壓帶輪的轉(zhuǎn)軸平行且與基板平面垂直，壓帶輪設(shè)置在 傳動(dòng)帶中部的外側(cè)，用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶張緊。被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪的上端面設(shè)置有圓環(huán)片狀的上蓋，上蓋的下端設(shè)置有上蓋軸承； 被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪的下端面設(shè)置有圓環(huán)片狀的下蓋，下蓋的上端設(shè)置有下蓋軸承；下蓋固定 設(shè)置在基板上，上蓋與下蓋通過(guò)連接件固定連接，上蓋軸承和下蓋軸承套置在被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳 動(dòng)輪的兩端，被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪的軸心開(kāi)有通孔，轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過(guò)該通孔，轉(zhuǎn)動(dòng)軸與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng) 輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸心開(kāi)有導(dǎo)線孔。輪子支架包括相互垂直的水平安裝板和豎直安裝板，其中水平安裝板平面與基板 平面平行，輪子支架設(shè)置在基板的下方，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底部與輪子支架的水平安裝板固定連接， 減震彈簧套置于轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，減震彈簧的一端與基板的下端面連接，減震彈簧的另一端與水 平安裝板的上端面連接。伺服電機(jī)通過(guò)法蘭安裝在水平安裝板的下端面上，主動(dòng)滾動(dòng)皮帶 輪設(shè)置在伺服電機(jī)的輸出軸上；傳動(dòng)軸與水平安裝板平行設(shè)置，傳動(dòng)軸的一端與輪子支架 的豎直安裝板通過(guò)軸承連接，滾動(dòng)輪固定設(shè)置在傳動(dòng)軸的另一端，傳動(dòng)軸的中部固定設(shè)置 有被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪，主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪與被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪通過(guò)皮帶傳動(dòng)帶連接，滾動(dòng)輪由伺 服電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)本實(shí)用新型中的滾動(dòng)輪具有三個(gè)自由 度，相對(duì)于常規(guī)的繞輪子軸心轉(zhuǎn)動(dòng)和輪子支架軸心轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)自由度外，還增加了滾動(dòng)輪在 支架軸心方向上的上下移動(dòng)自由度，在崎嶇的地形上增加了對(duì)地形的適應(yīng)能力；利用本實(shí) 用新型組成的多個(gè)滾動(dòng)輪的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，增加了絕對(duì)編碼器對(duì)每個(gè)滾動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)位置的精確 測(cè)量，保證滾動(dòng)輪的協(xié)調(diào)；在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的設(shè)計(jì)上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的為一中空軸，電源及信號(hào)線可以通 過(guò)該軸內(nèi)部通過(guò)，避免滾動(dòng)輪在轉(zhuǎn)動(dòng)、繞動(dòng)及上下移動(dòng)上線纜產(chǎn)生纏繞現(xiàn)象。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。如圖1所示，一種全方位移動(dòng)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基板1、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)20、主動(dòng) 轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪21、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪8、轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶22、壓帶輪19、轉(zhuǎn)動(dòng)軸6，和主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪 2、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪4、傳感器測(cè)量傳動(dòng)帶3、編碼器5，以及伺服電機(jī)13、滾動(dòng)輪16、減震彈簧 11、輪子支架12、主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪14、被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪17、皮帶傳動(dòng)帶16。基板1為水平設(shè)置的平板，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)20通過(guò)電機(jī)法蘭安裝在基板1下方，轉(zhuǎn) 動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)20輸出軸貫穿基板1設(shè)置，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)20輸出軸從上至下依次同軸設(shè)置有 主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪2和主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪21。主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪2通過(guò)傳感器測(cè)量傳動(dòng)帶3與被 動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪4連接，被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪4，編碼器5與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪4同軸設(shè)置，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng) 測(cè)量輪2、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪4和編碼器5形成聯(lián)動(dòng)，編碼器5用于感知主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪2的 角位移。主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪21通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶22與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪8連接，壓帶輪19設(shè)置 在基板1上，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪21、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪8和壓帶輪19的轉(zhuǎn)軸平行且與基板1平面垂直，壓帶輪19設(shè)置在傳動(dòng)帶22中部的外側(cè)，用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶22張緊。被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪8的上端面設(shè)置有圓環(huán)片狀的上蓋7，上蓋7的下端設(shè)置有上蓋 軸承23 ；被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪8的下端面設(shè)置有圓環(huán)片狀的下蓋10，下蓋10的上端設(shè)置有下蓋 軸承9 ；下蓋10固定設(shè)置在基板1上，上蓋7與下蓋10通過(guò)連接件固定連接，上蓋軸承23 和下蓋軸承9套置在被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪8的兩端，被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪8的軸心開(kāi)有通孔，轉(zhuǎn)動(dòng)軸 6穿過(guò)該通孔，轉(zhuǎn)動(dòng)軸6與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪8同步轉(zhuǎn)動(dòng)，貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的軸心開(kāi)有導(dǎo)線孔 24。輪子支架12包括相互垂直的水平安裝板和豎直安裝板，其中水平安裝板平面與 基板1平面平行，輪子支架12設(shè)置在基板1的下方，轉(zhuǎn)動(dòng)軸6的底部與輪子支架12的水平 安裝板固定連接，減震彈簧11套置于轉(zhuǎn)動(dòng)軸6上，減震彈簧11的一端與基板1的下端面連 接，減震彈簧11的另一端與水平安裝板的上端面連接。伺服電機(jī)13通過(guò)法蘭安裝在水平 安裝板的下端面上，主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪14設(shè)置在伺服電機(jī)13的輸出軸上；傳動(dòng)軸18與水平 安裝板平行設(shè)置，傳動(dòng)軸18的一端與輪子支架12的豎直安裝板通過(guò)軸承連接，滾動(dòng)輪16 固定設(shè)置在傳動(dòng)軸18的另一端，傳動(dòng)軸18的中部固定設(shè)置有被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪17，主動(dòng)滾動(dòng) 皮帶輪14與被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪17通過(guò)皮帶傳動(dòng)帶15連接，滾動(dòng)輪16由伺服電機(jī)13驅(qū)動(dòng)沿 軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型的工作流程為當(dāng)滾動(dòng)輪要進(jìn)行繞輪子軸進(jìn)行滾動(dòng)時(shí)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) 主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪，主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪通過(guò)皮帶傳動(dòng)帶帶動(dòng)被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪，被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪 和滾動(dòng)輪同軸，從而帶動(dòng)滾動(dòng)輪進(jìn)行滾動(dòng)。當(dāng)滾動(dòng)輪要進(jìn)行垂直軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電 機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪、主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪同時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪和被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng) 測(cè)量輪通過(guò)傳感器測(cè)量傳動(dòng)帶進(jìn)行傳動(dòng)，被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪和編碼器同軸連接，編碼器對(duì)被 動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪的旋轉(zhuǎn)位移進(jìn)行精確計(jì)量。主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪和被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng) 帶進(jìn)行連接傳動(dòng)。被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪通過(guò)內(nèi)齒帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)輪子支架轉(zhuǎn)動(dòng)，輪子支 架帶動(dòng)輪子繞垂直軸繞動(dòng)。當(dāng)減震彈簧受到一定壓力擠壓時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸可以沿著軸向相對(duì)于 被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪上下移動(dòng)。利用本實(shí)用新型構(gòu)建三個(gè)滾動(dòng)輪傳動(dòng)系統(tǒng)一般配置成正三角形 的三輪傳動(dòng)，四個(gè)滾動(dòng)輪傳動(dòng)系統(tǒng)一般配置成正方形的四輪傳動(dòng)。
權(quán)利要求全方位移動(dòng)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括基板、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪、轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶、壓帶輪、轉(zhuǎn)動(dòng)軸，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪、傳感器測(cè)量傳動(dòng)帶、編碼器，伺服電機(jī)、滾動(dòng)輪、減震彈簧、輪子支架、主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪、被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪、皮帶傳動(dòng)帶，其特征在于基板為水平設(shè)置的平板，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)法蘭安裝在基板下方，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸貫穿基板設(shè)置，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸從上至下依次同軸設(shè)置有主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪和主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪；主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪通過(guò)傳感器測(cè)量傳動(dòng)帶與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪連接，被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪，編碼器與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪同軸設(shè)置，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪和編碼器形成聯(lián)動(dòng)，編碼器用于感知主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪的角位移；主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪連接，壓帶輪設(shè)置在基板上，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪、被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪和壓帶輪的轉(zhuǎn)軸平行且與基板平面垂直，壓帶輪設(shè)置在傳動(dòng)帶中部的外側(cè)，用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶張緊；被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪的上端面設(shè)置有圓環(huán)片狀的上蓋，上蓋的下端設(shè)置有上蓋軸承；被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪的下端面設(shè)置有圓環(huán)片狀的下蓋，下蓋的上端設(shè)置有下蓋軸承；下蓋固定設(shè)置在基板上，上蓋與下蓋通過(guò)連接件固定連接，上蓋軸承和下蓋軸承套置在被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪的兩端，被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪的軸心開(kāi)有通孔，轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過(guò)該通孔，轉(zhuǎn)動(dòng)軸與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸心開(kāi)有導(dǎo)線孔；輪子支架包括相互垂直的水平安裝板和豎直安裝板，其中水平安裝板平面與基板平面平行，輪子支架設(shè)置在基板的下方，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底部與輪子支架的水平安裝板固定連接，減震彈簧套置于轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，減震彈簧的一端與基板的下端面連接，減震彈簧的另一端與水平安裝板的上端面連接；伺服電機(jī)通過(guò)法蘭安裝在水平安裝板的下端面上，主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪設(shè)置在伺服電機(jī)的輸出軸上；傳動(dòng)軸與水平安裝板平行設(shè)置，傳動(dòng)軸的一端與輪子支架的豎直安裝板通過(guò)軸承連接，滾動(dòng)輪固定設(shè)置在傳動(dòng)軸的另一端，傳動(dòng)軸的中部固定設(shè)置有被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪，主動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪與被動(dòng)滾動(dòng)皮帶輪通過(guò)皮帶傳動(dòng)帶連接，滾動(dòng)輪由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)沿軸向轉(zhuǎn)動(dòng)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種全方位移動(dòng)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)?，F(xiàn)有的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)自由度低。本實(shí)用新型中基板安裝轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪和主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)量輪下裝有編碼器，主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶與被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪連接，被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪設(shè)置在上蓋和下蓋之間的軸承內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底部與輪子支架固定連接，輪子支架內(nèi)裝有滾動(dòng)輪，輪子支架的上下運(yùn)動(dòng)由減震彈簧和轉(zhuǎn)動(dòng)軸共同作用完成。本實(shí)用新型中的滾動(dòng)輪具有三個(gè)自由度，在崎嶇的地形上增加了對(duì)地形的適應(yīng)能力。
文檔編號(hào)F16H7/02GK201744996SQ20102012961
公開(kāi)日2011年2月16日 申請(qǐng)日期2010年3月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月12日
發(fā)明者仲朝亮, 劉士榮, 呂強(qiáng), 吳秋軒, 周?chē)?guó)成, 姜宏超, 邱雪娜, 陳建業(yè) 申請(qǐng)人:杭州電子科技大學(xué)