本發(fā)明涉及一種減速機(jī)，尤其涉及一種螺旋傳動(dòng)式新型關(guān)節(jié)減速機(jī)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速機(jī)，傳統(tǒng)的RV減速機(jī)的核心零件是擺線輪、針齒殼、行星架、偏心軸，都屬于薄壁、異形零件，國內(nèi)的生產(chǎn)條件很難達(dá)到微米級的加工精度，很難進(jìn)行大批量生產(chǎn)，同時(shí)，傳統(tǒng)的RV減速機(jī)為了保證無運(yùn)動(dòng)死區(qū)，必須預(yù)留很小的嚙合間隙，導(dǎo)致空回差只能控制在1弧分以內(nèi)，既降低了定位精度，又降低了RV減速機(jī)的剛性。鑒于上述缺陷，實(shí)有必要設(shè)計(jì)一種螺旋傳動(dòng)式新型關(guān)節(jié)減速機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于：提供一種螺旋傳動(dòng)式新型關(guān)節(jié)減速機(jī)，來解決傳統(tǒng)RV減速機(jī)加工困難且空回差大的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種螺旋傳動(dòng)式新型關(guān)節(jié)減速機(jī)，包括左端固定支座、圓柱殼體、右端固定支座、第一角接觸球軸承、第二角接觸球軸承、梯形多頭絲杠、第一鎖緊螺母、深溝球軸承、第三角接觸球軸承、軸承壓蓋、滾珠絲杠、微型滾珠螺母、移動(dòng)連接套、梯形多頭螺母、第一齒輪、第二齒輪、密封端蓋、調(diào)整鑲條、滾珠框，所述的圓柱殼體位于左端固定支座右側(cè)，所述的圓柱殼體與左端固定支座螺紋相連，所述的右端固定支座位于圓柱殼體右側(cè)，所述的右端固定支座與圓柱殼體螺紋相連，所述的第一角接觸球軸承位于左端固定支座內(nèi)側(cè)中心處，所述的第一角接觸球軸承與左端固定支座緊配相連，所述的第二角接觸球軸承位于右端固定支座內(nèi)側(cè)中心處，所述的第二角接觸球軸承與右端固定支座緊配相連，所述的梯形多頭絲杠貫穿第一角接觸球軸承且貫穿第二角接觸球軸承，所述的梯形多頭絲杠與第一角接觸球軸承緊配相連且與第二角接觸球軸承緊配相連，所述的第一鎖緊螺母位于梯形多頭絲杠右側(cè)且位于第二角接觸球軸承右側(cè)，所述的第一鎖緊螺母與梯形多頭絲杠螺紋相連且與第二角接觸球軸承活動(dòng)相連，所述的深溝球軸承位于左端固定支座內(nèi)側(cè)，所述的深溝球軸承與左端固定支座緊配相連，所述的第三角接觸球軸承位于右端固定支座內(nèi)側(cè)，所述的第三角接觸球軸承與右端固定支座緊配相連，所述的軸承壓蓋位于右端固定支座左側(cè)且位于第三角接觸球軸承左側(cè)，所述的軸承壓蓋與右端固定支座螺紋相連且與第三角接觸球軸承活動(dòng)相連，所述的滾珠絲杠貫穿第三角接觸球軸承且貫穿深溝球軸承，所述的滾珠絲杠與第三角接觸球軸承緊配相連且與深溝球軸承緊配相連，所述的滾珠絲杠貫穿微型滾珠螺母，所述的微型滾珠螺母與滾珠絲杠滾動(dòng)相連，所述的微型滾珠螺母貫穿移動(dòng)連接套，所述的移動(dòng)連接套與微型滾珠螺母螺紋相連，所述的左端固定支座貫穿移動(dòng)連接套，所述的移動(dòng)連接套與左端固定支座活動(dòng)相連，所述的梯形多頭螺母位于移動(dòng)連接套內(nèi)側(cè)且位于梯形多頭絲杠外側(cè)，所述的梯形多頭螺母與移動(dòng)連接套螺紋相連且與梯形多頭絲杠螺紋相連，所述的第一齒輪位于滾珠絲杠右側(cè)且位于右端固定支座右側(cè)，所述的第一齒輪與滾珠絲杠鍵相連且與右端固定支座活動(dòng)相連，所述的第二齒輪位于第一齒輪一側(cè)，所述的第二齒輪與第一齒輪嚙合相連，所述的密封端蓋位于右端固定支座右側(cè)，所述的密封端蓋與右端固定支座螺紋相連，所述的調(diào)整鑲條位于左端固定支座內(nèi)側(cè)，所述的調(diào)整鑲條與左端固定支座間隙相連，所述的滾珠框位于調(diào)整鑲條與移動(dòng)連接套之間，所述的滾珠框與調(diào)整鑲條間隙相連且與移動(dòng)連接套間隙相連，調(diào)整鑲條用于消除間隙，提高傳動(dòng)精度。

本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)如下：

進(jìn)一步的，所述的滾珠絲杠數(shù)量為2件，對稱布置于左端固定支座。

進(jìn)一步的，所述的左端固定支座還設(shè)有2件沿左端固定支座對稱布置的導(dǎo)向板，所述的導(dǎo)向板貫穿移動(dòng)連接套，所述的導(dǎo)向板與左端固定支座一體相連且與移移動(dòng)連接套活動(dòng)相連。

進(jìn)一步的，所述的滾珠絲杠還設(shè)有第二鎖緊螺母，所述的第二鎖緊螺母位于滾珠絲杠右側(cè)，所述的第二鎖緊螺母與滾珠絲杠螺紋相連。

進(jìn)一步的，所述的滾珠絲杠還設(shè)有調(diào)節(jié)墊，所述的調(diào)節(jié)墊位于滾珠絲杠外側(cè)且位于第二鎖緊螺母右側(cè)，所述的調(diào)節(jié)墊與滾珠絲杠螺紋相連且與第二鎖緊螺母活動(dòng)相連。

進(jìn)一步的，所述的移動(dòng)連接套還設(shè)有導(dǎo)向槽，所述的導(dǎo)向槽貫穿的移動(dòng)連接套。

進(jìn)一步的，所述的導(dǎo)向板貫穿導(dǎo)向槽，滾珠框用于將導(dǎo)向板與導(dǎo)向槽之間的滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)變成滾動(dòng)摩擦，提高效率，降低磨損。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該螺旋傳動(dòng)式新型關(guān)節(jié)減速機(jī)，工作時(shí)，將電機(jī)與第二齒輪相連，電機(jī)工作帶動(dòng)第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一齒輪和第二齒輪齒數(shù)不同，從而完成第一級減速，第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)轉(zhuǎn)化成滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)微型滾珠螺母橫向運(yùn)動(dòng)，因微型滾珠螺母與移動(dòng)連接套固連，當(dāng)微型滾珠螺母橫向運(yùn)動(dòng)時(shí)，移動(dòng)連接套沿設(shè)置在左端固定支座上的導(dǎo)向板橫向運(yùn)動(dòng)，由于移動(dòng)連接套與梯形多頭螺母固連，根據(jù)逆?zhèn)鲃?dòng)原理，梯形多頭絲杠將在梯形多頭螺母徑向分力的作用下發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，由于滾珠絲杠與梯形多頭絲杠的導(dǎo)程不同，因此，形成第二級減速，從而實(shí)現(xiàn)減速、增大力矩的功能。該裝置結(jié)構(gòu)簡單，絲杠副可預(yù)壓預(yù)緊，消除了傳動(dòng)間隙，理論空回差可以接近0，從源頭上避免了機(jī)器人工作時(shí)剛性不足引起的抖動(dòng)問題，同時(shí)，滾珠絲杠副螺旋滾道的加工可以經(jīng)濟(jì)的實(shí)現(xiàn)微米級加工精度，傳動(dòng)精度高，且傳動(dòng)效率高，制造成本低。

附圖說明

圖1示出本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖

圖2示出本發(fā)明剖視圖

圖3示出本發(fā)明左端固定支座三維視圖

圖4示出本發(fā)明移動(dòng)連接套三維視圖

左端固定支座 1 圓柱殼體 2

右端固定支座 3 第一角接觸球軸承 4

第二角接觸球軸承 5 梯形多頭絲杠 6

第一鎖緊螺母 7 深溝球軸承 8

第三角接觸球軸承 9 軸承壓蓋 10

滾珠絲杠 11 微型滾珠螺母 12

移動(dòng)連接套 13 梯形多頭螺母 14

第一齒輪 15 第二齒輪 16

密封端蓋 17 調(diào)整鑲條 18

滾珠框 19 導(dǎo)向板 101

第二鎖緊螺母 1101 調(diào)節(jié)墊 1102

導(dǎo)向槽 1301

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種螺旋傳動(dòng)式新型關(guān)節(jié)減速機(jī)，包括左端固定支座1、圓柱殼體2、右端固定支座3、第一角接觸球軸承4、第二角接觸球軸承5、梯形多頭絲杠6、第一鎖緊螺母7、深溝球軸承8、第三角接觸球軸承9、軸承壓蓋10、滾珠絲杠11、微型滾珠螺母12、移動(dòng)連接套13、梯形多頭螺母14、第一齒輪15、第二齒輪16、密封端蓋17、調(diào)整鑲條18、滾珠框19，所述的圓柱殼體2位于左端固定支座1右側(cè)，所述的圓柱殼體2與左端固定支座1螺紋相連，所述的右端固定支座3位于圓柱殼體2右側(cè)，所述的右端固定支座3與圓柱殼體2螺紋相連，所述的第一角接觸球軸承4位于左端固定支座1內(nèi)側(cè)中心處，所述的第一角接觸球軸承4與左端固定支座1緊配相連，所述的第二角接觸球軸承5位于右端固定支座3內(nèi)側(cè)中心處，所述的第二角接觸球軸承5與右端固定支座3緊配相連，所述的梯形多頭絲杠6貫穿第一角接觸球軸承4且貫穿第二角接觸球軸承5，所述的梯形多頭絲杠6與第一角接觸球軸承4緊配相連且與第二角接觸球軸承5緊配相連，所述的第一鎖緊螺母7位于梯形多頭絲杠6右側(cè)且位于第二角接觸球軸承5右側(cè)，所述的第一鎖緊螺母7與梯形多頭絲杠6螺紋相連且與第二角接觸球軸承5活動(dòng)相連，所述的深溝球軸承8位于左端固定支座1內(nèi)側(cè)，所述的深溝球軸承8與左端固定支座1緊配相連，所述的第三角接觸球軸承9位于右端固定支座3內(nèi)側(cè)，所述的第三角接觸球軸承9與右端固定支座3緊配相連，所述的軸承壓蓋10位于右端固定支座3左側(cè)且位于第三角接觸球軸承9左側(cè)，所述的軸承壓蓋10與右端固定支座3螺紋相連且與第三角接觸球軸承9活動(dòng)相連，所述的滾珠絲杠11貫穿第三角接觸球軸承9且貫穿深溝球軸承8，所述的滾珠絲杠11與第三角接觸球軸承9緊配相連且與深溝球軸承8緊配相連，所述的滾珠絲杠11貫穿微型滾珠螺母12，所述的微型滾珠螺母12與滾珠絲杠11滾動(dòng)相連，所述的微型滾珠螺母12貫穿移動(dòng)連接套13，所述的移動(dòng)連接套13與微型滾珠螺母12螺紋相連，所述的左端固定支座1貫穿移動(dòng)連接套13，所述的移動(dòng)連接套13與左端固定支座1活動(dòng)相連，所述的梯形多頭螺母14位于移動(dòng)連接套13內(nèi)側(cè)且位于梯形多頭絲杠6外側(cè)，所述的梯形多頭螺母14與移動(dòng)連接套13螺紋相連且與梯形多頭絲杠6螺紋相連，所述的第一齒輪15位于滾珠絲杠11右側(cè)且位于右端固定支座3右側(cè)，所述的第一齒輪15與滾珠絲杠11鍵相連且與右端固定支座3活動(dòng)相連，所述的第二齒輪16位于第一齒輪15一側(cè)，所述的第二齒輪16與第一齒輪15嚙合相連，所述的密封端蓋17位于右端固定支座3右側(cè)，所述的密封端蓋17與右端固定支座3螺紋相連，所述的調(diào)整鑲條18位于左端固定支座1內(nèi)側(cè)，所述的調(diào)整鑲條18與左端固定支座1間隙相連，所述的滾珠框19位于調(diào)整鑲條18與移動(dòng)連接套13之間，所述的滾珠框19與調(diào)整鑲條18間隙相連且與移動(dòng)連接套13間隙相連，調(diào)整鑲條18用于消除間隙，提高傳動(dòng)精度，所述的滾珠絲杠11數(shù)量為2件，對稱布置于左端固定支座1，所述的左端固定支座1還設(shè)有2件沿左端固定支座1對稱布置的導(dǎo)向板101，所述的導(dǎo)向板101貫穿移動(dòng)連接套13，所述的導(dǎo)向板101與左端固定支座1一體相連且與移移動(dòng)連接套13活動(dòng)相連，所述的滾珠絲杠11還設(shè)有第二鎖緊螺母1101，所述的第二鎖緊螺母1101位于滾珠絲杠11右側(cè)，所述的第二鎖緊螺母1101與滾珠絲杠11螺紋相連，所述的滾珠絲杠11還設(shè)有調(diào)節(jié)墊1102，所述的調(diào)節(jié)墊1102位于滾珠絲杠11外側(cè)且位于第二鎖緊螺母1101右側(cè)，所述的調(diào)節(jié)墊1102與滾珠絲杠11螺紋相連且與第二鎖緊螺母1101活動(dòng)相連，所述的移動(dòng)連接套13還設(shè)有導(dǎo)向槽1301，所述的導(dǎo)向槽1301貫穿的移動(dòng)連接套13，所述的導(dǎo)向板101貫穿導(dǎo)向槽1301，滾珠框19用于將導(dǎo)向板101與導(dǎo)向槽1301之間的滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)變成滾動(dòng)摩擦，提高效率，降低磨損，該螺旋傳動(dòng)式新型關(guān)節(jié)減速機(jī)，工作時(shí)，將電機(jī)與第二齒輪16相連，電機(jī)工作帶動(dòng)第二齒輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一齒輪15轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一齒輪15和第二齒輪16齒數(shù)不同，從而完成第一級減速，第一齒輪15轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)轉(zhuǎn)化成滾珠絲杠11的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)微型滾珠螺母12橫向運(yùn)動(dòng)，因微型滾珠螺母12與移動(dòng)連接套13固連，當(dāng)微型滾珠螺母12橫向運(yùn)動(dòng)時(shí)，移動(dòng)連接套13沿設(shè)置在左端固定支座1上的導(dǎo)向板101橫向運(yùn)動(dòng)，由于移動(dòng)連接套13與梯形多頭螺母14固連，根據(jù)逆?zhèn)鲃?dòng)原理，梯形多頭絲杠6將在梯形多頭螺母14徑向分力的作用下發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，由于滾珠絲杠11與梯形多頭絲杠6的導(dǎo)程不同，因此，形成第二級減速，從而實(shí)現(xiàn)減速、增大力矩的功能。該裝置結(jié)構(gòu)簡單，絲杠副可預(yù)壓預(yù)緊，消除了傳動(dòng)間隙，理論空回差可以接近0，從源頭上避免了機(jī)器人工作時(shí)剛性不足引起的抖動(dòng)問題，同時(shí)，滾珠絲杠副螺旋滾道的加工可以經(jīng)濟(jì)的實(shí)現(xiàn)微米級加工精度，傳動(dòng)精度高，且傳動(dòng)效率高，制造成本低。

本發(fā)明不局限于上述具體的實(shí)施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員從上述構(gòu)思出發(fā)，不經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動(dòng)，所做出的種種變換，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。