專利名稱：組件封裝機器人多功能夾具的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及電器行業(yè)與太陽能行業(yè)組件封裝生產技術領域，特別涉及組件封裝設備技術領域，具體是指ー種組件封裝機器人多功能夾具。
背景技術：
在組件封裝的生產過程中，通常需要采用幾種不同性能的材料組裝封裝在一起。目前電子電器行業(yè)組件與太陽能行業(yè)光伏組件一般是依賴手工操作或借助另外的エ裝生產模式，需要大量的勞動力，同時對產品的質量沒保證，產出效率低下。而在組件 中承重較大的物料重量也較大，人工組裝組件勞動強度大。對易碎的物料人工組裝吋，工作效率低，達標率低，而且此物料一般價格較貴。因此，為了解決存在的上述問題與缺陷，需要提供ー種裝置，在提高組件生產的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率。

實用新型內容本實用新型的目的是克服了上述現有技術中的缺點，提供一種組件封裝機器人多功能夾具，該組件封裝機器人多功能夾具設計巧妙，結構簡潔，在提高組件生產的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應用。為了實現上述目的，本實用新型的組件封裝機器人多功能夾具，其特點是，包括エ業(yè)機器人、主體骨架、重物抓取夾具總成、柔軟性物體抓取夾具總成、易碎性物體抓取夾具骨架和易碎性物體抓取夾具總成，所述エ業(yè)機器人安設在所述主體骨架上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設在所述主體骨架上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動設置在所述主體骨架上，所述易碎性物體抓取夾具總成豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。此處提到的重物是指物體本身重量較大，本身的強度剛度高，在抓取時不會變形、不會漏真空，主要難度是克服其重力做功。如光伏玻璃、塑料板、鉄板等。此處提到的柔軟性物體是指物體本身重量輕但其強度和剛度低，在抓取時變形，有時候會透氣泄漏真空。主要難度是克服抓取變形最后又需要平鋪。如光伏EVA、尼龍薄膜、隔離紙等。此處提到的易碎性物體是指物體本身重量輕其強度與剛度低，一碰即碎，在抓取時主要是保證其成品率。如太陽能單晶體硅電磁片等。較佳的，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括法蘭，所述エ業(yè)機器人通過所述法蘭固定在所述主體骨架上。較佳的，所述主體骨架包括若干型材和若干型材連接板，所述型材通過所述型材連接板相互連接，所述エ業(yè)機器人安設在所述型材上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設在所述型材上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動設置在所述型材上。[0012]較佳的，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括吸盤升降機構，所述重物抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和重物抓取夾具，所述吸盤升降機構安設在所述主體骨架上并連接所述重物抓取夾具用于驅動所述重物抓取夾具上下移動。較佳的，所述柔軟性物體抓取夾具總成包括氣源、波紋吸盤、固定座、連接桿、支撐套和緩沖彈性部件，所述固定座固定在所述主體骨架上，所述支撐套固定在所述固定座下面，所述連接桿上下可移動插設在所述支撐套和所述固定座中并由所述固定座上端限位，所述波紋吸盤安設在所述連接桿的下端并氣路連接所述氣源，所述緩沖弾性部件位于所述支撐套和所述連接桿之間井分別抵靠所述支撐套和所述連接桿。更佳的，所述緩沖弾性部件是彈簧，所述彈簧套設在所述連接桿上并分別抵靠所述支撐套和所述連接桿。較佳的，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括骨架升降機構，所述骨架升降機構安設在所述主體骨架上并連接所述易碎性物體抓取夾具骨架用于驅動所述易碎性物體 抓取夾具骨架上下移動。較佳的，所述易碎性物體抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和海綿吸盤，所述海綿吸盤豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。較佳的，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括固定件，所述易碎性物體抓取夾具總成通過所述固定件豎向固定在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。較佳的，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括控制機構，所述控制機構電路連接所述エ業(yè)機器人、所述重物抓取夾具總成、所述柔軟性物體抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具總成。本實用新型的有益效果具體在于I、本實用新型的組件封裝機器人多功能夾具包括エ業(yè)機器人、主體骨架、重物抓取夾具總成、柔軟性物體抓取夾具總成、易碎性物體抓取夾具骨架和易碎性物體抓取夾具總成，所述エ業(yè)機器人安設在所述主體骨架上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設在所述主體骨架上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動設置在所述主體骨架上，所述易碎性物體抓取夾具總成豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架上，從而可以實現重物、柔軟性物體和易碎性物體的抓取，設計巧妙，結構簡潔，在提高組件生產的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應用。2、本實用新型的組件封裝機器人多功能夾具的所述柔軟性物體抓取夾具總成包括氣源、波紋吸盤、固定座、連接桿、支撐套和緩沖彈性部件，所述固定座固定在所述主體骨架上，所述支撐套固定在所述固定座下面，所述連接桿上下可移動插設在所述支撐套和所述固定座中并由所述固定座上端限位，所述波紋吸盤安設在所述連接桿的下端并氣路連接所述氣源，所述緩沖弾性部件位于所述支撐套和所述連接桿之間井分別抵靠所述支撐套和所述連接桿，從而可以實現柔軟性物體的抓取，設計巧妙，結構簡潔，在提高組件生產的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應用。3、本實用新型的組件封裝機器人多功能夾具的所述易碎性物體抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和海綿吸盤，所述海綿吸盤豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架上，從而可以實現易碎性物體的抓取，設計巧妙，結構簡潔，在提高組件生產的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應用。
圖I是本實用新型的一具體實施例的立體示意圖。圖2是圖I所示的具體實施例的局部放大示意圖一。圖3是圖I所示的具體實施例的局部放大示意圖ニ。圖4是圖I所示的具體實施例的局部放大示意圖三。
具體實施方式
為了能夠更清楚地理解本實用新型的技術內容，特舉以下實施例詳細說明。請參見圖I-圖4所示，本實用新型的組件封裝機器人多功能夾具包括エ業(yè)機器人I、主體骨架2、重物抓取夾具總成3、柔軟性物體抓取夾具總成4、易碎性物體抓取夾具骨架5和易碎性物體抓取夾具總成6，所述エ業(yè)機器人I安設在所述主體骨架2上，所述柔軟性物體抓取夾具總成4豎向安設在所述主體骨架2上，所述重物抓取夾具總成3和所述易碎性物體抓取夾具骨架5分別上下可移動設置在所述主體骨架2上，所述易碎性物體抓取夾具總成6豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架5上。所述エ業(yè)機器人I可以采用任何合適的現有市售エ業(yè)機器人，請參見圖I所示，在實用新型的具體實施例中，エ業(yè)機器人I采用世界先進機器人制造商(德國KUKA，日本Kawasaki)的硬件和軟件給系統(tǒng)的搬運和組裝提供動カ和運動軌跡。采用六軸エ業(yè)機器人的靈活性，機器人可以在抓取組件走任何路線并可以使組件成任何角度進行密封。同時可以適應實際場地調整機器人位置，在機器人抓取各種不同類型的物料進行組裝、封裝帶來靈活性。所述エ業(yè)機器人I安設在所述主體骨架2上可以采用任何合適的結構，請參見圖I-圖2所示，在本實用新型的具體實施例中，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括法蘭22，所述エ業(yè)機器人I通過所述法蘭22固定在所述主體骨架2上。所述主體骨架2可以采用任何合適的結構，請參見圖I-圖2所示，在本實用新型的具體實施例中，所述主體骨架2包括若干型材21和若干型材連接板23，所述型材21通過所述型材連接板23相互連接(型材21可橫豎排列連接)，所述エ業(yè)機器人I安設在所述型材21上，所述柔軟性物體抓取夾具總成4豎向安設在所述型材21上，所述重物抓取夾具總成3和所述易碎性物體抓取夾具骨架5分別上下可移動設置在所述型材21上。所述重物抓取夾具總成3上下可移動設置在所述主體骨架2上可以采用任何合適的結構，請參見圖I和圖4所示，在本實用新型的具體實施例中，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括吸盤升降機構32，所述重物抓取夾具總成3包括相互氣路連接的氣源(未示出)和重物抓取夾具31，所述吸盤升降機構32安設在所述主體骨架2上并連接所述重物抓取夾具31用于驅動所述重物抓取夾具31上下移動。所述吸盤升降機構32可以采用任何合適的升降機構，請參見圖I和圖4所示，在本實用新型的具體實施例中，所述吸盤升降機構32是汽缸，可以通過汽缸固定板34固定在所述主體骨架2的型材21上。所述柔軟性物體抓取夾具總成4可以采用任何合適的結構，請參見圖I和圖4所示，在本實用新型的具體實施例中，所述柔軟性物體抓取夾具總成4包括氣源(未示出)、波紋吸盤41、固定座42、連接桿43、支撐套44和緩沖彈性部件45，所述固定座42固定在所述主體骨架2上，所述支撐套44固定在所述固定座42下面，所述連接桿43上下可移動插設在所述支撐套44和所述固定座42中并由所述固定座42上端限位(例如在連接桿43上端設置凸緣)，所述波紋吸盤41安設在所述連接桿43的下端并氣路連接所述氣源，所述緩沖弾性部件45位于所述支撐套44和所述連接桿43之間并分別抵靠所述支撐套44和所述連接桿43。所述緩沖弾性部件45可以采用任何合適的部件，請參見圖I和圖4所示，在本實用新型的具體實施例中，所述緩沖弾性部件45是彈簧，所述彈簧套設在所述連接桿43上并分別抵靠所述支撐套44和所述連接桿43。所述易碎性物體抓取夾具骨架5上下可移動設置在所述主體骨架2上可以采用任何合適的結構，請參見圖I和圖3所示，在本實用新型的具體實施例中，所述組件封裝機器 人多功能夾具還包括骨架升降機構53，所述骨架升降機構53安設在所述主體骨架2上并連接所述易碎性物體抓取夾具骨架5用于驅動所述易碎性物體抓取夾具骨架5上下移動。所述骨架升降機構53可以采用任何合適的升降機構，請參見圖I和圖3所示，在本實用新型的具體實施例中，所述骨架升降機構53是汽缸，可通過汽缸連接板52安裝在主體骨架2的型材21上，所述易碎性物體抓取夾具骨架5可以是骨架型材。所述易碎性物體抓取夾具總成6可以采用任何合適的結構，請參見圖I和圖4所示，在本實用新型的具體實施例中，所述易碎性物體抓取夾具總成6包括相互氣路連接的氣源(未示出)和海綿吸盤61，所述海綿吸盤61豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架5上。所述易碎性物體抓取夾具總成6豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架5上可以采用任何合適的結構，請參見圖I和圖4所示，在本實用新型的具體實施例中，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括固定件62，所述易碎性物體抓取夾具總成6通過所述固定件62豎向固定在所述易碎性物體抓取夾具骨架5上。為了實現全自動化控制，較佳的，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括控制機構(未示出)，所述控制機構電路連接所述エ業(yè)機器人I、所述重物抓取夾具總成3、所述柔軟性物體抓取夾具總成4和易碎性物體抓取夾具總成6。在本實用新型的具體實施例中，所述控制機構電路連接所述エ業(yè)機器人I、所述吸盤升降機構32、所述骨架升降機構53和所述氣源(可以多個。也可以共用ー個)。使用本實用新型在給不同類型物料的組件組裝的工作循環(huán)順序可按客戶的エ藝不同而不同，以下以太陽能光伏組件ー種エ藝為例說明ー個工作循環(huán)抓取光伏玻璃、搬運、釋放、抓取EVA薄膜、搬運、組裝釋放、抓取太陽能電磁片組、搬運、組裝釋放、抓取EVA薄膜、搬運、組裝釋放、抓取TPT板、搬運、組裝釋放。下面對這十五個過程作進ー步詳述。抓取光伏玻璃首先通過吸盤升降機構32釋放使重物抓取吸盤31在波紋吸盤41下方，同時保證骨架升降機構53提升狀態(tài)，保證重物抓取吸盤31在最下方，處于工作狀態(tài)。此時重物抓取吸盤31將光伏玻璃抓取并離開原有位置。搬運エ業(yè)機器人I將光伏玻璃搬運至組裝工作臺上方(未示出)。釋放控制機構對重物抓取吸盤31斷真空反吹壓縮空氣使光伏玻璃準確放至組裝工作臺上。[0045]抓取EVA薄膜首先通過吸盤升降機構32提升使重物抓取吸盤31隱藏在波紋吸盤41上方，同時保證骨架升降機構53提升狀態(tài)，保證波紋吸盤41在最下方，處于工作狀態(tài)。此時波紋吸盤41將EVA薄膜抓取并離開原有位置。搬運エ業(yè)機器人I將EVA薄膜搬運至組裝工作臺光伏玻璃的上方。釋放控制機構對波紋吸盤41斷真空反吹壓縮空氣使EVA薄膜準確組裝在光伏玻璃上O抓取太陽能電磁片組首先通過吸盤升降機構32提升使重物抓取吸盤31隱藏在波紋吸盤41上方，同時保證骨架升降機構53下降狀態(tài)，保證海綿吸盤61在最下方，處于エ作狀態(tài)。此時海綿吸盤61將太陽能電磁片組抓取并離開原有位置。搬運エ業(yè)機器人I將太陽能電磁片組搬運至組裝工作臺EVA薄膜的上方進行精確排布組裝。釋放控制機構對海綿吸盤61斷真空使太陽能電磁片組精確排布組裝在EVA薄膜上。抓取EVA薄膜首先通過吸盤升降機構32提升使重物抓取吸盤31隱藏在波紋吸盤41上方，同時保證骨架升降機構53提升狀態(tài)，保證波紋吸盤41在最下方，處于工作狀態(tài)。此時波紋吸盤41將EVA薄膜抓取并離開原有位置。搬運エ業(yè)機器人I將EVA薄膜搬運至組裝工作臺太陽能電磁片組的上方。釋放控制機構對波紋吸盤41斷真空反吹壓縮空氣使EVA薄膜準確組裝在太陽能電磁片組上。抓取TPT板首先通過吸盤升降機構32提升使重物抓取吸盤31隱藏在波紋吸盤41上方，同時保證骨架升降機構53提升狀態(tài)，保證波紋吸盤41在最下方，處于工作狀態(tài)。此時波紋吸盤41將TPT板抓取并離開原有位置。搬運エ業(yè)機器人I將TPT板搬運至組裝工作臺EVA薄膜的上方。釋放控制機構對波紋吸盤41斷真空反吹壓縮空氣使TPT板準確組裝在EVA薄膜上。本實用新型的組件封裝機器人多功能夾具包括エ業(yè)機器人I、主體骨架2、重物抓取夾具總成3、柔軟性物體抓取夾具總成4、易碎性物體抓取夾具骨架5和易碎性物體抓取夾具總成6。エ業(yè)機器人I能提供連續(xù)或間斷的動カ來源，適用在不同的工作現場走不同的路徑。各種夾具主要動カ來源為氣源，能保證組件組裝、封裝的潔凈。通過吸盤升降機構32調節(jié)重物抓取夾具總成3位置，實現重物抓取夾具總成3與柔軟性物體抓取夾具總成4以及易碎性物體抓取夾具總成6之間高度切換，通過骨架升降機構53調節(jié)易碎性物體抓取夾具總成6位置，實現易碎性物體抓取夾具總成6與重物抓取夾具總成3以及柔軟性物體抓取夾具總成4之間高度切換，實現ー機完成三種不同類型物料的抓取與組件組裝。骨架為型材，夾具總成在骨架上布置安裝位置調節(jié)方便，適應各種不同規(guī)格的組件能力強。本實用新型在提高組件生產的精度與穩(wěn)定性前提下，解決以前生產的勞動強度大的問題，降低了用人成本，提高了工作效率，設計巧妙合理，適于大規(guī)模推廣應用。 本實用新型可用于組件組裝，根據組件對象的幾何尺寸的不同，更改不同尺寸對應的參數，可以組裝不同類型的組件，適合組件的自動化生產的操作，特別適用于連續(xù)不間斷作業(yè)場合、自動化生產要求高、包裝穩(wěn)定性要求高的エ況。[0059]綜上，本實用新型的組件封裝機器人多功能夾具設計巧妙，結構簡潔，在提高組件生產的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應用。在此說明書中，本實用新型已參照其特定的實施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出各種修改和變換而不背離本實用新型的精神和范圍。因此，說明書和附圖應被認為是說明性的而非限制性的。
權利要求1.一種組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，包括工業(yè)機器人、主體骨架、重物抓取夾具總成、柔軟性物體抓取夾具總成、易碎性物體抓取夾具骨架和易碎性物體抓取夾具總成，所述工業(yè)機器人安設在所述主體骨架上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設在所述主體骨架上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動設置在所述主體骨架上，所述易碎性物體抓取夾具總成豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。
2.根據權利要求I所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括法蘭，所述工業(yè)機器人通過所述法蘭固定在所述主體骨架上。
3.根據權利要求I所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述主體骨架包括若干型材和若干型材連接板，所述型材通過所述型材連接板相互連接，所述工業(yè)機器人安設在所述型材上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設在所述型材上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動設置在所述型材上。
4.根據權利要求I所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括吸盤升降機構，所述重物抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和重物抓取夾具，所述吸盤升降機構安設在所述主體骨架上并連接所述重物抓取夾具用于驅動所述重物抓取夾具上下移動。
5.根據權利要求I所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述柔軟性物體抓取夾具總成包括氣源、波紋吸盤、固定座、連接桿、支撐套和緩沖彈性部件，所述固定座固定在所述主體骨架上，所述支撐套固定在所述固定座下面，所述連接桿上下可移動插設在所述支撐套和所述固定座中并由所述固定座上端限位，所述波紋吸盤安設在所述連接桿的下端并氣路連接所述氣源，所述緩沖彈性部件位于所述支撐套和所述連接桿之間并分別抵靠所述支撐套和所述連接桿。
6.根據權利要求5所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述緩沖彈性部件是彈簧，所述彈簧套設在所述連接桿上并分別抵靠所述支撐套和所述連接桿。
7.根據權利要求I所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括骨架升降機構，所述骨架升降機構安設在所述主體骨架上并連接所述易碎性物體抓取夾具骨架用于驅動所述易碎性物體抓取夾具骨架上下移動。
8.根據權利要求I所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述易碎性物體抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和海綿吸盤，所述海綿吸盤豎向安設在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。
9.根據權利要求I所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括固定件，所述易碎性物體抓取夾具總成通過所述固定件豎向固定在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。
10.根據權利要求I所述的組件封裝機器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機器人多功能夾具還包括控制機構，所述控制機構電路連接所述工業(yè)機器人、所述重物抓取夾具總成、所述柔軟性物體抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具總成。
專利摘要本實用新型涉及一種組件封裝機器人多功能夾具，其中工業(yè)機器人安設在主體骨架上，柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設在主體骨架上，重物抓取夾具總成和易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動設置在主體骨架上，易碎性物體抓取夾具總成豎向安設在易碎性物體抓取夾具骨架上。較佳的，吸盤升降機構安設在主體骨架上并連接重物抓取夾具總成的重物抓取夾具用于驅動重物抓取夾具上下移動，骨架升降機構安設在主體骨架上并連接易碎性物體抓取夾具骨架用于驅動易碎性物體抓取夾具骨架上下移動。本實用新型的組件封裝機器人多功能夾具設計巧妙，結構簡潔，在提高組件生產的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應用。
文檔編號H01L21/67GK202640367SQ20122032172
公開日2013年1月2日 申請日期2012年7月4日 優(yōu)先權日2012年7月4日
發(fā)明者陸定軍, 解昱坤, 高昌頎, 張顯山 申請人:上海埃蒙特自動化系統(tǒng)有限公司