一種軟體三指機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種軟體三指機(jī)器人，其包括有一個(gè)B支架(3B)、三個(gè)雙通道軟體手指(1C、1D、1E)、四個(gè)充氣嘴(2C、2D、2E)、以及用于分別連接所述手指和所述充氣的氣流導(dǎo)通閥，B支架(3B)的三個(gè)支臂上分別連接有氣流導(dǎo)通閥。所述雙通道軟體手指上設(shè)有手指末端(1)、手指接頭(2)、柔性關(guān)節(jié)(3)、手指指板(4)和柔性節(jié)肩(5)。手指末端(1)與手指接頭(2)之間間隔設(shè)置有多個(gè)柔性關(guān)節(jié)(3)和柔性節(jié)肩(5)，且柔性關(guān)節(jié)(3)與柔性節(jié)肩(5)的下部是手指指板(4)。手指內(nèi)部設(shè)有兩個(gè)氣路通道，當(dāng)向氣路通道中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過(guò)氣路通道導(dǎo)入氣囊中。
【專利說(shuō)明】
一種軟體三指機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種軟體機(jī)器人，更特別地說(shuō)，是指一種將具有雙通道的軟體手 指組合成軟體三指機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 柔性是生物體本質(zhì)而普適的重要屬性。絕大部分生物都具有柔軟的組織，這些生 物依靠自身柔性，能夠高效、和諧地與自然界交互。"軟體"的機(jī)器人也能像生物體一樣，主 動(dòng)或被動(dòng)地改變自身形狀、剛度和運(yùn)動(dòng)，從而更加安全高效地與環(huán)境交互。傳統(tǒng)柔性鉸鏈原 理的機(jī)器人是依靠多個(gè)微小剛性單元的連接以及彈簧等剛性元件的使用來(lái)達(dá)到"柔性"的 目的，但控制方式與傳統(tǒng)剛性機(jī)器人沒(méi)有本質(zhì)的區(qū)別，故這類機(jī)器人雖然在一定程度上解 決一些剛性機(jī)器人存在的問(wèn)題，依舊有其局限性，依然應(yīng)該劃分于"剛性"機(jī)器人的范疇。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本實(shí)用新型的目的是設(shè)計(jì)一種軟體三指機(jī)器人，該軟體三指機(jī)器人通過(guò)在一支架 上安裝三個(gè)具有雙通道的軟體手指，并配上氣流導(dǎo)通閥而構(gòu)成。本實(shí)用新型軟體三指機(jī)器 人是一種基于軟體材料和氣動(dòng)控制的氣動(dòng)軟體機(jī)構(gòu)，以代替?zhèn)鹘y(tǒng)機(jī)械手執(zhí)行末端進(jìn)行高效 而安全的作業(yè)。通過(guò)向手指內(nèi)部的通道進(jìn)行充氣或吸氣，從而實(shí)現(xiàn)手指向外彎曲或者向內(nèi) 彎曲的姿態(tài)變形，達(dá)到抓持或拾取物體。
[0004] 本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種軟體三指機(jī)器人，其包括有C雙通道軟體手指（1C)、D雙通 道軟體手指（ID)、E雙通道軟體手指（IE)、C氣流導(dǎo)通閥（4C)、D氣流導(dǎo)通閥（4D)、E氣流導(dǎo)通 閥(4E)、C充氣嘴(2C)、D充氣嘴(2D)、E充氣嘴(2E)和B支架(3B);
[0005] 其中，C雙通道軟體手指（1C)、D雙通道軟體手指（1D)和E雙通道軟體手指（1E)的結(jié) 構(gòu)相同；
[0006] 其中，C氣流導(dǎo)通閥（4C)、D氣流導(dǎo)通閥（4D)和E氣流導(dǎo)通閥（4E)的結(jié)構(gòu)相同；
[0007] 其中，C充氣嘴(2C)、D充氣嘴(2D)和E充氣嘴(2E)的結(jié)構(gòu)相同；
[0008] 雙通道軟體手指（1C、1D、1E)上設(shè)有手指末端（1)、手指接頭(2)、柔性關(guān)節(jié)(3)、手 指指板(4)和柔性節(jié)肩（5);手指末端（1)與手指接頭(2)之間間隔設(shè)置有多個(gè)柔性關(guān)節(jié)(3) 和柔性節(jié)肩(5);柔性關(guān)節(jié)(3)和柔性節(jié)肩（5)間隔設(shè)置在手指指板(4)的上部，手指指板(4) 的下部設(shè)置有多個(gè)凸起(41);手指接頭(2)的端部是外凸環(huán)形體(22)，手指接頭(2)端部與 柔性關(guān)節(jié)（3)的過(guò)渡段是錐形體(23);雙通道軟體手指（1C、1D、1E)的內(nèi)部設(shè)有A氣路通道 (6)和B氣路通道(7)，當(dāng)向A氣路通道(6)和B氣路通道(7)中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過(guò)A 氣路通道(6)和B氣路通道(7)導(dǎo)入氣囊(31)中；
[0009] B支架（3B)上設(shè)有安裝面板(3B1)、C支臂（3B2)、D支臂（3B3)、E支臂（3B4)，安裝面 板（3B1)用于實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備進(jìn)行固定；C支臂（3B2)用于連接C氣流導(dǎo)通閥（4C)，D支臂 (3B3)用于連接D氣流導(dǎo)通閥（4D)，E支臂(3B4)用于連接E氣流導(dǎo)通閥（4E);
[0010] C氣流導(dǎo)通閥（4C)由C上閥頭(4C1)和C下閥頭(4C2)組成，C上閥頭(4C1)上安裝有C 充氣嘴(2C)，C下閥頭(4C2)下方安裝有C雙通道軟體手指(1C)的手指接頭；
[0011] C上閥頭（4C1)的一端設(shè)有用于安裝C充氣嘴（2C)的AC螺紋孔（4C1A)，C上閥頭 (4C1)的另一端設(shè)有AC錐體橢圓凸嘴(4C1B)，C上閥頭(4C1)的上閥面板(4C1C)與C下閥頭 (4C2)的下閥面板(4C2C)通過(guò)螺釘固定連接;C上閥頭(4C1)的中部設(shè)有AC氣流通道(4C1D)， AC錐體橢圓凸嘴(4C1B)接插在C雙通道軟體手指(1C)的手指接頭的進(jìn)氣口中；
[0012] C下閥頭（4C2)的一端是下閥面板(4C2C)，C下閥頭(4C2)的另一端是AC空心錐體 (4C2B);C下閥頭(4C2)的中部設(shè)有AC錐體橢圓通孔(4C2D)和AC內(nèi)凸臺(tái)（4C2A)，該AC內(nèi)凸臺(tái) (4C2A)用于支撐C雙通道軟體手指（1C)的手指接頭的外環(huán)形體;AC錐體橢圓通孔(4C2D)用 于C雙通道軟體手指(1C)的手指接頭穿過(guò)；
[0013] D氣流導(dǎo)通閥（4D)由D上閥頭(4D1)和D下閥頭(4D2)組成，D上閥頭(4D1)上安裝有D 充氣嘴(2D)，D下閥頭(4D2)下方安裝有D雙通道軟體手指(1D)的手指接頭；
[0014] D上閥頭（4D1)的一端設(shè)有用于安裝D充氣嘴（2D)的AD螺紋孔（4D1A)，D上閥頭 (4D1)的另一端設(shè)有AD錐體橢圓凸嘴(4D1B)，D上閥頭(4D1)的上閥面板(4D1C)與D下閥頭 (4D2)的下閥面板(4D2C)通過(guò)螺釘固定連接;D上閥頭(4D1)的中部設(shè)有AD氣流通道(4D1D)， AD錐體橢圓凸嘴(4D1B)接插在D雙通道軟體手指(1D)的手指接頭進(jìn)氣口中；
[0015] D下閥頭（4D2)的一端是下閥面板(4D2C)，D下閥頭(4D2)的另一端是AD空心錐體 (4D2B); D下閥頭(4D2)的中部設(shè)有AD錐體橢圓通孔(4D2D)和AD內(nèi)凸臺(tái)（4D2A)，該AD內(nèi)凸臺(tái) (4D2A)用于支撐D雙通道軟體手指（1D)的手指接頭的外環(huán)形體;AD錐體橢圓通孔(4D2D)用 于D雙通道軟體手指(1D)的手指接頭穿過(guò)；
[0016] E氣流導(dǎo)通閥（4E)由E上閥頭(4E1)和E下閥頭(4E2)組成，E上閥頭(4E1)上安裝有E 充氣嘴(2E)，E下閥頭(4E2)下方安裝有E雙通道軟體手指(1E)的手指接頭；
[0017] E上閥頭（4E1)的一端設(shè)有用于安裝E充氣嘴（2E)的AE螺紋孔（4E1A)，E上閥頭 (4E1)的另一端設(shè)有AE錐體橢圓凸嘴(4EIB)，E上閥頭(4E1)的上閥面板(4E 1C)與E下閥頭 (4E2)的下閥面板(4E2C)通過(guò)螺釘固定連接;E上閥頭(4E1)的中部設(shè)有AE氣流通道(4E1D)， AE錐體橢圓凸嘴(4E1B)接插在E雙通道軟體手指（1E)的手指接頭進(jìn)氣口中；
[0018] E下閥頭（4E2)的一端是下閥面板(4E2C)，E下閥頭(4E2)的另一端是AE空心錐體 (4E2B);E下閥頭(4E2)的中部設(shè)有AE錐體橢圓通孔(4E2D)和AE內(nèi)凸臺(tái)（4E2A)，該AE內(nèi)凸臺(tái) (4E2A)用于支撐E雙通道軟體手指（1E)的手指接頭的外環(huán)形體;AE錐體橢圓通孔(4E2D)用 于E雙通道軟體手指(1E)的手指接頭穿過(guò)；
[0019] 本實(shí)用新型的軟體三指機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)在于：
[0020] ①采用氣流導(dǎo)通閥與具有雙通道的軟體手指的連接，并配以支架，實(shí)現(xiàn)了并排拾 取物體。
[0021 ]②軟體手指采用雙氣流通道進(jìn)行作業(yè)，通過(guò)指板約束柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
[0022]③本實(shí)用新型的三指機(jī)器人突破了常規(guī)機(jī)構(gòu)和控制方法的限制，采用了軟體材料 (楊氏模量小于IMpa)，通過(guò)氣動(dòng)控制方式來(lái)控制三指機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了制造工藝和驅(qū) 動(dòng)方式的創(chuàng)新。手指采用軟體材料澆鑄而成，整體呈現(xiàn)出足夠的柔性;其外形、氣腔經(jīng)過(guò)合 理的設(shè)計(jì)，具備很好的性能，在與人和工件的交互中有很好的實(shí)用性和安全性。
[0023]④本實(shí)用新型的三指機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、高柔性、高功重比、質(zhì)量輕和成本低廉 等優(yōu)勢(shì)。三指機(jī)器人與剛性機(jī)器手相比，三指機(jī)器人沒(méi)有類似剛性機(jī)器手的連桿、鉸鏈和電 機(jī)等結(jié)構(gòu)上的限制，沒(méi)有復(fù)雜的控制系統(tǒng);在抓持易碎、形狀復(fù)雜的工件時(shí)具有不可替代的 優(yōu)勢(shì)。
[0024]⑤本實(shí)用新型的三指機(jī)器人通過(guò)外部提供的氣源來(lái)實(shí)現(xiàn)手指的姿態(tài)變化，可以實(shí) 現(xiàn)抓起和釋放球狀、片狀、立方體狀、錐刺表面以及各種復(fù)雜外形的實(shí)體。
【附圖說(shuō)明】

[0025]圖1是本實(shí)用新型軟體三指機(jī)器人抓狀態(tài)的結(jié)構(gòu)圖。
[0026]圖1A是本實(shí)用新型軟體三指機(jī)器人撐狀態(tài)的結(jié)構(gòu)圖。
[0027]圖2是本實(shí)用新型軟體三指機(jī)器人中支架的結(jié)構(gòu)圖。
[0028] 圖3是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的外部結(jié)構(gòu)圖。
[0029] 圖3A是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的另一視角外部結(jié)構(gòu)圖。
[0030] 圖3B是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的軸向剖面結(jié)構(gòu)圖。
[0031 ]圖3C是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的柔性關(guān)節(jié)縱向剖面結(jié)構(gòu)圖。
[0032] 圖3D是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的柔性節(jié)肩縱向剖面結(jié)構(gòu)圖。
[0033] 圖4是本實(shí)用新型雙通道軟體手指與氣流導(dǎo)通閥的裝配剖視圖。
[0034]圖4A是本實(shí)用新型氣流導(dǎo)通閥的剖視圖。
[0035] 圖5是本實(shí)用新型AC氣流導(dǎo)通閥中上閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0036] 圖5A是本實(shí)用新型AC氣流導(dǎo)通閥中下閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0037]圖6是本實(shí)用新型AD氣流導(dǎo)通閥中上閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0038]圖6A是本實(shí)用新型AD氣流導(dǎo)通閥中下閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0039]圖7是本實(shí)用新型AE氣流導(dǎo)通閥中上閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0040]圖7A是本實(shí)用新型AE氣流導(dǎo)通閥中下閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0043]參見(jiàn)圖1、圖1A所示，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種軟體三指機(jī)器人，其包括有C雙通道軟 體手指1C、D雙通道軟體手指1D、E雙通道軟體手指1E、C氣流導(dǎo)通閥4C、D氣流導(dǎo)通閥4D、E氣 流導(dǎo)通閥4E、C充氣嘴2C、D充氣嘴2D、E充氣嘴2EE充氣嘴2E和B支架3B。其中，C雙通道軟體手 指1C、D雙通道軟體手指1D和E雙通道軟體手指1E的結(jié)構(gòu)相同；C氣流導(dǎo)通閥4C、D氣流導(dǎo)通閥 4D和E氣流導(dǎo)通閥4E的結(jié)構(gòu)相同；C充氣嘴2C、D充氣嘴2D和E充氣嘴2E的結(jié)構(gòu)相同。
[0044] 雙通道軟體手指
[0045] 參見(jiàn)圖3、圖3A、圖3B、圖3C、圖3D所示，雙通道軟體手指為一體成型結(jié)構(gòu)件。雙通道 軟體手指采用silicon rubber原料(即娃橡膠)加工，故為軟體特質(zhì)。
[0046]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種雙通道軟體手指，該雙通道軟體手指上設(shè)有手指末端1、手 指接頭2、柔性關(guān)節(jié)3、手指指板4和柔性節(jié)肩5。
[0047]手指末端1與手指接頭2之間間隔設(shè)置有多個(gè)柔性關(guān)節(jié)3和柔性節(jié)肩5。
[0048]柔性關(guān)節(jié)3和柔性節(jié)肩5間隔設(shè)置在手指指板4的上部，手指指板4的下部設(shè)置有多 個(gè)凸起41。所述凸起41用于增大拾取物體時(shí)與物體之間的摩擦力。
[0049] 參見(jiàn)圖1、圖4所示，手指接頭2的端部是外凸環(huán)形體22,該外凸環(huán)形體22卡合在C下 閥頭4C2的內(nèi)凸臺(tái)上;手指接頭2端部與柔性關(guān)節(jié)3的過(guò)渡段是錐形體23，該錐形體23插入在 C下閥頭4C2中的AC錐體橢圓通孔4C2D中，C上閥頭4C1的AC錐體橢圓凸嘴4C1B插入在手指接 頭2的進(jìn)氣口 21。
[0050] 在本實(shí)用新型中，雙通道軟體手指選用waker公司的M4641型號(hào)硅橡膠進(jìn)行制作。 [0051]如圖3B、圖3C、圖3D所示，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的內(nèi)部設(shè)有A氣 路通道6和B氣路通道7,當(dāng)向A氣路通道6和B氣路通道7中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過(guò)A氣 路通道6和B氣路通道7導(dǎo)入氣囊31中。
[0052] 如圖3、圖3A、圖3B、圖3C、圖3D所示，柔性關(guān)節(jié)3上設(shè)有拱形段32和關(guān)節(jié)支撐33;柔 性關(guān)節(jié)3的內(nèi)部為氣囊31結(jié)構(gòu)，該氣囊31與A氣路通道6和B氣路通道7導(dǎo)通。
[0053] 在本實(shí)用新型中，雙通道軟體手指上的多個(gè)柔性關(guān)節(jié)3依照疊層排布，構(gòu)成褶皺式 結(jié)構(gòu)體。在外部氣栗提供的壓縮氣體向所述氣路通道(6、7)和所述氣囊31進(jìn)行充氣或吸氣， 從而實(shí)現(xiàn)雙通道軟體手指向外或者向內(nèi)彎曲變形，達(dá)到拾取物體的目的。
[0054] B 支架 3B
[0055]參見(jiàn)圖1、圖1A、圖2所示，B支架3B上設(shè)有安裝面板3B1、C支臂3B2、D支臂3B3、E支臂 3B4,安裝面板3B1用于實(shí)現(xiàn)(將雙通道三指軟體機(jī)器人）與外部設(shè)備進(jìn)行固定;C支臂3B2用 于連接C氣流導(dǎo)通閥4C，D支臂3B3用于連接D氣流導(dǎo)通閥4D，E支臂3B4用于連接E氣流導(dǎo)通閥 4E〇
[0056] C氣流導(dǎo)通閥4C
[0057] 參見(jiàn)圖1、圖1A、圖4、圖4A、圖5、圖5A所示，C氣流導(dǎo)通閥4C由C上閥頭4C1和C下閥頭 4C2組成，C上閥頭4C1上安裝有C充氣嘴2C，C下閥頭4C2下方安裝有C雙通道軟體手指1C的手 指接頭。
[0058] C上閥頭4C1的一端設(shè)有用于安裝C充氣嘴2C的AC螺紋孔4C1A，該AC螺紋4C1A孔設(shè) 在AC氣流通道4C1D上，C上閥頭4C1的另一端設(shè)有AC錐體橢圓凸嘴4C1B，C上閥頭4C1的上閥 面板4C1C與C下閥頭4C2的下閥面板4C2C通過(guò)螺釘固定連接。從C上閥頭4C1的剖面結(jié)構(gòu)上能 夠看出，C上閥頭4C1的中部設(shè)有AC氣流通道4C1D(該AC氣流通道4C1D用于經(jīng)C充氣嘴2C的氣 體通過(guò)），該AC氣流通道4C1D的一端是AC螺紋孔4C1A，該AC氣流通道4C1D的另一端是AC錐體 橢圓凸嘴4C1BAC錐體橢圓凸嘴4C1B接插在C雙通道軟體手指1C的手指接頭的進(jìn)氣口中。 [0059] C下閥頭4C2的一端是下閥面板4C2C，該下閥面板4C2C與C上閥頭4C1的上閥面板 4C1C通過(guò)螺釘固定連接;C下閥頭4C2的另一端是AC空心錐體4C2B;從C下閥頭4C2的剖面結(jié) 構(gòu)上能夠看出，C下閥頭4C2的中部設(shè)有AC錐體橢圓通孔4C2D和AC內(nèi)凸臺(tái)4C2A，該AC內(nèi)凸臺(tái) 4C2A用于支撐C雙通道軟體手指1C的手指接頭的外環(huán)形體。AC錐體橢圓通孔4C2D用于C雙通 道軟體手指1C的手指接頭穿過(guò)。
[0060] D氣流導(dǎo)通閥4D
[0061 ] 參見(jiàn)圖6、圖6A所示，D氣流導(dǎo)通閥4D由D上閥頭4D1和D下閥頭4D2組成，D上閥頭4D1 上安裝有D充氣嘴2D，D下閥頭4D2下方安裝有D雙通道軟體手指1D的手指接頭。
[0062]由于D上閥頭4D1與C上閥頭4C1的結(jié)構(gòu)相同，可以參考C上閥頭4C1的圖4A進(jìn)行說(shuō) 明。D上閥頭4D1的一端設(shè)有用于安裝D充氣嘴2D的AD螺紋孔4D1A，該AD螺紋孔4D1A設(shè)在AD氣 流通道4D1D上，D上閥頭4D1的另一端設(shè)有AD錐體橢圓凸嘴4D1B，D上閥頭4D1的上閥面板 4D1C與D下閥頭4D2的下閥面板4D2C通過(guò)螺釘固定連接。從D上閥頭4D1的剖面結(jié)構(gòu)上能夠看 出，D上閥頭4D1的中部設(shè)有AD氣流通道4D1D(該AD氣流通道4D1D用于經(jīng)D充氣嘴2D的氣體通 過(guò)），該AD氣流通道4D1D的一端是AD螺紋孔4D1A，該AD氣流通道4D1D的另一端是AD錐體橢圓 凸嘴4D1BAD錐體橢圓凸嘴4D1B接插在D雙通道軟體手指1D的手指接頭進(jìn)氣口中。
[0063]由于D下閥頭4D2與C下閥頭4C2的結(jié)構(gòu)相同，可以參考C下閥頭4C2的圖4A進(jìn)行說(shuō) 明。D下閥頭4D2的一端是下閥面板4D2C，該下閥面板4D2C與D上閥頭4D1的上閥面板4D1C通 過(guò)螺釘固定連接;D下閥頭4D2的另一端是AD空心錐體4D2B;從D下閥頭4D2的剖面結(jié)構(gòu)上能 夠看出，D下閥頭4D2的中部設(shè)有AD錐體橢圓通孔4D2D和AD內(nèi)凸臺(tái)4D2A，該AD內(nèi)凸臺(tái)4D2A用 于支撐D雙通道軟體手指1D的手指接頭的外環(huán)形體。AD錐體橢圓通孔4D2D用于D雙通道軟體 手指1D的手指接頭穿過(guò)。
[0064] E氣流導(dǎo)通閥4E
[0065] 參見(jiàn)圖7、圖7A所示，E氣流導(dǎo)通閥4E由E上閥頭4E1和E下閥頭4E2組成，E上閥頭4E1 上安裝有E充氣嘴2EE充氣嘴2E，E下閥頭4E2下方安裝有E雙通道軟體手指1E的手指接頭。 [0066]由于E上閥頭4E1與C上閥頭4C1的結(jié)構(gòu)相同，可以參考C上閥頭4C1的圖4A進(jìn)行說(shuō) 明。E上閥頭4E1的一端設(shè)有用于安裝E充氣嘴2EE充氣嘴2E的AE螺紋孔4E1A，該AE螺紋孔 4E1A設(shè)在AE氣流通道4E1D上，E上閥頭4E1的另一端設(shè)有AE錐體橢圓凸嘴4E IB，E上閥頭4E1 的上閥面板4E1C與E下閥頭4E2的下閥面板4E2C通過(guò)螺釘固定連接。從E上閥頭4E1的剖面結(jié) 構(gòu)上能夠看出，E上閥頭4E1的中部設(shè)有AE氣流通道4E1D(該AE氣流通道4E1D用于經(jīng)E充氣嘴 2EE充氣嘴2E的氣體通過(guò)），該AE氣流通道4E1D的一端是AE螺紋孔4E1A，該AE氣流通道4E1D 的另一端是AE錐體橢圓凸嘴4E1BJE錐體橢圓凸嘴4E1B接插在E雙通道軟體手指1E的手指 接頭進(jìn)氣口中。
[0067]由于E下閥頭4E2與C下閥頭4C2的結(jié)構(gòu)相同，可以參考C下閥頭4C2的圖4A進(jìn)行說(shuō) 明。E下閥頭4E2的一端是下閥面板4E2C，該下閥面板4E2C與E上閥頭4E1的上閥面板4E1C通 過(guò)螺釘固定連接;E下閥頭4E2的另一端是AE空心錐體4E2B;從E下閥頭4E2的剖面結(jié)構(gòu)上能 夠看出，E下閥頭4E2的中部設(shè)有AE錐體橢圓通孔4E2D和AE內(nèi)凸臺(tái)4E2A，該AE內(nèi)凸臺(tái)4E2A用 于支撐E雙通道軟體手指1E的手指接頭的外環(huán)形體。AE錐體橢圓通孔4E2D用于E雙通道軟體 手指1E的手指接頭穿過(guò)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種軟體三指機(jī)器人，其特征在于:軟體三指機(jī)器人包括有C雙通道軟體手指（1C)、D 雙通道軟體手指（ID)、E雙通道軟體手指（IE)、C氣流導(dǎo)通閥（4C)、D氣流導(dǎo)通閥（4D)、E氣流 導(dǎo)通閥(4E)、C充氣嘴(2C)、D充氣嘴(2D)、E充氣嘴(2E)和B支架(3B); 其中，C雙通道軟體手指（1C)、D雙通道軟體手指（1D)和E雙通道軟體手指（1E)的結(jié)構(gòu)相 同； 其中，C氣流導(dǎo)通閥(4C)、D氣流導(dǎo)通閥(4D)和E氣流導(dǎo)通閥(4E)的結(jié)構(gòu)相同； 其中，C充氣嘴(2C)、D充氣嘴(2D)和E充氣嘴(2E)的結(jié)構(gòu)相同； 雙通道軟體手指（1C、1D、1E)上設(shè)有手指末端（1)、手指接頭(2)、柔性關(guān)節(jié)(3)、手指指 板(4)和柔性節(jié)肩（5);手指末端（1)與手指接頭(2)之間間隔設(shè)置有多個(gè)柔性關(guān)節(jié)(3)和柔 性節(jié)肩（5);柔性關(guān)節(jié)(3)和柔性節(jié)肩(5)間隔設(shè)置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的下 部設(shè)置有多個(gè)凸起(41);手指接頭(2)的端部是外凸環(huán)形體(22)，手指接頭(2)端部與柔性 關(guān)節(jié)(3)的過(guò)渡段是錐形體(23);雙通道軟體手指（1C、1D、1E)的內(nèi)部設(shè)有A氣路通道(6)和B 氣路通道(7)，當(dāng)向A氣路通道(6)和B氣路通道(7)中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過(guò)A氣路通 道(6)和B氣路通道(7)導(dǎo)入氣囊(31)中； B支架（3B)上設(shè)有安裝面板（3B1)、C支臂（3B2)、D支臂（3B3)、E支臂（3B4)，安裝面板 (3B1)用于實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備進(jìn)行固定;C支臂（3B2)用于連接C氣流導(dǎo)通閥（4C)，D支臂（3B3) 用于連接D氣流導(dǎo)通閥（4D)，E支臂(3B4)用于連接E氣流導(dǎo)通閥（4E); C氣流導(dǎo)通閥（4C)由C上閥頭(4C1)和C下閥頭(4C2)組成，C上閥頭(4C1)上安裝有C充氣 嘴(2C)，C下閥頭(4C2)下方安裝有C雙通道軟體手指(1C)的手指接頭； C上閥頭(4C1)的一端設(shè)有用于安裝C充氣嘴(2C)的AC螺紋孔(4C1 A)，C上閥頭(4C1)的 另一端設(shè)有AC錐體橢圓凸嘴(4C1B)，C上閥頭(4C1)的上閥面板(4C1C)與C下閥頭(4C2)的下 閥面板(4C2C)通過(guò)螺釘固定連接;C上閥頭(4C1)的中部設(shè)有AC氣流通道(4C1D)，AC錐體橢 圓凸嘴(4C1B)接插在C雙通道軟體手指(1C)的手指接頭的進(jìn)氣口中； C下閥頭（4C2)的一端是下閥面板（4C2C)，C下閥頭（4C2)的另一端是AC空心錐體 (4C2B);C下閥頭(4C2)的中部設(shè)有AC錐體橢圓通孔(4C2D)和AC內(nèi)凸臺(tái)（4C2A)，該AC內(nèi)凸臺(tái) (4C2A)用于支撐C雙通道軟體手指（1C)的手指接頭的外環(huán)形體;AC錐體橢圓通孔(4C2D)用 于C雙通道軟體手指(1C)的手指接頭穿過(guò)； D氣流導(dǎo)通閥（4D)由D上閥頭(4D1)和D下閥頭(4D2)組成，D上閥頭(4D1)上安裝有D充氣 嘴(2D)，D下閥頭(4D2)下方安裝有D雙通道軟體手指(1D)的手指接頭； D上閥頭(4D1)的一端設(shè)有用于安裝D充氣嘴（2D)的AD螺紋孔(4D1A)，D上閥頭(4D1)的 另一端設(shè)有AD錐體橢圓凸嘴(4D1B)，D上閥頭(4D1)的上閥面板(4D1C)與D下閥頭(4D2)的下 閥面板(4D2C)通過(guò)螺釘固定連接;D上閥頭(4D1)的中部設(shè)有AD氣流通道(4D1D)，AD錐體橢 圓凸嘴(4D1B)接插在D雙通道軟體手指(1D)的手指接頭進(jìn)氣口中； D下閥頭（4D2)的一端是下閥面板（4D2C)，D下閥頭（4D2)的另一端是AD空心錐體 (4D2B); D下閥頭(4D2)的中部設(shè)有AD錐體橢圓通孔(4D2D)和AD內(nèi)凸臺(tái)（4D2A)，該AD內(nèi)凸臺(tái) (4D2A)用于支撐D雙通道軟體手指（1D)的手指接頭的外環(huán)形體;AD錐體橢圓通孔(4D2D)用 于D雙通道軟體手指(1D)的手指接頭穿過(guò)； E氣流導(dǎo)通閥（4E)由E上閥頭(4E1)和E下閥頭(4E2)組成，E上閥頭(4E1)上安裝有E充氣 嘴(2E)，E下閥頭(4E2)下方安裝有E雙通道軟體手指(1E)的手指接頭； E上閥頭(4E1)的一端設(shè)有用于安裝E充氣嘴（2E)的AE螺紋孔(4E1 A)，E上閥頭(4E1)的 另一端設(shè)有AE錐體橢圓凸嘴(4E1B)，E上閥頭(4E1)的上閥面板(4E1C)與E下閥頭(4E2)的下 閥面板(4E2C)通過(guò)螺釘固定連接;E上閥頭(4E1)的中部設(shè)有AE氣流通道(4E1D)，AE錐體橢 圓凸嘴(4E1B)接插在E雙通道軟體手指(1E)的手指接頭進(jìn)氣口中； E下閥頭（4E2)的一端是下閥面板（4E2C)，E下閥頭（4E2)的另一端是AE空心錐體 (4E2B);E下閥頭(4E2)的中部設(shè)有AE錐體橢圓通孔(4E2D)和AE內(nèi)凸臺(tái)（4E2A)，該AE內(nèi)凸臺(tái) (4E2A)用于支撐E雙通道軟體手指（1E)的手指接頭的外環(huán)形體;AE錐體橢圓通孔(4E2D)用 于E雙通道軟體手指(1E)的手指接頭穿過(guò)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟體三指機(jī)器人，其特征在于：雙通道軟體手指為硅橡膠材 質(zhì)。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK205704256SQ201620690558
【公開(kāi)日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年7月1日
【發(fā)明人】鮑磊, 高少龍, 楊佳
【申請(qǐng)人】北京軟體機(jī)器人科技有限公司