一種軟體二指機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種軟體二指機(jī)器人，其包括有一個(gè)A支架(3A)、兩個(gè)雙通道軟體手指(1A、1B)、兩個(gè)充氣嘴(2A、2B)、以及用于分別連接所述手指和所述充氣的氣流導(dǎo)通閥，A支架(3A)的兩個(gè)支臂上分別連接有氣流導(dǎo)通閥。所述雙通道軟體手指上設(shè)有手指末端(1)、手指接頭(2)、柔性關(guān)節(jié)(3)、手指指板(4)和柔性節(jié)肩(5)。手指末端(1)與手指接頭(2)之間間隔設(shè)置有多個(gè)柔性關(guān)節(jié)(3)和柔性節(jié)肩(5)，且柔性關(guān)節(jié)(3)與柔性節(jié)肩(5)的下部是手指指板(4)。手指內(nèi)部設(shè)有兩個(gè)氣路通道，當(dāng)向氣路通道中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過氣路通道導(dǎo)入氣囊中。
【專利說明】
一種軟體二指機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種軟體手指，更特別地說，是指一種具有雙通道的軟體手指組 合成軟體二指機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 柔性是生物體本質(zhì)而普適的重要屬性。絕大部分生物都具有柔軟的組織，這些生 物依靠自身柔性，能夠高效、和諧地與自然界交互。"軟體"的機(jī)器人也能像生物體一樣，主 動(dòng)或被動(dòng)地改變自身形狀、剛度和運(yùn)動(dòng)，從而更加安全高效地與環(huán)境交互。傳統(tǒng)柔性鉸鏈原 理的機(jī)器人是依靠多個(gè)微小剛性單元的連接以及彈簧等剛性元件的使用來達(dá)到"柔性"的 目的，但控制方式與傳統(tǒng)剛性機(jī)器人沒有本質(zhì)的區(qū)別，故這類機(jī)器人雖然在一定程度上解 決一些剛性機(jī)器人存在的問題，依舊有其局限性，依然應(yīng)該劃分于"剛性"機(jī)器人的范疇。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本實(shí)用新型的目的是設(shè)計(jì)一種軟體二指機(jī)器人，該軟體二指機(jī)器人通過在一支架 上安裝兩個(gè)具有雙通道的軟體手指，并配上氣流導(dǎo)通閥而構(gòu)成。本實(shí)用新型軟體二指機(jī)器 人是一種基于軟體材料和氣動(dòng)控制的氣動(dòng)軟體機(jī)構(gòu)，以代替?zhèn)鹘y(tǒng)機(jī)械手執(zhí)行末端進(jìn)行高效 而安全的作業(yè)。通過向手指內(nèi)部的通道進(jìn)行充氣或吸氣，從而實(shí)現(xiàn)手指向外彎曲或者向內(nèi) 彎曲的姿態(tài)變形，達(dá)到抓持或拾取物體。
[0004] 本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種軟體二指機(jī)器人，其特征在于:軟體二指機(jī)器人包括有A雙 通道軟體手指（ΙΑ)、B雙通道軟體手指（IB)、E雙通道軟體手指（IE)、A氣流導(dǎo)通閥（4A)、B氣 流導(dǎo)通閥(4B)、E氣流導(dǎo)通閥(4E)、A充氣嘴(2A)、B充氣嘴(2B)、E充氣嘴(2E)和B支架(3B);
[0005] 其中，A雙通道軟體手指（1A)、B雙通道軟體手指（1B)和E雙通道軟體手指（1E)的結(jié) 構(gòu)相同；
[0006] 其中，A氣流導(dǎo)通閥（4A)、B氣流導(dǎo)通閥（4B)和E氣流導(dǎo)通閥（4E)的結(jié)構(gòu)相同；
[0007]其中，A充氣嘴(2A)、B充氣嘴(2B)和E充氣嘴(2E)的結(jié)構(gòu)相同；
[0008] 雙通道軟體手指（1A、1B、1E)上設(shè)有手指末端（1)、手指接頭(2)、柔性關(guān)節(jié)(3)、手 指指板(4)和柔性節(jié)肩（5);手指末端（1)與手指接頭(2)之間間隔設(shè)置有多個(gè)柔性關(guān)節(jié)(3) 和柔性節(jié)肩(5);柔性關(guān)節(jié)(3)和柔性節(jié)肩（5)間隔設(shè)置在手指指板(4)的上部，手指指板(4) 的下部設(shè)置有多個(gè)凸起(41);手指接頭(2)的端部是外凸環(huán)形體(22)，手指接頭(2)端部與 柔性關(guān)節(jié)（3)的過渡段是錐形體(23);雙通道軟體手指（1A、1B、1E)的內(nèi)部設(shè)有A氣路通道 (6)和B氣路通道(7)，當(dāng)向A氣路通道(6)和B氣路通道(7)中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過A 氣路通道(6)和B氣路通道(7)導(dǎo)入氣囊(31)中；
[0009] B支架（3B)上設(shè)有安裝面板(3B1)、A支臂（3B2)、B支臂（3B3)、E支臂（3B4)，安裝面 板（3B1)用于實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備進(jìn)行固定;A支臂（3B2)用于連接A氣流導(dǎo)通閥（4A)，B支臂 (3B3)用于連接B氣流導(dǎo)通閥（4B)，E支臂(3B4)用于連接E氣流導(dǎo)通閥（4E);
[0010] A氣流導(dǎo)通閥（4A)由A上閥頭(4A1)和A下閥頭(4A2)組成，A上閥頭(4A1)上安裝有A 充氣嘴(2A)，A下閥頭(4A2)下方安裝有A雙通道軟體手指(1A)的手指接頭；
[0011] Α上閥頭（4Α1)的一端設(shè)有用于安裝Α充氣嘴（2Α)的ΑΑ螺紋孔（4Α1Α)，Α上閥頭 (4Α1)的另一端設(shè)有ΑΑ錐體橢圓凸嘴(4Α1Β)，Α上閥頭(4Α1)的上閥面板(4A1C)與Α下閥頭 (4A2)的下閥面板(4A2C)通過螺釘固定連接;A上閥頭(4A1)的中部設(shè)有AA氣流通道(4A1B)， AA錐體橢圓凸嘴(4A1B)接插在A雙通道軟體手指(1A)的手指接頭的進(jìn)氣口中；
[0012] A下閥頭（4A2)的一端是下閥面板(4A2C)，A下閥頭(4A2)的另一端是AA空心錐體 (4A2B); A下閥頭(4A2)的中部設(shè)有AA錐體橢圓通孔(4A2B)和AA內(nèi)凸臺(tái)（4A2A)，該AA內(nèi)凸臺(tái) (4A2A)用于支撐A雙通道軟體手指（1A)的手指接頭的外環(huán)形體;AA錐體橢圓通孔(4A2B)用 于A雙通道軟體手指(1A)的手指接頭穿過；
[0013] B氣流導(dǎo)通閥（4B)由B上閥頭(4B1)和B下閥頭(4B2)組成，B上閥頭(4B1)上安裝有B 充氣嘴(2B)，B下閥頭(4B2)下方安裝有B雙通道軟體手指(1B)的手指接頭；
[0014] B上閥頭（4B1)的一端設(shè)有用于安裝B充氣嘴（2B)的AB螺紋孔（4B1A)，B上閥頭 (4B1)的另一端設(shè)有AB錐體橢圓凸嘴(4B1B)，B上閥頭(4B1)的上閥面板(4B1C)與B下閥頭 (4B2)的下閥面板(4B2C)通過螺釘固定連接;B上閥頭(4B1)的中部設(shè)有AB氣流通道(4B1D)， AB錐體橢圓凸嘴(4B1B)接插在B雙通道軟體手指（1B)的手指接頭進(jìn)氣口中；
[0015] B下閥頭（4B2)的一端是下閥面板(4B2C)，B下閥頭(4B2)的另一端是AB空心錐體 (4B2B); B下閥頭(4B2)的中部設(shè)有AB錐體橢圓通孔(4B2D)和AB內(nèi)凸臺(tái)（4B2A)，該AB內(nèi)凸臺(tái) (4B2A)用于支撐B雙通道軟體手指（1B)的手指接頭的外環(huán)形體;AB錐體橢圓通孔(4B2D)用 于B雙通道軟體手指(1B)的手指接頭穿過。
[0016]本實(shí)用新型的軟體二指機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)在于：
[0017]①采用氣流導(dǎo)通閥與具有雙通道的軟體手指的連接，并配以支架，實(shí)現(xiàn)了并排拾 取物體。
[0018]②軟體手指采用雙氣流通道進(jìn)行作業(yè)，通過指板約束柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
[0019] ③本實(shí)用新型的二指機(jī)器人突破了常規(guī)機(jī)構(gòu)和控制方法的限制，采用了軟體材料 (楊氏模量小于IMpa)，通過氣動(dòng)控制方式來控制二指機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了制造工藝和驅(qū) 動(dòng)方式的創(chuàng)新。手指采用軟體材料澆鑄而成，整體呈現(xiàn)出足夠的柔性;其外形、氣腔經(jīng)過合 理的設(shè)計(jì)，具備很好的性能，在與人和工件的交互中有很好的實(shí)用性和安全性。
[0020] ④本實(shí)用新型的二指機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、高柔性、高功重比、質(zhì)量輕和成本低廉 等優(yōu)勢。二指機(jī)器人與剛性機(jī)器手相比，二指機(jī)器人沒有類似剛性機(jī)器手的連桿、鉸鏈和電 機(jī)等結(jié)構(gòu)上的限制，沒有復(fù)雜的控制系統(tǒng);在抓持易碎、形狀復(fù)雜的工件時(shí)具有不可替代的 優(yōu)勢。
[0021] ⑤本實(shí)用新型的二指機(jī)器人通過外部提供的氣源來實(shí)現(xiàn)手指的姿態(tài)變化，可以實(shí) 現(xiàn)抓起和釋放球狀、片狀、立方體狀、錐刺表面以及各種復(fù)雜外形的實(shí)體。
【附圖說明】

[0022] 圖1是本實(shí)用新型二指機(jī)器人抓狀態(tài)的結(jié)構(gòu)圖。
[0023] 圖1A是本實(shí)用新型二指機(jī)器人撐狀態(tài)的結(jié)構(gòu)圖。
[0024] 圖2是本實(shí)用新型二指機(jī)器人中支架的結(jié)構(gòu)圖。
[0025] 圖3是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的外部結(jié)構(gòu)圖。
[0026]圖3A是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的另一視角外部結(jié)構(gòu)圖。
[0027]圖3B是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的軸向剖面結(jié)構(gòu)圖。
[0028] 圖3C是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的柔性關(guān)節(jié)縱向剖面結(jié)構(gòu)圖。
[0029] 圖3D是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的柔性節(jié)肩縱向剖面結(jié)構(gòu)圖。
[0030] 圖4是本實(shí)用新型雙通道軟體手指與氣流導(dǎo)通閥的裝配剖視圖。
[0031] 圖4A是本實(shí)用新型氣流導(dǎo)通閥的剖視圖。
[0032] 圖5是本實(shí)用新型AA氣流導(dǎo)通閥中上閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0033] 圖5 A是本實(shí)用新型AA氣流導(dǎo)通閥中下閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0034]圖6是本實(shí)用新型AB氣流導(dǎo)通閥中上閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0035]圖6A是本實(shí)用新型AB氣流導(dǎo)通閥中下閥頭不同視角的結(jié)構(gòu)圖。
[0036]

【具體實(shí)施方式】
[0038] 下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0039] 本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的雙通道二指軟體機(jī)器人的抓物體動(dòng)作的示意圖如圖1所示。本 實(shí)用新型設(shè)計(jì)的雙通道二指軟體機(jī)器人的撐物體動(dòng)作的示意圖如圖1A所示。
[0040] 參見圖1、圖1A所示，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的雙通道二指軟體機(jī)器人，其包括有A雙通道 軟體手指1A、B雙通道軟體手指1B、A氣流導(dǎo)通閥4A、B氣流導(dǎo)通閥4B、A充氣嘴2A、B充氣嘴2B 和A支架3A。其中，A雙通道軟體手指1A與B雙通道軟體手指1B的結(jié)構(gòu)相同;A氣流導(dǎo)通閥4A與 B氣流導(dǎo)通閥4B的結(jié)構(gòu)相同;A充氣嘴2A與B充氣嘴2B的結(jié)構(gòu)相同。
[0041] A雙通道軟體手指1A與B雙通道軟體手指1B的結(jié)構(gòu)與圖3、圖3A所示的雙通道軟體 手指相同。
[0042] A氣流導(dǎo)通閥4A與B氣流導(dǎo)通閥4B的結(jié)構(gòu)與圖4、圖4A所示的氣流導(dǎo)通閥相同。
[0043] 雙通道手指
[0044] 參見圖3、圖3A、圖3B、圖3C、圖3D所示，雙通道軟體手指為一體成型結(jié)構(gòu)件。雙通道 軟體手指采用silicon rubber原料(即娃橡膠)加工，故為軟體特質(zhì)。
[0045] 本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種雙通道軟體手指，該雙通道軟體手指上設(shè)有手指末端1、手 指接頭2、柔性關(guān)節(jié)3、手指指板4和柔性節(jié)肩5。
[0046] 手指末端1與手指接頭2之間間隔設(shè)置有多個(gè)柔性關(guān)節(jié)3和柔性節(jié)肩5。
[0047] 柔性關(guān)節(jié)3和柔性節(jié)肩5間隔設(shè)置在手指指板4的上部，手指指板4的下部設(shè)置有多 個(gè)波浪形凸起41。所述凸起41用于增大拾取物體時(shí)與物體之間的摩擦力。
[0048] 參見圖1、圖4所示，手指接頭2的端部是外凸環(huán)形體22,該外凸環(huán)形體22卡合在下 閥頭的內(nèi)凸臺(tái)上;手指接頭2端部與柔性關(guān)節(jié)3的過渡段是錐形體23，該錐形體23插入在下 閥頭中的錐體橢圓通孔中，上閥頭的錐體橢圓凸嘴插入在手指接頭2的進(jìn)氣口21。
[0049]在本實(shí)用新型中，雙通道軟體手指選用waker公司的M4641型號(hào)硅橡膠進(jìn)行制作。 [0050]如圖3B、圖3C、圖3D所示，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種雙通道軟體手指的內(nèi)部設(shè)有A氣 路通道6和B氣路通道7,當(dāng)向A氣路通道6和B氣路通道7中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過A氣 路通道6和B氣路通道7導(dǎo)入氣囊31中。
[00511 如圖3、圖3A、圖3B、圖3C、圖3D所示，柔性關(guān)節(jié)3上設(shè)有拱形段32和關(guān)節(jié)支撐33;柔 性關(guān)節(jié)3的內(nèi)部為氣囊31結(jié)構(gòu)，該氣囊31與A氣路通道6和B氣路通道7導(dǎo)通。
[0052] 在本實(shí)用新型中，雙通道軟體手指上的多個(gè)柔性關(guān)節(jié)3依照疊層排布，構(gòu)成褶皺式 結(jié)構(gòu)體。在外部氣栗提供的壓縮氣體向所述氣路通道(6、7)和所述氣囊31進(jìn)行充氣或吸氣， 從而實(shí)現(xiàn)雙通道軟體手指向外或者向內(nèi)彎曲變形，達(dá)到拾取物體的目的。
[0053] A 支架 3A
[0054]參見圖1、圖1A、圖2所示，A支架3A上設(shè)有安裝面板3A1、A支臂3A2、B支臂3A3，安裝 面板3A1用于實(shí)現(xiàn)(將雙通道二指軟體機(jī)器人)與外部設(shè)備進(jìn)行固定;A支臂3A2用于連接A氣 流導(dǎo)通閥4A，B支臂3A3用于連接B氣流導(dǎo)通閥4B。
[0055] A氣流導(dǎo)通閥4A
[0056] 參見圖1、圖1A、圖4、圖4A、圖5、圖5A所示，A氣流導(dǎo)通閥4A由A上閥頭4A1和A下閥頭 4A2組成，A上閥頭4A1上安裝有A充氣嘴2A，A下閥頭4A2下方安裝有A雙通道軟體手指1A的手 指接頭。
[0057] A上閥頭4A1的一端設(shè)有用于安裝A充氣嘴2A的AA螺紋孔4A1A，該AA螺紋孔4A1A設(shè) 在AA氣流通道4A1D上，A上閥頭4A1的另一端設(shè)有AA錐體橢圓凸嘴4A1B，A上閥頭4A1的上閥 面板4A1C與A下閥頭4A2的下閥面板4A2C通過螺釘固定連接。從A上閥頭4A1的剖面結(jié)構(gòu)（圖 5)上能夠看出，A上閥頭4A1的中部設(shè)有AA氣流通道4A1D，該AA氣流通道4A1D的一端是AA螺 紋孔4A1A，該AA氣流通道4A1D的另一端是AA錐體橢圓凸嘴4A1BAA錐體橢圓凸嘴4A1B接插 在A雙通道軟體手指1A的手指接頭的進(jìn)氣口中。
[0058] A下閥頭4A2的一端是下閥面板4A2C，該下閥面板4A2C與A上閥頭4A1的上閥面板 4A1C通過螺釘固定連接;A下閥頭4A2的另一端是AA空心錐體4A2B;從A下閥頭4A2的剖面結(jié) 構(gòu)（圖5A)上能夠看出，A下閥頭4A2的中部設(shè)有AA錐體橢圓通孔4A2D和AA內(nèi)凸臺(tái)4A2A，該AA 內(nèi)凸臺(tái)4A2A用于支撐A雙通道軟體手指1A的手指接頭的外環(huán)形體。AA錐體橢圓通孔4A2D用 于A雙通道軟體手指1A的手指接頭穿過。
[0059] B氣流導(dǎo)通閥4B
[0060] 參見圖1、圖1A、圖4、圖4A、圖6、圖6A所示，B氣流導(dǎo)通閥4B由B上閥頭4B1和B下閥頭 4B2組成，B上閥頭4B1上安裝有B充氣嘴2B，B下閥頭4B2下方安裝有B雙通道軟體手指1B的手 指接頭。
[0061 ]由于B上閥頭4B1與A上閥頭4A1的結(jié)構(gòu)相同，可以參考A上閥頭4A1的圖4A進(jìn)行說 明。B上閥頭4B1的一端設(shè)有用于安裝B充氣嘴2B的AB螺紋孔4B1A，該AB螺紋孔4B1A設(shè)在AB氣 流通道上4B ID，B上閥頭4B1的另一端設(shè)有AB錐體橢圓凸嘴4B1B，B上閥頭4B1的上閥面板 4B1C與B下閥頭4B2的下閥面板4B2C通過螺釘固定連接。從B上閥頭4B1的剖面結(jié)構(gòu)（圖6)上 能夠看出，B上閥頭4B1的中部設(shè)有AB氣流通道4B1D，該AB氣流通道4B1D的一端是AB螺紋孔 4B1A，該AB氣流通道4B1D的另一端是AB錐體橢圓凸嘴4B1B。AB錐體橢圓凸嘴4B1B接插在B雙 通道軟體手指1B的手指接頭的進(jìn)氣口中。
[0062]由于B下閥頭4B2與A下閥頭4A2的結(jié)構(gòu)相同，可以參考A下閥頭4A2的圖4A進(jìn)行說 明。B下閥頭4B2的一端是下閥面板4B2C，該下閥面板4B2C與B上閥頭4B1的上閥面板4B2C通 過螺釘固定連接;B下閥頭4B2的另一端是AB空心錐體4B2B;從B下閥頭4B2的剖面結(jié)構(gòu)（圖 6A)上能夠看出，B下閥頭4B2的中部設(shè)有AB錐體橢圓通孔4B2D和AB內(nèi)凸臺(tái)4B2A，該AB內(nèi)凸臺(tái) 4B2A用于支撐B雙通道軟體手指1B的手指接頭的外環(huán)形體。AA錐體橢圓通孔4B2D用于B雙通 道軟體手指1B的手指接頭穿過。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種軟體二指機(jī)器人，其特征在于:軟體二指機(jī)器人包括有A雙通道軟體手指（ΙΑ)、B 雙通道軟體手指（IB)、E雙通道軟體手指（IE)、A氣流導(dǎo)通閥（4A)、B氣流導(dǎo)通閥（4B)、E氣流 導(dǎo)通閥(4E)、A充氣嘴(2A)、B充氣嘴(2B)、E充氣嘴(2E)和B支架(3B); 其中，A雙通道軟體手指（1A)、B雙通道軟體手指（1B)和E雙通道軟體手指（1E)的結(jié)構(gòu)相 同； 其中，A氣流導(dǎo)通閥(4A)、B氣流導(dǎo)通閥(4B)和E氣流導(dǎo)通閥(4E)的結(jié)構(gòu)相同； 其中，A充氣嘴(2A)、B充氣嘴(2B)和E充氣嘴(2E)的結(jié)構(gòu)相同； 雙通道軟體手指（1A、1B、1E)上設(shè)有手指末端（1)、手指接頭(2)、柔性關(guān)節(jié)(3)、手指指 板(4)和柔性節(jié)肩（5);手指末端（1)與手指接頭(2)之間間隔設(shè)置有多個(gè)柔性關(guān)節(jié)(3)和柔 性節(jié)肩（5);柔性關(guān)節(jié)(3)和柔性節(jié)肩(5)間隔設(shè)置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的下 部設(shè)置有多個(gè)凸起(41);手指接頭(2)的端部是外凸環(huán)形體(22)，手指接頭(2)端部與柔性 關(guān)節(jié)(3)的過渡段是錐形體(23);雙通道軟體手指（1A、1B、1E)的內(nèi)部設(shè)有A氣路通道(6)和B 氣路通道(7)，當(dāng)向A氣路通道(6)和B氣路通道(7)中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過A氣路通 道(6)和B氣路通道(7)導(dǎo)入氣囊(31)中； B支架（3B)上設(shè)有安裝面板（3B1)、A支臂（3B2)、B支臂（3B3)、E支臂（3B4)，安裝面板 (3B1)用于實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備進(jìn)行固定;A支臂（3B2)用于連接A氣流導(dǎo)通閥（4A)，B支臂（3B3) 用于連接B氣流導(dǎo)通閥（4B)，E支臂(3B4)用于連接E氣流導(dǎo)通閥（4E); A氣流導(dǎo)通閥（4A)由A上閥頭(4A1)和A下閥頭(4A2)組成，A上閥頭(4A1)上安裝有A充氣 嘴(2A)，A下閥頭(4A2)下方安裝有A雙通道軟體手指(1A)的手指接頭； A上閥頭(4A1)的一端設(shè)有用于安裝A充氣嘴(2A)的AA螺紋孔(4A1A)，A上閥頭(4A1)的 另一端設(shè)有AA錐體橢圓凸嘴(4A1B)，A上閥頭(4A1)的上閥面板(4A1C)與A下閥頭(4A2)的下 閥面板(4A2C)通過螺釘固定連接;A上閥頭(4A1)的中部設(shè)有AA氣流通道(4A1B)，AA錐體橢 圓凸嘴(4A1B)接插在A雙通道軟體手指(1A)的手指接頭的進(jìn)氣口中； A下閥頭（4A2)的一端是下閥面板（4A2C)，A下閥頭（4A2)的另一端是AA空心錐體 (4A2B); A下閥頭(4A2)的中部設(shè)有AA錐體橢圓通孔(4A2B)和AA內(nèi)凸臺(tái)（4A2A)，該AA內(nèi)凸臺(tái) (4A2A)用于支撐A雙通道軟體手指（1A)的手指接頭的外環(huán)形體;AA錐體橢圓通孔(4A2B)用 于A雙通道軟體手指(1A)的手指接頭穿過； B氣流導(dǎo)通閥（4B)由B上閥頭(4B1)和B下閥頭(4B2)組成，B上閥頭(4B1)上安裝有B充氣 嘴(2B)，B下閥頭(4B2)下方安裝有B雙通道軟體手指(1B)的手指接頭； B上閥頭(4B1)的一端設(shè)有用于安裝B充氣嘴（2B)的AB螺紋孔(4B1A)，B上閥頭(4B1)的 另一端設(shè)有AB錐體橢圓凸嘴(4B1B)，B上閥頭(4B1)的上閥面板(4B1C)與B下閥頭(4B2)的下 閥面板(4B2C)通過螺釘固定連接;B上閥頭(4B1)的中部設(shè)有AB氣流通道(4B1D)，AB錐體橢 圓凸嘴(4B1B)接插在B雙通道軟體手指(1B)的手指接頭進(jìn)氣口中； B下閥頭（4B2)的一端是下閥面板（4B2C)，B下閥頭（4B2)的另一端是AB空心錐體 (4B2B); B下閥頭(4B2)的中部設(shè)有AB錐體橢圓通孔(4B2D)和AB內(nèi)凸臺(tái)（4B2A)，該AB內(nèi)凸臺(tái) (4B2A)用于支撐B雙通道軟體手指（1B)的手指接頭的外環(huán)形體;AB錐體橢圓通孔(4B2D)用 于B雙通道軟體手指(1B)的手指接頭穿過。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟體二指機(jī)器人，其特征在于：雙通道軟體手指為硅橡膠材 質(zhì)。
【文檔編號(hào)】B25J15/12GK205704257SQ201620683993
【公開日】2016年11月23日
【申請(qǐng)日】2016年7月1日
【發(fā)明人】鮑磊, 高少龍, 楊佳
【申請(qǐng)人】北京軟體機(jī)器人科技有限公司