一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，包括：發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器10，用于感應(yīng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速并輸出發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)；油門(mén)踏板位置傳感器11，用于感應(yīng)油門(mén)踏板位置并輸出油門(mén)踏板位置信號(hào)；電機(jī)位置傳感器12，用于感應(yīng)電機(jī)位置并輸出電機(jī)位置信號(hào)；伺服系統(tǒng)電控單元13，用于采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及電機(jī)位置信號(hào)；電機(jī)14，用于根據(jù)所述電控單元發(fā)來(lái)的控制指令進(jìn)行調(diào)節(jié)；本發(fā)明將油門(mén)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)成一個(gè)獨(dú)立的模塊，當(dāng)自動(dòng)機(jī)械變速電控單元與電控發(fā)動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)工作時(shí)，可不裝該模塊而不影響其它功能；當(dāng)自動(dòng)機(jī)械變速電控單元需要與非電控發(fā)動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)工作時(shí)，加裝此模塊，即可滿(mǎn)足對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制的要求。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車(chē)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]油門(mén)伺服技術(shù)，類(lèi)似于目前在某些中高檔轎車(chē)上應(yīng)用的電子油門(mén)技術(shù)，所不同的是，電子油門(mén)基本應(yīng)用于轎車(chē)上，油門(mén)伺服系統(tǒng)則主要是為了滿(mǎn)足軍用車(chē)輛、重型車(chē)輛上對(duì)非電控發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行電子控制的要求，可以說(shuō)，兩者的基本結(jié)構(gòu)是一樣的，但是油門(mén)伺服系統(tǒng)還需要實(shí)現(xiàn)部分發(fā)動(dòng)機(jī)電控單元的功能，如發(fā)動(dòng)機(jī)調(diào)速。
[0003]自動(dòng)機(jī)械變速系統(tǒng)在換檔期間，需要發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不受油門(mén)踏板的控制，而是被調(diào)節(jié)到與目標(biāo)檔位相匹配的轉(zhuǎn)速，以減少離合器磨損和換檔沖擊，保證車(chē)輛舒適性；在換檔結(jié)束后，需要發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速柔和的過(guò)渡到油門(mén)踏板對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速。這就要求發(fā)動(dòng)機(jī)能夠接收自動(dòng)機(jī)械變速電控單元的控制指令而調(diào)節(jié)到指定的轉(zhuǎn)速，這個(gè)要求在使用電控發(fā)動(dòng)機(jī)的條件下可以方便的滿(mǎn)足，但實(shí)際情況是，目前仍有大量的非電控發(fā)動(dòng)機(jī)在使用，特別是在載貨車(chē)輛、工程機(jī)械和軍用車(chē)輛上，為了使這些車(chē)輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)機(jī)械變速功能，就要對(duì)其發(fā)動(dòng)機(jī)加裝油門(mén)伺服系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的控制。油門(mén)伺服系統(tǒng)以往都是由自動(dòng)機(jī)械變速系統(tǒng)的電控單元進(jìn)行控制，這種方式的主要不足是當(dāng)對(duì)使用電控發(fā)動(dòng)機(jī)的車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)機(jī)械變速開(kāi)發(fā)時(shí)，需要對(duì)電控單元進(jìn)行改造，即針對(duì)兩種發(fā)動(dòng)機(jī)需要兩套不同的系統(tǒng)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述的分析，本發(fā)明旨在提供一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，解決了當(dāng)對(duì)使用電控發(fā)動(dòng)機(jī)的車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)機(jī)械變速開(kāi)發(fā)時(shí)需要對(duì)電控單元進(jìn)行改造的問(wèn)題。
[0005]本發(fā)明的目的主要是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本發(fā)明提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，包括:
[0007]發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器10,用于感應(yīng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速并輸出發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)；
[0008]油門(mén)踏板位置傳感器11，用于感應(yīng)油門(mén)踏板位置并輸出油門(mén)踏板位置信號(hào)；
[0009]電機(jī)位置傳感器12,用于感應(yīng)電機(jī)位置并輸出電機(jī)位置信號(hào)；
[0010]伺服系統(tǒng)電控單元13，用于采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及電機(jī)位置信號(hào)，并根據(jù)采集到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)位置信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及接收到的自動(dòng)機(jī)械變速電控單元發(fā)來(lái)的調(diào)速信號(hào)進(jìn)行處理，得到對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置并發(fā)控制指令給電機(jī)14 ；
[0011]電機(jī)14，用于根據(jù)所述電控單元發(fā)來(lái)的控制指令進(jìn)行調(diào)節(jié)，達(dá)到要求的電機(jī)目標(biāo)位置；
[0012]執(zhí)行機(jī)構(gòu)，設(shè)置于電機(jī)14和油門(mén)之間，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制油門(mén)的開(kāi)度。
[0013]進(jìn)一步地，所述油門(mén)伺服系統(tǒng)電控單元13具體包括:電控單元處理器1301、電源電路1302、頻率信號(hào)處理電路1303、模擬信號(hào)處理電路1304、串行通訊接口電路1305、CAN總線收發(fā)器1306以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307，其中，
[0014]電控單元處理器1301，用于根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)位置信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及調(diào)速信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，得到對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置并傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307 ；
[0015]電源電路1302，用于是將車(chē)載蓄電池直流電源轉(zhuǎn)換為其他部分所需電壓；
[0016]頻率信號(hào)處理電路1303，用于將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器輸出的不規(guī)則及微弱信號(hào)放大并整理成電控單元處理器1301能夠處理幅值的方波；
[0017]模擬信號(hào)處理電路1304，用于去除油門(mén)踏板位置傳感器和電機(jī)位置傳感器輸出信號(hào)中的干擾；
[0018]串行通訊接口電路1305，用于使得電控單元處理器1301與PC機(jī)的串行接口連接并進(jìn)行通訊；
[0019]CAN總線收發(fā)器1306，用于通過(guò)CAN總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)油門(mén)伺服系統(tǒng)與自動(dòng)機(jī)械變速電控單元的通訊；
[0020]電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307，用于將電控單元處理器計(jì)算出來(lái)的電機(jī)目標(biāo)位置轉(zhuǎn)化成電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)14。
[0021]進(jìn)一步地，所述電控單元處理器具體包括:調(diào)試模式處理模塊1301-1、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)處理模塊1301-2和油門(mén)踏板位置處理模塊1301-3，其中，
[0022]調(diào)試模式處理模塊1301-1，用于接收PC機(jī)通過(guò)串口通信接口電路1305發(fā)來(lái)的指令，首先清空中斷標(biāo)志位，然后根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)，判斷PC機(jī)發(fā)送的是虛擬鍵盤(pán)指令還是數(shù)據(jù)序列，若為虛擬鍵盤(pán)指令則根據(jù)按鍵設(shè)置調(diào)試模式標(biāo)志位，若為數(shù)據(jù)序列，則接收完畢后執(zhí)行串口接收數(shù)據(jù)處理子程序；
[0023]轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)處理模塊1301-2，用于接收通過(guò)CAN總線和CAN總線收發(fā)器1306發(fā)來(lái)的調(diào)速信號(hào)，首先讀取調(diào)速信號(hào)中的調(diào)速標(biāo)志，判斷調(diào)速標(biāo)志是否為默認(rèn)標(biāo)識(shí)，如果是，將調(diào)速標(biāo)志位置為隨動(dòng)狀態(tài)；如果不是，進(jìn)一步判斷是為調(diào)速開(kāi)始還是結(jié)束:若為調(diào)速開(kāi)始，則進(jìn)一步讀取目標(biāo)轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)，將調(diào)速標(biāo)志位置為調(diào)速狀態(tài)；若為調(diào)速結(jié)束，則將調(diào)速標(biāo)志位置為慢恢復(fù)狀態(tài)；
[0024]油門(mén)踏板位置處理模塊1301-3，用于根據(jù)油門(mén)踏板位置信號(hào)、電機(jī)位置信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)計(jì)算電機(jī)的目標(biāo)位置，并根據(jù)調(diào)速標(biāo)志位的不同分別計(jì)算控制電機(jī)的占空比。
[0025]進(jìn)一步地，所述油門(mén)踏板位置處理模塊1301-3具體用于，根據(jù)調(diào)速標(biāo)志位進(jìn)行判斷:當(dāng)系統(tǒng)處于隨動(dòng)狀態(tài)時(shí)，采用電機(jī)位置閉環(huán)進(jìn)行控制，根據(jù)油門(mén)踏板與電機(jī)位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算電機(jī)目標(biāo)位置，電機(jī)跟隨油門(mén)踏板動(dòng)作；當(dāng)系統(tǒng)處于調(diào)速狀態(tài)時(shí)，首先根據(jù)油門(mén)踏板與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的油門(mén)踏板位置，對(duì)油門(mén)踏板位置進(jìn)行一定修正，然后采用與隨動(dòng)狀態(tài)相同的位置閉環(huán)進(jìn)行控制，按此油門(mén)踏板位置計(jì)算對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置；當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入慢恢復(fù)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的油門(mén)踏板位置計(jì)算出電機(jī)目標(biāo)位置，然后取電機(jī)位置差值的1/50賦給H)控制算式進(jìn)行計(jì)算，此后每隔20ms將此差值增加1/50，即差值按1/50，2/50，3/50…49/50的規(guī)律增加，在Is之后差值將變?yōu)檎鎸?shí)差值，此時(shí)將結(jié)束慢恢復(fù)狀態(tài)而進(jìn)入隨動(dòng)狀態(tài)。
[0026]進(jìn)一步地，所述頻率信號(hào)處理電路1303具體包括:電阻R17、R18、R19，電容C36，二極管D3、D4、D5、D6、D7和D8，運(yùn)算放大器Ul 1A，施密特觸發(fā)器U12A，發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)首先經(jīng)過(guò)電阻R17和電容C36構(gòu)成的無(wú)源濾波電路濾波，再經(jīng)過(guò)二極管D3、D4鉗壓在±0.7V之間，然后輸入到集成運(yùn)放的同相輸入端，運(yùn)放的放大系數(shù)由電阻R19和電阻R18確定，之后，集成運(yùn)放輸出的介于±15V之間的信號(hào)經(jīng)后續(xù)電路轉(zhuǎn)換為O?5V，再經(jīng)施密特觸發(fā)器U12A轉(zhuǎn)換為方波，最后輸入到電控單元處理器1301的定時(shí)器管腳。
[0027]進(jìn)一步地，所述模擬信號(hào)處理電路1304具體包括:由電阻R5和電容C38組成的無(wú)源濾波電路或者由電阻R5和電容C38組成的無(wú)源濾波電路，用于去除油門(mén)踏板位置傳感器和電機(jī)位置傳感器輸出信號(hào)中的干擾后輸出。
[0028]進(jìn)一步地，所述CAN總線收發(fā)器1306具體包括:總線收發(fā)器芯片以及電容C5，TX是發(fā)送數(shù)據(jù)輸入引腳，RX是接收數(shù)據(jù)輸出引腳，CANH是高電平CAN電壓輸入/輸出引腳，CANL是低電平CAN電壓輸入/輸出引腳，RS是坡度電阻輸入引腳,用于選擇CAN總線收發(fā)器的工作模式；VCC是供電電壓輸出引腳，VREF是參考電壓引腳，GND是接地引腳；其中，Rs引腳的不同配置得到三種不同的操作模式:高速、斜率控制及等待模式。
[0029]進(jìn)一步地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)具體包括:供油齒桿I連桿2、支架4和電機(jī)輸出軸5，采用連桿2傳遞驅(qū)動(dòng)力，連桿2 —端和供油齒桿I相連，另一端和電機(jī)輸出軸5相連，利用發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪殼與變速器離合器殼的連接螺釘來(lái)固定電機(jī)3的支架4。
[0030]本發(fā)明有益效果如下:
[0031]本發(fā)明應(yīng)用模塊化的思想設(shè)計(jì)了電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，此系統(tǒng)能夠滿(mǎn)足自動(dòng)機(jī)械變速對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)控制的要求。
[0032]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分的從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0033]圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述油門(mén)伺服系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)示意圖；
[0034]圖2為本發(fā)明實(shí)施例中，電源電路的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖3為本發(fā)明實(shí)施例中，頻率信號(hào)處理電路的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖4為本發(fā)明實(shí)施例中，模擬信號(hào)處理電路的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖5為本發(fā)明實(shí)施例中，串行通訊接口電路的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖6為本發(fā)明實(shí)施例中，CAN總線收發(fā)器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖7為本發(fā)明實(shí)施例中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)上的安裝示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0040]下面結(jié)合附圖來(lái)具體描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，其中，附圖構(gòu)成本申請(qǐng)一部分，并與本發(fā)明的實(shí)施例一起用于闡釋本發(fā)明的原理。
[0041]為了更好地理解本發(fā)明，以下通過(guò)【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0042]如圖1所示，圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述油門(mén)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，具體可以包括:
[0043]發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器10，用于感應(yīng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速并輸出發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)；
[0044]油門(mén)踏板位置傳感器11，用于感應(yīng)油門(mén)踏板位置并發(fā)送油門(mén)踏板位置信號(hào)；
[0045]電機(jī)位置傳感器12，用于感應(yīng)電機(jī)位置并輸出電機(jī)位置信號(hào)；
[0046]油門(mén)伺服系統(tǒng)電控單元13，用于采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及電機(jī)位置信號(hào)，根據(jù)采集到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及電機(jī)位置信號(hào)，以及從自動(dòng)機(jī)械變速電控單元發(fā)來(lái)的調(diào)速信號(hào)進(jìn)行處理，得到對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置并發(fā)控制指令給電機(jī)14 ；
[0047]電機(jī)14，用于根據(jù)所述電控單元發(fā)來(lái)的控制指令進(jìn)行調(diào)節(jié)，達(dá)到要求的電機(jī)目標(biāo)位置。本發(fā)明實(shí)施例中的電機(jī)選用直流電機(jī)，是因?yàn)樵谒袌?zhí)行電機(jī)中，直流電機(jī)的工作特性最好，在要求高的調(diào)速裝置的控制系統(tǒng)中，都是選用直流電機(jī)；和其他電機(jī)相比，直流電機(jī)體積小，效率高，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，過(guò)載能力強(qiáng)，動(dòng)態(tài)特性好，控制方便。
[0048]執(zhí)行機(jī)構(gòu)，設(shè)置于電機(jī)14和油門(mén)之間，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制油門(mén)的開(kāi)度。如圖7所示，圖7為所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)在發(fā)動(dòng)機(jī)上的安裝示意圖，主要包括:供油齒桿I連桿2、支架4和電機(jī)輸出軸5,米用連桿2傳遞驅(qū)動(dòng)力,連桿2 —端和供油齒桿I相連,另一端和電機(jī)輸出軸5相連，利用發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪殼與變速器離合器殼的連接螺釘來(lái)固定電機(jī)3的支架4。
[0049]其中，上述電控單元13主要包括:電控單元處理器1301、電源電路1302、頻率信號(hào)處理電路1303、模擬信號(hào)處理電路1304、串行通訊接口電路1305、CAN總線收發(fā)器1306以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307，其中，
[0050]電控單元處理器1301，油門(mén)伺服系統(tǒng)電控單元的核心部分，主要用于根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)位置信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及外界自動(dòng)機(jī)械變速電控單元通過(guò)CAN總線發(fā)來(lái)的的調(diào)速信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，得到對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置并傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307。
[0051]電控單元處理器1301可以包括以下模塊:
[0052]調(diào)試模式處理模塊1301-1，用于接收PC機(jī)通過(guò)串口通信接口電路1305發(fā)來(lái)的指令，首先清空中斷標(biāo)志位，然后根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)，判斷PC機(jī)發(fā)送的是虛擬鍵盤(pán)指令還是數(shù)據(jù)序列，若為虛擬鍵盤(pán)指令則根據(jù)按鍵設(shè)置調(diào)試模式標(biāo)志位，若為數(shù)據(jù)序列，則接收完畢后執(zhí)行串口接收數(shù)據(jù)處理子程序；
[0053]轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)處理模塊1301-2，用于接收通過(guò)CAN總線和CAN總線收發(fā)器1306發(fā)來(lái)的調(diào)速信號(hào)，首先讀取調(diào)速信號(hào)中的調(diào)速標(biāo)志，判斷調(diào)速標(biāo)志是否為默認(rèn)標(biāo)識(shí)，如果是，將調(diào)速標(biāo)志位置為隨動(dòng)狀態(tài)；如果不是，進(jìn)一步判斷是為調(diào)速開(kāi)始還是結(jié)束:若為調(diào)速開(kāi)始，則進(jìn)一步讀取目標(biāo)轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)，將調(diào)速標(biāo)志位置為調(diào)速狀態(tài)；若為調(diào)速結(jié)束，則將調(diào)速標(biāo)志位置為慢恢復(fù)狀態(tài)；
[0054]油門(mén)踏板位置處理模塊1301-3，用于根據(jù)油門(mén)踏板位置信號(hào)、電機(jī)位置信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)計(jì)算電機(jī)的目標(biāo)位置，并根據(jù)調(diào)速標(biāo)志位的不同分別計(jì)算控制電機(jī)的占空比。當(dāng)系統(tǒng)處于隨動(dòng)狀態(tài)時(shí)，采用電機(jī)位置閉環(huán)進(jìn)行控制，根據(jù)油門(mén)踏板位置信號(hào)與電機(jī)位置信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算電機(jī)目標(biāo)位置，觸發(fā)電機(jī)跟隨油門(mén)踏板動(dòng)作。當(dāng)系統(tǒng)處于調(diào)速狀態(tài)時(shí)，首先根據(jù)油門(mén)踏板位置與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的油門(mén)踏板位置，考慮到靜態(tài)誤差的存在，對(duì)油門(mén)踏板位置進(jìn)行一定修正，然后采用與隨動(dòng)狀態(tài)相同的位置閉環(huán)進(jìn)行控制，按此油門(mén)踏板位置計(jì)算對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置，控制電機(jī)到達(dá)目標(biāo)油門(mén)開(kāi)度，以保證將發(fā)動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)到特定轉(zhuǎn)速。當(dāng)調(diào)速狀態(tài)結(jié)束時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)進(jìn)入慢恢復(fù)狀態(tài)，此時(shí)首先根據(jù)此時(shí)的油門(mén)踏板位置計(jì)算出電機(jī)目標(biāo)位置，然后取電機(jī)位置差值的1/50賦給ro控制算式進(jìn)行計(jì)算，此后每隔20ms將此差值增加1/50，即差值按1/50，2/50，3/50…49/50的規(guī)律增加，這樣，在Is之后差值將變?yōu)檎鎸?shí)差值，此時(shí)將結(jié)束慢恢復(fù)狀態(tài)而進(jìn)入隨動(dòng)狀態(tài)，這就保證了系統(tǒng)柔和的過(guò)渡到隨動(dòng)狀態(tài)。
[0055]除了電控單元處理器1301這個(gè)核心部件外，電控單元還包括外圍電路，主要用于為配合電控單元處理做一些輔助工作，主要可以包括:電源電路1302、頻率信號(hào)處理電路1303、模擬信號(hào)處理電路1304、串行通訊接口電路1305、CAN總線接口電路1306、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307以下對(duì)各部分電路進(jìn)行具體說(shuō)明。
[0056]電源電路1302，主要作用是將車(chē)載蓄電池+24V直流電源轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)各模塊所需電壓，分為三個(gè)部分:+24V轉(zhuǎn)+5V，+24V轉(zhuǎn)+15V，以及+5V轉(zhuǎn)-5V，電路結(jié)構(gòu)如圖2所示。
[0057]+24V轉(zhuǎn)+5V部分為單片機(jī)及外圍數(shù)字電路供電，采用DC-DC隔離變換模塊。DC-DC隔離變換模塊具有輸出電壓精度高、短路及欠壓保護(hù)功能，保證了系統(tǒng)的抗干擾性和可靠性。
[0058]+24V轉(zhuǎn)+15V部分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片IR2110供電，由于芯片的控制要求，此部分未采用DC-DC隔離變換模塊，即+24V與+15V共地。
[0059]+5V轉(zhuǎn)-5V部分為集成運(yùn)放芯片LM124提供參考電壓。
[0060]電源電路各部分的輸出端與地之間均設(shè)置了去耦電容，其中最為關(guān)鍵的+24V轉(zhuǎn)+5V部分在輸入輸出端都設(shè)置了多個(gè)去耦電容，且容值相差1000倍以上，增強(qiáng)去耦能力，減少輸入端脈動(dòng)對(duì)輸出端的干擾。
[0061]頻率信號(hào)處理電路1303，包括:電阻R17、R18、R19，電容C36，二極管D3、D4、D5、D6、D7和D8，運(yùn)算放大器UllA和施密特觸發(fā)器U12A，其主要作用是將發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器輸出的不規(guī)則及微弱信號(hào)放大并整理成電控單元處理器1301能夠處理的幅值為5V的方波，具體如圖3所示。轉(zhuǎn)速輸入信號(hào)首先經(jīng)過(guò)R17和C36構(gòu)成的無(wú)源濾波電路濾波，再經(jīng)過(guò)二極管D3、D4鉗壓在±0.7V之間，然后輸入到集成運(yùn)放的同相輸入端，運(yùn)放的放大系數(shù)由R19和R18確定(A = 1+R19/R18)，系統(tǒng)設(shè)定為20倍。之后，運(yùn)放輸出的介于±15V之間的信號(hào)經(jīng)后續(xù)電路轉(zhuǎn)換為O?5V，再經(jīng)施密特觸發(fā)器U12A轉(zhuǎn)換為方波，最后輸入到電控單元處理器 1301。
[0062]模擬信號(hào)處理電路1304，實(shí)際上是一個(gè)由電阻和電容構(gòu)成的無(wú)源濾波電路，如圖4所示，用于去除油門(mén)踏板位置傳感器和電機(jī)位置傳感器輸出信號(hào)中的干擾后輸出，電阻值和電容值應(yīng)根據(jù)信號(hào)中的主要干擾的頻率確定。
[0063]串行通訊接口電路1305，其作用是使得電控單元13可以與PC機(jī)的串行接口連接并進(jìn)行通訊，試驗(yàn)過(guò)程中，PC機(jī)通過(guò)串行通訊接口電路1305發(fā)送指令，并且油門(mén)伺服系統(tǒng)電控單元處理器1301可以將關(guān)鍵的數(shù)據(jù)發(fā)送給PC機(jī)，以便對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)以及試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析，對(duì)于分析過(guò)程，不屬于本發(fā)明實(shí)施例所重點(diǎn)關(guān)注的內(nèi)容，因此此處不做贅述。RS-232是異步串行通信中應(yīng)用最早，也是目前應(yīng)用最為廣泛的標(biāo)準(zhǔn)串行總線接口之一，它有多個(gè)版本，其中應(yīng)用最廣的是修訂版C，即RS-232C。RS-232原是基于公用電話網(wǎng)的一種串行通信標(biāo)準(zhǔn)，推薦的最大電纜長(zhǎng)度為15m(50英尺)，即傳輸距離一般不超過(guò)15m。它的邏輯電平以公共地為對(duì)稱(chēng)，其邏輯“O”電平規(guī)定在+3?+25V之間，邏輯“I”電平則在-3?-25V之間，因而它不僅要使用正負(fù)極性的雙電源，而且與傳統(tǒng)的TTL等數(shù)字電路的邏輯電平不兼容，兩者之間必須使用電平轉(zhuǎn)換。
[0064]本發(fā)明實(shí)施例采用的TI公司的雙路RS-232收發(fā)器MAX232，內(nèi)部包括電容型的電壓生成器，可以將單5V電源轉(zhuǎn)換成符合RS-232的電壓等級(jí)。接收器將RS-232標(biāo)準(zhǔn)的輸入電平轉(zhuǎn)換成5V的TTL/CMOS電平。驅(qū)動(dòng)器(發(fā)送器)將TTL/CMOS輸入電平轉(zhuǎn)換成RS-232電平。圖5為MAX232及外圍電路。
[0065]CAN總線收發(fā)器1306，主要負(fù)責(zé)應(yīng)用CAN總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)油門(mén)伺服系統(tǒng)與自動(dòng)機(jī)械變速電控單元的通訊，CAN總線接口電路是電控單元硬件電路的一個(gè)重要部分。
[0066]由于電控單元處理器1301中設(shè)置有一個(gè)CAN控制器，所以需要給電控單元設(shè)置一個(gè)CAN總線收發(fā)器，才能接入總線成為一個(gè)節(jié)點(diǎn)。如圖6所示，圖6為CAN總線收發(fā)器的電路結(jié)構(gòu)示意圖，其中，TX是發(fā)送數(shù)據(jù)輸入引腳，RX是接收數(shù)據(jù)輸出引腳，CANH是高電平CAN電壓輸入/輸出引腳，CANL是低電平CAN電壓輸入/輸出引腳，Rs是坡度電阻輸入引腳，用于選擇CAN總線收發(fā)器的工作模式。Rs引腳的不同配置可得到三種不同的操作模式:高速、斜率控制及等待模式。Rs引腳接地選擇高速模式，這種模式下，不考慮上升和下降斜率，這種情況下最好采用屏蔽電纜以防止射頻干擾。Rs腳串接一個(gè)電阻后再接地，用于控制上升和下降斜率，從而減少射頻干擾。在速度較低或總線距離較短的情況下，可采用這種模式。Rs引腳接高電平，接收器處于低電流等待模式。此時(shí)，發(fā)送器關(guān)閉，接收器處于低電流工作，可以對(duì)CAN總線上的顯性位(差分總線電壓>0.9V)做出反應(yīng)，通知CPU(CAN總線上監(jiān)測(cè)到顯性位時(shí)，RXD將切換到低電平)。由于接收器在等待模式下比較慢，第一個(gè)信息將很容易丟失。
[0067]直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路107，主要用于將電控單元處理器1301計(jì)算出來(lái)的電機(jī)目標(biāo)位置轉(zhuǎn)化成電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)14。
[0068]本發(fā)明實(shí)施例中采用了如圖6所示的“H”橋式驅(qū)動(dòng)電路，使用光電耦合器TLP250將單片機(jī)輸出的PWM信號(hào)與電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)隔離，減少電機(jī)工作對(duì)系統(tǒng)工作的影響。芯片IR2110為高壓懸浮驅(qū)動(dòng)器，2片IR2110即可驅(qū)動(dòng)全橋電路。IR2110具有獨(dú)立的低端和高端輸入通道；懸浮電源采用自舉電路，其高端工作電壓可達(dá)500V，dv/dt= ±50V/ns，15V下靜態(tài)功耗僅116mW;輸出的電源端(即功率器件的柵極驅(qū)動(dòng)電壓)電壓范圍10?20V;邏輯電源電壓范圍5?15V，可方便地與TTL，CMOS電平相匹配，而且邏輯電源地和功率地之間允許有±5V的偏移量；工作頻率高，可達(dá)500kHz ;開(kāi)通、關(guān)斷延遲小，分別為120ns和94ns ；圖騰柱輸出峰值電流為2A。
[0069]除了上述主要外圍電路外，還可以包括:開(kāi)關(guān)信號(hào)處理電路1308、M0N03接口電路1309、時(shí)鐘電路1310、復(fù)位電路1311，這幾部分相關(guān)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，屬于常規(guī)做法，實(shí)現(xiàn)比較容易，簡(jiǎn)單說(shuō)明如下:
[0070]開(kāi)關(guān)信號(hào)處理電路1308，用于將電機(jī)安全觸點(diǎn)的狀態(tài)反饋給電控單元，電機(jī)發(fā)生故障時(shí)及時(shí)斷電。
[0071]M0N08接口電路1309，分別與電控單元處理器1301和P&E連接，P&E是用于調(diào)試Freescale公司8位單片機(jī)的調(diào)試軟件模塊，M0N08接口電路1309用于連接Freescale公司8位單片機(jī)P&E的編程調(diào)試接口，進(jìn)行軟件程序調(diào)試；
[0072]時(shí)鐘電路1310，采用8MHz集成晶振芯片，時(shí)鐘信號(hào)引入到單片機(jī)OSCl引腳，為電控單元內(nèi)各個(gè)程序的運(yùn)行提供時(shí)間參考，確保其按時(shí)間順序工作。
[0073]復(fù)位電路1311，采用MAX707集成復(fù)位芯片，既簡(jiǎn)化了復(fù)位電路，又可以提供可靠的復(fù)位，用于使電路恢復(fù)到起始狀態(tài)。
[0074]為了檢驗(yàn)本發(fā)明實(shí)施例所述系統(tǒng)的整體性能，進(jìn)行臺(tái)架試驗(yàn)和裝車(chē)實(shí)驗(yàn)，尤其是裝車(chē)試驗(yàn)，是對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)所有功能的整體考查，最重要的部分仍然
[0075]是系統(tǒng)的伺服控制功能。為全面的考查系統(tǒng)的伺服控制功能，細(xì)分了試驗(yàn)內(nèi)容，首先，試驗(yàn)根據(jù)試驗(yàn)條件分兩大類(lèi)，一種是發(fā)動(dòng)機(jī)未工作時(shí)，一種是發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)未工作時(shí)相當(dāng)于臺(tái)架試驗(yàn)的條件基礎(chǔ)上給電機(jī)加載，發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)相當(dāng)于在前者的條件基礎(chǔ)上再加上振動(dòng)影響，這樣就可以測(cè)得負(fù)載和發(fā)動(dòng)機(jī)的振動(dòng)對(duì)系統(tǒng)工作的影響；然后，在兩種試驗(yàn)條件下分別進(jìn)行快速跟隨、慢速跟隨、調(diào)速和慢恢復(fù)試驗(yàn)，由于調(diào)速采用位置閉環(huán)控制方法，因此在發(fā)動(dòng)機(jī)未工作時(shí)的調(diào)速試驗(yàn)即電機(jī)在階躍信號(hào)下運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的試驗(yàn)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)表明，應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變速等系統(tǒng)無(wú)需改動(dòng)就可以與電控或非電控發(fā)動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)工作。
[0076]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例里提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，應(yīng)用模塊化的思想，將油門(mén)伺服系統(tǒng)獨(dú)立出來(lái)，通過(guò)總線通訊實(shí)現(xiàn)控制，則自動(dòng)機(jī)械變速系統(tǒng)就可以無(wú)需更改而配合電控和非電控發(fā)動(dòng)機(jī)，此外，油門(mén)伺服系統(tǒng)還可以為車(chē)輛其他電控單元服務(wù)，實(shí)現(xiàn)功能的多樣化?？傊?，將油門(mén)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)成一個(gè)獨(dú)立的模塊后，當(dāng)自動(dòng)機(jī)械變速電控單元與電控發(fā)動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)工作時(shí)，可不裝該模塊而不影響其它功能；當(dāng)自動(dòng)機(jī)械變速電控單元需要與非電控發(fā)動(dòng)機(jī)協(xié)調(diào)工作時(shí)，加裝此模塊，即可滿(mǎn)足對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制的要求。
[0077]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，其特征在于，包括: 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器10,用于感應(yīng)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速并輸出發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)； 油門(mén)踏板位置傳感器11，用于感應(yīng)油門(mén)踏板位置并輸出油門(mén)踏板位置信號(hào)； 電機(jī)位置傳感器12，用于感應(yīng)電機(jī)位置并輸出電機(jī)位置信號(hào)； 伺服系統(tǒng)電控單元13，用于采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及電機(jī)位置信號(hào)，并根據(jù)采集到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)位置信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及接收到的自動(dòng)機(jī)械變速電控單元發(fā)來(lái)的調(diào)速信號(hào)進(jìn)行處理，得到對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置并發(fā)控制指令給電機(jī)14 ； 電機(jī)14，用于根據(jù)所述電控單元發(fā)來(lái)的控制指令進(jìn)行調(diào)節(jié)，達(dá)到要求的電機(jī)目標(biāo)位置； 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，設(shè)置于電機(jī)14和油門(mén)之間，通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制油門(mén)的開(kāi)度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述油門(mén)伺服系統(tǒng)電控單元13具體包括:電控單元處理器1301、電源電路1302、頻率信號(hào)處理電路1303、模擬信號(hào)處理電路1304、串行通訊接口電路1305、CAN總線收發(fā)器1306以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307，其中， 電控單元處理器1301，用于根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、電機(jī)位置信號(hào)、油門(mén)踏板位置信號(hào)以及調(diào)速信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，得到對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置并傳輸給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307 ； 電源電路1302，用于是將車(chē)載蓄電池直流電源轉(zhuǎn)換為其他部分所需電壓； 頻率信號(hào)處理電路1303，用于將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器輸出的不規(guī)則及微弱信號(hào)放大并整理成電控單元處理器1301能夠處理幅值的方波； 模擬信號(hào)處理電路1304，用于去除油門(mén)踏板位置傳感器和電機(jī)位置傳感器輸出信號(hào)中的干擾； 串行通訊接口電路1305，用于使得電控單元處理器1301與PC機(jī)的串行接口連接并進(jìn)行通訊； CAN總線收發(fā)器1306，用于通過(guò)CAN總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)油門(mén)伺服系統(tǒng)與自動(dòng)機(jī)械變速電控單元的通訊； 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1307，用于將電控單元處理器計(jì)算出來(lái)的電機(jī)目標(biāo)位置轉(zhuǎn)化成電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)14。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述電控單元處理器1301具體包括:調(diào)試模式處理模塊1301-1、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)處理模塊1301-2和油門(mén)踏板位置處理模塊1301-3，其中， 調(diào)試模式處理模塊1301-1，用于接收PC機(jī)通過(guò)串口通信接口電路1305發(fā)來(lái)的指令，首先清空中斷標(biāo)志位，然后根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)，判斷PC機(jī)發(fā)送的是虛擬鍵盤(pán)指令還是數(shù)據(jù)序列，若為虛擬鍵盤(pán)指令則根據(jù)按鍵設(shè)置調(diào)試模式標(biāo)志位，若為數(shù)據(jù)序列，則接收完畢后執(zhí)行串口接收數(shù)據(jù)處理子程序； 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)處理模塊1301-2，用于接收通過(guò)CAN總線和CAN總線收發(fā)器1306發(fā)來(lái)的調(diào)速信號(hào)，首先讀取調(diào)速信號(hào)中的調(diào)速標(biāo)志，判斷調(diào)速標(biāo)志是否為默認(rèn)標(biāo)識(shí)，如果是，將調(diào)速標(biāo)志位置為隨動(dòng)狀態(tài)；如果不是，進(jìn)一步判斷是為調(diào)速開(kāi)始還是結(jié)束:若為調(diào)速開(kāi)始，則進(jìn)一步讀取目標(biāo)轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)，將調(diào)速標(biāo)志位置為調(diào)速狀態(tài)；若為調(diào)速結(jié)束，則將調(diào)速標(biāo)志位置為慢恢復(fù)狀態(tài)； 油門(mén)踏板位置處理模塊1301-3，用于根據(jù)油門(mén)踏板位置信號(hào)、電機(jī)位置信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)計(jì)算電機(jī)的目標(biāo)位置，并根據(jù)調(diào)速標(biāo)志位的不同分別計(jì)算控制電機(jī)的占空比。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述油門(mén)踏板位置處理模塊1301-3具體用于，根據(jù)調(diào)速標(biāo)志位進(jìn)行判斷:當(dāng)系統(tǒng)處于隨動(dòng)狀態(tài)時(shí)，采用電機(jī)位置閉環(huán)進(jìn)行控制，根據(jù)油門(mén)踏板與電機(jī)位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算電機(jī)目標(biāo)位置，電機(jī)跟隨油門(mén)踏板動(dòng)作；當(dāng)系統(tǒng)處于調(diào)速狀態(tài)時(shí)，首先根據(jù)油門(mén)踏板與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的油門(mén)踏板位置，對(duì)油門(mén)踏板位置進(jìn)行一定修正，然后采用與隨動(dòng)狀態(tài)相同的位置閉環(huán)進(jìn)行控制，按此油門(mén)踏板位置計(jì)算對(duì)應(yīng)的電機(jī)目標(biāo)位置；當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入慢恢復(fù)狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的油門(mén)踏板位置計(jì)算出電機(jī)目標(biāo)位置，然后取電機(jī)位置差值的1/50賦給H)控制算式進(jìn)行計(jì)算，此后每隔20ms將此差值增加1/50，即差值按1/50，2/50，3/50…49/50的規(guī)律增加，在Is之后差值將變?yōu)檎鎸?shí)差值，此時(shí)將結(jié)束慢恢復(fù)狀態(tài)而進(jìn)入隨動(dòng)狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述頻率信號(hào)處理電路1303具體包括:電阻R17、R18、R19，電容C36，二極管D3、D4、D5、D6、D7和D8，運(yùn)算放大器Ul 1A，施密特觸發(fā)器U12A，發(fā)送機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)首先經(jīng)過(guò)電阻R17和電容C36構(gòu)成的無(wú)源濾波電路濾波，再經(jīng)過(guò)二極管D3、D4鉗壓在±0.7V之間，然后輸入到集成運(yùn)放的同相輸入端，運(yùn)放的放大系數(shù)由電阻R19和電阻R18確定,之后,集成運(yùn)放輸出的介于±15V之間的信號(hào)經(jīng)后續(xù)電路轉(zhuǎn)換為O?5V，再經(jīng)施密特觸發(fā)器U12A轉(zhuǎn)換為方波，最后輸入到電控單元處理器1301的定時(shí)器管腳。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述模擬信號(hào)處理電路1304具體包括:由電阻R5和電容C38組成的無(wú)源濾波電路或者由電阻R5和電容C38組成的無(wú)源濾波電路，用于去除油門(mén)踏板位置傳感器和電機(jī)位置傳感器輸出信號(hào)中的干擾后輸出。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述CAN總線收發(fā)器1306具體包括:總線收發(fā)器芯片以及電容C5，TX是發(fā)送數(shù)據(jù)輸入引腳，RX是接收數(shù)據(jù)輸出引腳，CANH是高電平CAN電壓輸入/輸出引腳，CANL是低電平CAN電壓輸入/輸出引腳，RS是坡度電阻輸入引腳，用于選擇CAN總線收發(fā)器的工作模式；VCC是供電電壓輸出引腳，VREF是參考電壓引腳，GND是接地引腳；其中，Rs引腳的不同配置得到三種不同的操作模式:高速、斜率控制及等待模式。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)式油門(mén)伺服系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)具體包括:供油齒桿I連桿2、支架4和電機(jī)輸出軸5，采用連桿2傳遞驅(qū)動(dòng)力，連桿2 —端和供油齒桿I相連，另一端和電機(jī)輸出軸5相連,利用發(fā)動(dòng)機(jī)飛輪殼與變速器離合器殼的連接螺釘來(lái)固定電機(jī)3的支架4。
【文檔編號(hào)】F02D11/10GK104179579SQ201410320434
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年7月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月7日
【發(fā)明者】劉海鷗, 翟涌, 張文勝, 席軍強(qiáng), 陳慧巖 申請(qǐng)人:北京理工大學(xué)