帶有所述立體倉庫堆垛機的自動化立體倉庫的價格大幅度降低，從而使得本實用新型適合6米以下自動化立體倉庫。
[0028]根據(jù)下文結(jié)合附圖對本實用新型具體實施例的詳細描述，本領域技術(shù)人員將會更加明了本實用新型的上述以及其他目的、優(yōu)點和特征。
【附圖說明】
[0029]后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本實用新型的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領域技術(shù)人員應該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:
[0030]圖1是根據(jù)本實用新型一個實施例的立體倉庫堆垛機的示意性立體圖；
[0031]圖2是圖1的側(cè)視圖；
[0032]圖3是圖2中的A的不意性局部放大圖；
[0033]圖4是根據(jù)本實用新型一個實施例的立體倉庫堆垛機在下位、取送貨物時的示意性工作狀態(tài)圖；
[0034]圖5是根據(jù)本實用新型一個實施例的立體倉庫堆垛機在上位、無貨物時的示意性工作狀態(tài)圖；
[0035]圖6是是根據(jù)本實用新型另一個實施例的立體倉庫堆垛機的示意性立體圖。
[0036]圖中各符號表示含義如下:
[0037]100立體倉庫堆垛機，
[0038]1側(cè)橫梁，
[0039]2斜支撐桿，
[0040]10 軌道，
[0041]20 車架，
[0042]30水平運動機構(gòu)，
[0043]31水平驅(qū)動電機，32減速箱，33主動輪系，331傳動軸，332主動輪，34從動輪，35承重軸承，
[0044]40龍門架，
[0045]50 承臺，
[0046]60 貨叉，
[0047]70垂直運動機構(gòu)，
[0048]71升降電機，72卷筒，73定滑輪，74升降導軌，75滾輪，
[0049]76絲杠驅(qū)動電機，77絲杠，78絲母，
[0050]80防傾覆裝置，
[0051]81機架，82滾動輪。
【具體實施方式】
[0052]實施例1
[0053]圖1是根據(jù)本實用新型一個實施例的立體倉庫堆垛機100的示意性立體圖。圖4是根據(jù)本實用新型一個實施例的立體倉庫堆垛機100在下位、取送貨物時的示意性工作狀態(tài)圖。圖5是根據(jù)本實用新型一個實施例的立體倉庫堆垛機100在上位、無貨物時的示意性工作狀態(tài)圖。如圖1所示，立體倉庫堆垛機100—般性地可包括:軌道10、車架20、水平運動機構(gòu)30、龍門架40、承臺50、貨叉60、垂直運動機構(gòu)70及控制柜(圖中未繪出)；所述軌道10為兩條，所述兩條軌道10平行布置且安裝在地面處，通過所述兩條軌道10為所述立體倉庫堆垛機100提供水平運動導向；所述車架20布置在所述兩條軌道10上方，通過所述車架20安裝龍門架40、承臺50、水平運動機構(gòu)30、垂直運動機構(gòu)70及控制柜(圖中未繪出)；所述水平運動機構(gòu)30安裝在所述車架20處，通過所述水平運動機構(gòu)30帶動所述車架20、所述龍門架40、所述承臺50、所述貨叉60、所述垂直運動機構(gòu)70及所述控制柜(圖中未繪出)沿所述兩條軌道10前后運動;所述龍門架40為兩個，所述兩個龍門架40相互平行布置且分別垂直固定在所述車架20兩側(cè)，通過所述兩個龍門架40安裝所述垂直運動機構(gòu)70并支撐所述承臺50;所述承臺50布置在所述兩個龍門架40之間，通過所述承臺50安裝所述貨叉60并承載貨物(參見圖4);所述貨叉60固定安裝在所述承臺50上，所述貨叉60跟隨所述承臺50運動，且所述貨叉60可相對所述承臺50伸展或收縮，通過所述貨叉60接送所述貨物(參見圖4);所述垂直運動機構(gòu)70為兩個，所述兩個垂直運動機構(gòu)70對應安裝在所述兩個龍門架40處，所述兩個垂直運動機構(gòu)70共同帶動所述承臺50及所述貨叉60沿所述龍門架40上下運動(參見圖5);所述控制柜(圖中未繪出)安裝在所述車架20處，所述控制柜(圖中未繪出)與所述水平運動機構(gòu)30、所述貨叉60及所述垂直運動機構(gòu)70相連并控制它們運動，其中，所述控制柜(圖中未繪出)分別控制所述水平運動機構(gòu)30及所述垂直運動機構(gòu)70同步運動。
[0054]如圖1所示，本實用新型所述立體倉庫堆垛機100的工作原理:
[0055]本實用新型通過水平運動機構(gòu)30及車架20形成電動行走小車，通過電動行走小車在安裝在地面的軌道10上的往復運動，實現(xiàn)了所述立體倉庫堆垛機100的水平運動即X向的運動。本實用新型通過安裝在龍門架40及車架20處的垂直運動機構(gòu)70，實現(xiàn)了承臺50及貨叉60的垂直運動即Y向的運動。本實用新型通過貨叉60的伸縮，實現(xiàn)了沿貨倉方向雙向伸縮即Z向運動。通過所述立體倉庫堆垛機100上述運動完成了貨物(參見圖4)在X\Y\Z軸三個方向的運動，從而實現(xiàn)對貨物的自動入庫及出庫功能。
[0056]本實用新型取消了現(xiàn)有技術(shù)中安裝和維修難度最高的天軌，使得本實用新型各部件能夠在地面進行安裝，大幅降低安裝和維修難度，此外本實用新型還釋放現(xiàn)有技術(shù)中天軌的空間，本實用新型可節(jié)約倉庫頂部空間不少于800mm，使低于6米的倉庫可以最大限度地提高倉儲密度。本實用新型取消了加工難度最高的立柱，本實用新型采用在電動行走小車前后端各安裝一只龍門架40，龍門架40設計作為起重支撐受力點，使得整個結(jié)構(gòu)的側(cè)向受力作用于龍門架40上，受力結(jié)構(gòu)合理，可防止變形，且由于龍門架40重心低，可以起配重作用，有效防止側(cè)翻，由此降低整體重量小，減小對地面壓強小，降低對地基要求，使用本實用新型可不改變廠房或倉庫結(jié)構(gòu)，使立體倉庫的適應更加廣泛。本實用新型通過上述兩項技術(shù)的改變從根本上改變了立柱式立體倉庫存的設計，引起了應用技術(shù)的全方位改變，使整套設備的價格大幅度降低。
[0057]本實用新型采用同步技術(shù)控制電動行走小車的行走，可以降低軌道10的安裝精度，降低故障率；同時使電動行走小車運行更平穩(wěn)。本實用新型每只龍門架40上分別裝有垂直運動機構(gòu)70，兩套垂直運動機構(gòu)70通過同步技術(shù)進行控制，共同完成承臺50的升降，通過同步控制技術(shù)實現(xiàn)本實用新型的平穩(wěn)運行，且可以減少傳動機構(gòu)，避免了電機功率的無謂的消耗，達到節(jié)能的目的。
[0058]由此可見，本實用新型是一種新型的專門用于低于6米的倉庫的立體倉庫設備。
[0059]此外，本實用新型中的電動行走小車，可以實現(xiàn)高速運行，在X方向的最高運行速度為180m/min，電動小車在雙地軌上X軸方向的行走速度可以達到600m/min的速度；當貨物出庫時間或入庫時間有限制的情況下，可以管理更大的倉庫面積，節(jié)約資源。
[0060]如圖1所示，本實施例中，所述水平運動機構(gòu)30可以包括水平驅(qū)動電機31、減速箱32、主動輪系33及從動輪34，所述水平驅(qū)動電機31及所述減速箱32安裝在所述車架20處，所述水平驅(qū)動電機31經(jīng)所述減速箱32與所述主動輪系33相連，所述主動輪系33布置在所述車架20—側(cè)，所述主動輪系33包括傳動軸331以及安裝在其上的兩個主動輪