一種自動化立體倉庫控制系統(tǒng)與方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動化立體倉庫控制系統(tǒng)與方法，其特征是包括：上位機、穿梭車執(zhí)行模塊，提升機驅(qū)動模塊，錯誤監(jiān)控模塊；上位機包括：任務(wù)生成單元、穿梭車任務(wù)單元、提升機任務(wù)單元、貨位信息單元、通信單元、輸入輸出顯示單元；錯誤監(jiān)控模塊包括：監(jiān)控單元、錯誤信息單元、數(shù)據(jù)庫。本發(fā)明能實現(xiàn)貨物的高效進出、減小倉庫占地面積、提高空間利用率、提高出現(xiàn)異常狀況時的檢修效率、有效減小錯誤出現(xiàn)幾率，從而能滿足當(dāng)代社會對物流方面的要求，提高企業(yè)利潤。
【專利說明】
一種自動化立體倉庫控制系統(tǒng)與方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及自動化倉儲物流控制領(lǐng)域，尤其針對使用上位機控制提升機和穿梭車的多任務(wù)同時調(diào)度的自動化立體倉庫控制系統(tǒng)與方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電商的不斷發(fā)展，對倉儲的進出貨的數(shù)量和效率的要求不斷提高。傳統(tǒng)的立體倉庫主要是應(yīng)用堆垛機進行放貨，即通過堆垛機實現(xiàn)提升和傳送功能，這種方式的效率并不是很高，并不能滿足電商目前的要求。同時，使用堆垛機的方式又會大大增加立體倉庫的占用空間。因此，現(xiàn)在的一些物流廠家采用提升機加穿梭車的控制方案，該方案不僅可以提高整個進出貨的效率，同時又大大提高了單位體積的貨物利用率。然而在這種條件下，如何合理的調(diào)配提升機和穿梭車，實現(xiàn)短時高效的存取貨便是一個技術(shù)難題。同時，在設(shè)計調(diào)度方案時，還需要考慮由于一些內(nèi)部或外在的原因，可能會導(dǎo)致嚴(yán)重問題的情況發(fā)生，這用對意外情況的處理，目前還未得到深入研究。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，提供一種自動化立體倉庫控制系統(tǒng)與方法，以期能全面自動化的實現(xiàn)立體倉庫的調(diào)度和控制，從而實現(xiàn)貨物的高效進出、減小倉庫占地面積、提高空間利用率、提高出現(xiàn)異常狀況時的檢修效率、有效減小錯誤出現(xiàn)幾率，進而能滿足當(dāng)代社會對物流方面的要求，提高企業(yè)利潤。
[0004]為達(dá)到上述發(fā)明目，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]本發(fā)明一種自動化立體倉庫控制系統(tǒng)，是應(yīng)用于由多層貨架平臺構(gòu)成的物流倉儲環(huán)境中，每層貨架平臺上鋪設(shè)有若干條軌道，在所述軌道上設(shè)置有若干輛具有各自編號的巷道式穿梭車;在所述巷道式穿梭車行駛方向的兩側(cè)設(shè)置有具有各自編號的貨物堆放區(qū)；各層貨架平臺之間的貨物通過若干個具有各自編號的提升機進行運輸;其特點是，所述控制系統(tǒng)包括:上位機、穿梭車執(zhí)行模塊，提升機驅(qū)動模塊，錯誤監(jiān)控模塊；
[0006]所述上位機包括:任務(wù)生成單元、穿梭車任務(wù)單元、提升機任務(wù)單元、貨位信息單元、通信單元、輸入輸出顯示單元；
[0007]所述貨位信息單元記錄有自動化立體倉庫總體的貨位信息、貨位占有信息、貨位占有物品信息；
[0008]所述任務(wù)生成單元根據(jù)操作指令生成任務(wù)信息并分別發(fā)送給所述穿梭車任務(wù)單元和提升機任務(wù)單元；
[0009]所述穿梭車任務(wù)單元對所述任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的穿梭車任務(wù)信息并通過所述通信單元發(fā)送給穿梭車執(zhí)行模塊;所述穿梭車任務(wù)信息包括:貨物編號NO、貨排號X、貨架號Y、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUT0UT、穿梭車狀態(tài)CSTATE、穿梭車編號CN0;
[0010]所述提升機任務(wù)模塊對所述任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的提升機任務(wù)信息并通過所述通信單元發(fā)送給提升機驅(qū)動模塊;所述提升機任務(wù)包括:貨物編號NO、貨物層數(shù)Z、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、提升機狀態(tài)LSTATE、提升機編號LON ；
[0011]由所述貨排號X、貨架號Y、貨物層數(shù)Z構(gòu)成貨位號NUM;由所述貨位號NUM對應(yīng)所述具有各自編號的貨物堆放區(qū)；
[0012]所述穿梭車執(zhí)行模塊根據(jù)所述穿梭車任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的穿梭車任務(wù)列表，并根據(jù)所述穿梭車任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作；
[0013]所述提升機驅(qū)動模塊根據(jù)所述提升機任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的提升機任務(wù)列表，并根據(jù)所述提升機任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作；
[0014]所述錯誤監(jiān)控模塊包括:監(jiān)控單元、錯誤信息單元、數(shù)據(jù)庫；
[0015]所述監(jiān)控單元對所述控制系統(tǒng)進行實時監(jiān)控，并將異常情況告知給所述錯誤信息單元；
[0016]所述錯誤信息單元根據(jù)所述異常情況在所述數(shù)據(jù)庫中匹配錯誤信息并通過所述通信單元告知給所述上位機，所述上位機將所述錯誤信息通過所述輸入輸出顯示單元進行顯不O
[0017]本發(fā)明一種自動化立體倉庫控制方法，是應(yīng)用于由多層貨架平臺構(gòu)成的物流倉儲環(huán)境中，每層貨架平臺上鋪設(shè)有若干條軌道，在所述軌道上設(shè)置有若干輛具有各自編號的巷道式穿梭車;在所述巷道式穿梭車行駛方向的兩側(cè)設(shè)置有具有各自編號的貨物堆放區(qū)；各層貨架平臺之間的貨物通過若干個具有各自編號的提升機進行運輸;其特點是，所述控制方法按如下步驟進行:
[0018]步驟1、根據(jù)操作指令生成任務(wù)信息，并進行實時監(jiān)控；
[0019]步驟2、對所述任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的穿梭車任務(wù)信息和對應(yīng)的提升機任務(wù)信息;所述穿梭車任務(wù)信息包括:貨物編號NO、貨排號X、貨架號Y、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUT0UT、穿梭車狀態(tài)CSTATE、穿梭車編號CNO;所述提升機任務(wù)包括:貨物編號NO、貨物層數(shù)Z、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、提升機狀態(tài)LSTATE、提升機編號LON ；
[0020]步驟3、根據(jù)所述穿梭車任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的穿梭車任務(wù)列表，并根據(jù)所述穿梭車任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作；
[0021]根據(jù)所述提升機任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的提升機任務(wù)列表，并根據(jù)所述提升機任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作；
[0022]步驟4、若步驟2和步驟3中出現(xiàn)異常情況，則根據(jù)所述異常情況在數(shù)據(jù)庫中匹配錯誤信息并進行顯示，否則，表示當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行完成，并從所述穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表中執(zhí)行下一個任務(wù)，直到所有任務(wù)均執(zhí)行完畢。
[0023]本發(fā)明所述的自動化立體倉庫控制方法的特點也在于，所述穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表中任一任務(wù)按如下步驟執(zhí)行:
[0024]步驟3.1、根據(jù)所述穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表，判斷是否為存貨GETIN，若為存貨GETIN，則執(zhí)行3.2;否則，執(zhí)行3.5;
[0025]步驟3.2、判斷相應(yīng)提升機編號LON的提升機狀態(tài)LSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，否則，判斷提升機狀態(tài)LSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機到達(dá)相應(yīng)的貨物層數(shù)Z，并執(zhí)行步驟3.3;否則，表示提升機狀態(tài)LSTATE為異常，并進行報錯；
[0026]步驟3.3、判斷相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，否則，判斷穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車到達(dá)相應(yīng)提升機編號LON的提升機并進行貨物交接，并執(zhí)行步驟3.4;否則，表示穿梭車狀態(tài)CSTATE為異常，并進行報錯；
[0027]步驟3.4、完成貨物交接后，相應(yīng)提升機編號LON的提升機歸位，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車根據(jù)貨位號NUM到達(dá)指定位置并完成存貨操作后歸位；
[0028]步驟3.5、判斷相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，否則，判斷穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為空閑，若為空閑，則根據(jù)貨位號NUM控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車到達(dá)指定位置進行取貨操作，到達(dá)列首時，執(zhí)行步驟3.6;否則，表示穿梭車狀態(tài)CSTATE為異常，并進行報錯；
[0029]步驟3.6、判斷相應(yīng)提升機編號LON的提升機狀態(tài)LSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，否則，判斷提升機狀態(tài)LSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機到達(dá)相應(yīng)的貨物層數(shù)Z，并執(zhí)行步驟3.7 ;否則，表示提升機狀態(tài)LSTATE為異常，并進行報錯；
[0030]步驟3.7、完成取貨操作后，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車達(dá)到相應(yīng)提升機編號LON的提升機并進行貨物交接；
[0031 ]步驟3.8、完成貨物交接后，相應(yīng)提升機編號LON的提升機歸位，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車歸位。
[0032]與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益技術(shù)效果體現(xiàn)在:
[0033]1、本發(fā)明通過搭建多層存儲與運輸平臺，在軌道兩側(cè)同時設(shè)置存放區(qū)域，利用巷道穿梭車加提升機的方案解決了現(xiàn)有技術(shù)中倉儲密度不高、空間使用效率不高不足的問題；同時采用模塊化設(shè)計，通過無線通信方式連接上位機系統(tǒng)及其執(zhí)行系統(tǒng)，以及自動化程度不足的問題，從而帶來了更緊密、更可靠的智能物流倉儲效果，提高了倉儲空間的使用效率，降低了人工成本。
[0034]2、本發(fā)明通過將任務(wù)信息為提升機任務(wù)信息和穿梭車任務(wù)信息，將提升機任務(wù)信息與穿梭車任務(wù)信息進入對應(yīng)的提升機任務(wù)列表和穿梭車任務(wù)列表，進行分開執(zhí)行，克服了現(xiàn)有技術(shù)中任務(wù)執(zhí)行中同時占用提升機和穿梭車的問題，提高了穿梭車和提升機使用效率、提高了倉儲物流的貨物進出效率。
[0035]3、本發(fā)明通過建立錯誤監(jiān)控模塊，創(chuàng)建數(shù)據(jù)庫的方式，克服了現(xiàn)有技術(shù)中執(zhí)行無監(jiān)管的問題，所能達(dá)到的異常狀態(tài)實時顯示，反饋給上位機異常狀態(tài)信息以及異常狀態(tài)的處理操作，提高了異常排查時間以及異常情況解決時間，因而減少了因忽視異常狀況而產(chǎn)生的錯誤影響，有效的提高了檢修效率。
【附圖說明】
[0036]圖1是本發(fā)明實施例的單層貨架示意圖:
[0037]圖2是本發(fā)明實施例的倉庫總體示意圖；
[0038]圖3是本發(fā)明實施例的系統(tǒng)模塊組成圖；
[0039]圖4是本發(fā)明實施例的系統(tǒng)總體流程圖；
[0040]圖5是本發(fā)明實施例的入庫流程圖；
[0041 ]圖6是本發(fā)明實施例的出庫流程圖；
【具體實施方式】
[0042]本實施例中，一種自動化立體倉庫控制系統(tǒng)，如圖1、圖2所示，是應(yīng)用于由多層貨架平臺構(gòu)成的物流倉儲環(huán)境中，每層貨架平臺上鋪設(shè)有若干條軌道，在軌道上設(shè)置有若干輛具有各自編號的巷道式穿梭車;在巷道式穿梭車行駛方向的兩側(cè)設(shè)置有具有各自編號的貨物堆放區(qū)；各層貨架平臺之間的貨物通過若干個具有各自編號的提升機進行運輸；
[0043]通過穿梭車加提升機的方案，提高了空間利用率。同時采用多個提升機加穿梭車，工作效率比原有的一個貨架一個提升機加穿梭車的情況大大增加，使貨架整體變大，減少了單一貨架的個數(shù)，減輕了倉庫管理人員管理的難度，具有良好的通用性。應(yīng)當(dāng)理解，本控制方法也可用于單一提升機和穿梭車的控制方案。
[0044]如圖3所示:該控制系統(tǒng)包括:上位機、穿梭車執(zhí)行模塊，提升機驅(qū)動模塊，錯誤監(jiān)控模塊；
[0045]上位機包括:任務(wù)生成單元、穿梭車任務(wù)單元、提升機任務(wù)單元、貨位信息單元、通信單元、輸入輸出顯示單元；
[0046]貨位信息單元記錄有自動化立體倉庫總體的貨位信息、貨位占有信息、貨位占有物品ig息;
[0047]任務(wù)生成單元根據(jù)操作指令生成任務(wù)信息并分別發(fā)送給穿梭車任務(wù)單元和提升機任務(wù)單元；
[0048]穿梭車任務(wù)單元對任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的穿梭車任務(wù)信息并通過通信單元發(fā)送給穿梭車執(zhí)行模塊；穿梭車任務(wù)信息包括:貨物編號NO、貨排號X、貨架號Y、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUT0UT、穿梭車狀態(tài)CSTATE、穿梭車編號CN0;
[0049]提升機任務(wù)模塊對任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的提升機任務(wù)信息并通過通信單元發(fā)送給提升機驅(qū)動模塊；提升機任務(wù)包括:貨物編號NO、貨物層數(shù)Z、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、提升機狀態(tài)LSTATE、提升機編號LON ；
[0050]由貨排號X、貨架號Y、貨物層數(shù)Z構(gòu)成貨位號NUM;由貨位號NUM對應(yīng)具有各自編號的貨物堆放區(qū)；
[0051]其中貨物編號NO，由上位機端接收的掃碼信息或者管理員輸入的手動信息產(chǎn)生，針對存放于倉庫的單一貨物，會生成唯一的貨物編號。
[0052]其中貨位號NUM如果為取貨的情況，則是根據(jù)查找貨位信息單元中貨物編號NO所對應(yīng)的信息來生成；如果為存貨的情況，則是根據(jù)貨位信息單元中的已有的位置由程序自動生成一個未占用的位置，創(chuàng)建對應(yīng)貨物信息資料并錄入貨位信息單元。
[0053]其中貨排號X，貨架號Y，貨物層數(shù)Z則是通過貨位號NUM所對應(yīng)生成。
[0054]其中存貨GETINN和取貨PUTOUT表示存取貨標(biāo)示位。
[0055]其中穿梭車狀態(tài)CSTATE表示穿梭車的實時狀態(tài)，有正在執(zhí)行任務(wù)時，穿梭車狀態(tài)CSTATE為忙，沒有正在執(zhí)行任務(wù)時，穿梭車狀態(tài)CSTATE為閑，如果穿梭車狀態(tài)存在問題，穿梭車狀態(tài)CSTATE為異常。
[0056]其中提升機狀態(tài)LSTATE表示提升機的實時狀態(tài)，有正在執(zhí)行任務(wù)時，提升機狀態(tài)LSTATE為忙，沒有正在執(zhí)行任務(wù)時，提升機狀態(tài)LSTATE為閑，如果提升機狀態(tài)存在問題，提升機狀態(tài)LSTATE為異常。
[0057]其中穿梭車編號CNO為系統(tǒng)中，根據(jù)穿梭車所工作的貨架信息，穿梭車工作平面信息為系統(tǒng)內(nèi)所有的穿梭車確定唯一編號。任務(wù)信息中的編號會在穿梭車編號中根據(jù)任務(wù)信息確定，這樣便于異常檢測的上報以及出問題之后的排查與檢修。
[0058]其中提升機編號LNO為系統(tǒng)中，會根據(jù)貨架信息為系統(tǒng)內(nèi)所有的提升機車確定唯一編號。任務(wù)信息中的編號會在提升機編號中根據(jù)任務(wù)信息確定，這樣便于異常檢測的上報以及出問題之后的排查與檢修。
[0059]穿梭車執(zhí)行模塊根據(jù)穿梭車任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的穿梭車任務(wù)列表，并根據(jù)穿梭車任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作；
[0060]提升機驅(qū)動模塊根據(jù)提升機任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的提升機任務(wù)列表，并根據(jù)提升機任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作；
[0061]錯誤監(jiān)控模塊包括:監(jiān)控單元、錯誤信息單元、數(shù)據(jù)庫；
[0062]監(jiān)控單元對控制系統(tǒng)進行實時監(jiān)控，并將異常情況告知給錯誤信息單元；
[0063]錯誤信息單元根據(jù)異常情況在數(shù)據(jù)庫中匹配錯誤信息并通過通信單元告知給上位機，上位機將錯誤信息通過輸入輸出顯示單元進行顯示。
[0064]數(shù)據(jù)庫主要包括錯誤編號，錯誤狀態(tài)，錯誤解決方法。并有一個表記錄錯誤狀態(tài)發(fā)生的時間，方便之后的總結(jié)和優(yōu)化。
[0065]數(shù)據(jù)庫內(nèi)初始信息為常見的異常狀態(tài)及其解決方案，隨著系統(tǒng)的使用以及系統(tǒng)的升級，管理員可以對數(shù)據(jù)庫的異常狀態(tài)及其解決方案進行添加與修改。
[0066]圖4為本實施例中整體的控制流程，其按如下步驟進行:
[0067]步驟1、根據(jù)操作指令生成任務(wù)信息，并進行實時監(jiān)控；
[0068]步驟2、對任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的穿梭車任務(wù)信息和對應(yīng)的提升機任務(wù)信息；穿梭車任務(wù)信息包括:貨物編號NO、貨排號X、貨架號Y、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、穿梭車狀態(tài)CSTATE、穿梭車編號CN0;提升機任務(wù)包括:貨物編號NO、貨物層數(shù)Z、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、提升機狀態(tài)LSTATE、提升機編號LON ；
[0069]貨物編號NO為1ngint型；
[0070]貨位號NUM為int[3]型數(shù)組，int[0]與貨排號X、int[l]與貨架號Y、int[2]與貨物層數(shù)Z相對應(yīng);如果貨位號NUM與貨排號X、貨架號Y、貨物層數(shù)Z不相對應(yīng)，則為異常，并報錯。
[0071]貨排號X為int型，與貨位號NUM相對應(yīng)；
[0072]貨架號Y為int型，與貨位號NUM相對應(yīng)；
[0073]貨物層數(shù)Z為int型，與貨位號NUM相對應(yīng)；
[0074]存貨GETIN為bool型，true表示為存貨，false表示為空閑；
[0075]取貨PUTOUT為bool型，true表示為取貨，false表示為空閑；
[0076]提升機狀態(tài)LSTATE為int型，I表示為空閑，O表示為忙，-1表示為狀態(tài)異常；
[0077]穿梭車狀態(tài)CSTATE為int型，I表示為空閑，O表示為忙，-1表示為狀態(tài)異常；
[0078]提升機編號NOL為int型；
[0079]穿梭車編號NOC為int型。
[0080]步驟3、根據(jù)穿梭車任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的穿梭車任務(wù)列表，并根據(jù)穿梭車任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作；
[0081]根據(jù)提升機任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的提升機任務(wù)列表，并根據(jù)提升機任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作；
[0082]步驟4、若步驟2和步驟3中出現(xiàn)異常情況，則根據(jù)異常情況在數(shù)據(jù)庫中匹配錯誤信息并進行顯示，否則，表示當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行完成，并從穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表中執(zhí)行下一個任務(wù)，直到所有任務(wù)均執(zhí)行完畢。
[0083]建立異常狀況監(jiān)管模式可以對異常狀況進行實時的處理。通過對當(dāng)前狀態(tài)與數(shù)據(jù)庫中記錄狀態(tài)的比對，判斷當(dāng)前狀態(tài)是否為異常狀態(tài)，如果不是異常狀態(tài)，說明流程正確執(zhí)行。當(dāng)執(zhí)行完成后，如果結(jié)果正確，則沒問題。如果結(jié)果不正確，則說明該異常情況在數(shù)據(jù)庫中不包含，排除數(shù)據(jù)庫中常見的異常情況后進行錯誤排查，并將排查到的錯誤及其解決方案錄入到數(shù)據(jù)庫中。如果狀態(tài)為異常狀態(tài)，則將數(shù)據(jù)庫中所記錄的對應(yīng)異常狀態(tài)的解決方法反饋給上位機。極大減少了異常狀態(tài)處理時間。
[0084]本實施例中，根據(jù)自動化立體倉庫控制方法，穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表中任一任務(wù)按如下步驟執(zhí)行:
[0085]步驟3.1、根據(jù)穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表，判斷是否為存貨GETIN，若為存貨GETIN，則按照圖5所示，執(zhí)行3.2-3.4;否則，按照圖6所示，執(zhí)行3.5-3.8;
[0086]步驟3.2、判斷相應(yīng)提升機編號LON的提升機狀態(tài)LSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，等待相應(yīng)的提升機狀態(tài)為空閑。否則，判斷提升機狀態(tài)LSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機到達(dá)相應(yīng)的貨物層數(shù)Z，并執(zhí)行步驟3.3;否則，表示提升機狀態(tài)LSTATE為異常，并進行報錯；
[0087]如果提升機執(zhí)行時間過長，則為異常，并被錯誤監(jiān)控模塊捕捉，并進行報錯。
[0088]步驟3.3、判斷相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，等待相應(yīng)的穿梭車狀態(tài)為空閑。否則，判斷穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車到達(dá)相應(yīng)提升機編號LON的提升機并進行貨物交接，并執(zhí)行步驟3.4;否則，表示穿梭車狀態(tài)CSTATE為異常，并進行報錯；
[0089]步驟3.4、完成貨物交接后，相應(yīng)提升機編號LON的提升機歸位，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車根據(jù)貨位號NUM到達(dá)指定位置并完成存貨操作后歸位；
[0090]提升機或穿梭車歸位后則表示提升機或穿梭車任務(wù)完成，反饋提升機或穿梭車任務(wù)完成信號并執(zhí)行對應(yīng)任務(wù)列表中下一條任務(wù)。當(dāng)提升機和穿梭車任務(wù)均完成時，則表示總的任務(wù)完成，反饋總?cè)蝿?wù)完成信號。
[0091]如果穿梭車執(zhí)行時間過長，則為異常，并被錯誤監(jiān)控模塊捕捉，并進行報錯。
[0092]如果任務(wù)執(zhí)行完成后而貨位狀態(tài)仍為空，則為異常，并被錯誤監(jiān)控模塊捕捉，并進行報錯。
[0093]步驟3.5、判斷相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，等待相應(yīng)的穿梭車狀態(tài)為空閑。否則，判斷穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為空閑，若為空閑，則根據(jù)貨位號NUM控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車到達(dá)指定位置進行取貨操作，到達(dá)列首時，執(zhí)行步驟3.6;否則，表示穿梭車狀態(tài)CSTATE為異常，并進行報錯；
[0094]如果穿梭車執(zhí)行時間過長，則為異常，并被錯誤監(jiān)控模塊捕捉，并進行報錯。
[0095]步驟3.6、判斷相應(yīng)提升機編號LON的提升機狀態(tài)LSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，等待相應(yīng)的提升機狀態(tài)為空閑，同時穿梭車停在列首。否則，判斷提升機狀態(tài)LSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機到達(dá)相應(yīng)的貨物層數(shù)Z，并執(zhí)行步驟3.7;否則，表示提升機狀態(tài)LSTATE為異常，并進行報錯；
[0096]如果提升機執(zhí)行時間過長，則為異常，并被錯誤監(jiān)控模塊捕捉，并進行報錯。
[0097]步驟3.7、完成取貨操作后，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車達(dá)到相應(yīng)提升機編號LON的提升機并進行貨物交接；
[0098]步驟3.8、完成貨物交接后，相應(yīng)提升機編號LON的提升機歸位，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車歸位。
[0099]提升機或穿梭車歸位后則表示提升機或穿梭車任務(wù)完成，反饋提升機或穿梭車任務(wù)完成信號并執(zhí)行對應(yīng)任務(wù)列表中下一條任務(wù)。當(dāng)提升機和穿梭車任務(wù)均完成時，則表示總的任務(wù)完成，反饋總?cè)蝿?wù)完成信號。
[0100]如果任務(wù)執(zhí)行完成后而貨位狀態(tài)仍為空，則為異常，并被錯誤監(jiān)控模塊捕捉，并進行報錯。
[0101]應(yīng)當(dāng)理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進或變換，而所有這些改進和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種自動化立體倉庫控制系統(tǒng)，是應(yīng)用于由多層貨架平臺構(gòu)成的物流倉儲環(huán)境中，每層貨架平臺上鋪設(shè)有若干條軌道，在所述軌道上設(shè)置有若干輛具有各自編號的巷道式穿梭車;在所述巷道式穿梭車行駛方向的兩側(cè)設(shè)置有具有各自編號的貨物堆放區(qū)；各層貨架平臺之間的貨物通過若干個具有各自編號的提升機進行運輸;其特征是，所述控制系統(tǒng)包括:上位機、穿梭車執(zhí)行模塊，提升機驅(qū)動模塊，錯誤監(jiān)控模塊； 所述上位機包括:任務(wù)生成單元、穿梭車任務(wù)單元、提升機任務(wù)單元、貨位信息單元、通信單元、輸入輸出顯示單元； 所述貨位信息單元記錄有自動化立體倉庫總體的貨位信息、貨位占有信息、貨位占有物品ig息; 所述任務(wù)生成單元根據(jù)操作指令生成任務(wù)信息并分別發(fā)送給所述穿梭車任務(wù)單元和提升機任務(wù)單元； 所述穿梭車任務(wù)單元對所述任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的穿梭車任務(wù)信息并通過所述通信單元發(fā)送給穿梭車執(zhí)行模塊;所述穿梭車任務(wù)信息包括:貨物編號NO、貨排號X、貨架號Y、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、穿梭車狀態(tài)CSTATE、穿梭車編號CNO; 所述提升機任務(wù)模塊對所述任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的提升機任務(wù)信息并通過所述通信單元發(fā)送給提升機驅(qū)動模塊;所述提升機任務(wù)包括:貨物編號NO、貨物層數(shù)Z、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、提升機狀態(tài)LSTATE、提升機編號LON ； 由所述貨排號X、貨架號Y、貨物層數(shù)Z構(gòu)成貨位號NUM;由所述貨位號NUM對應(yīng)所述具有各自編號的貨物堆放區(qū)； 所述穿梭車執(zhí)行模塊根據(jù)所述穿梭車任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的穿梭車任務(wù)列表，并根據(jù)所述穿梭車任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作； 所述提升機驅(qū)動模塊根據(jù)所述提升機任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的提升機任務(wù)列表，并根據(jù)所述提升機任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作； 所述錯誤監(jiān)控模塊包括:監(jiān)控單元、錯誤信息單元、數(shù)據(jù)庫； 所述監(jiān)控單元對所述控制系統(tǒng)進行實時監(jiān)控，并將異常情況告知給所述錯誤信息單元； 所述錯誤信息單元根據(jù)所述異常情況在所述數(shù)據(jù)庫中匹配錯誤信息并通過所述通信單元告知給所述上位機，所述上位機將所述錯誤信息通過所述輸入輸出顯示單元進行顯不O2.—種自動化立體倉庫控制方法，是應(yīng)用于由多層貨架平臺構(gòu)成的物流倉儲環(huán)境中，每層貨架平臺上鋪設(shè)有若干條軌道，在所述軌道上設(shè)置有若干輛具有各自編號的巷道式穿梭車;在所述巷道式穿梭車行駛方向的兩側(cè)設(shè)置有具有各自編號的貨物堆放區(qū)；各層貨架平臺之間的貨物通過若干個具有各自編號的提升機進行運輸;其特征是，所述控制方法按如下步驟進行: 步驟1、根據(jù)操作指令生成任務(wù)信息，并進行實時監(jiān)控； 步驟2、對所述任務(wù)信息進行處理，生成對應(yīng)的穿梭車任務(wù)信息和對應(yīng)的提升機任務(wù)信息;所述穿梭車任務(wù)信息包括:貨物編號NO、貨排號X、貨架號Y、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、穿梭車狀態(tài)CSTATE、穿梭車編號CNO;所述提升機任務(wù)包括:貨物編號NO、貨物層數(shù)Z、貨位號NUM、存貨GETIN、取貨PUTOUT、提升機狀態(tài)LSTATE、提升機編號LON ； 步驟3、根據(jù)所述穿梭車任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的穿梭車任務(wù)列表，并根據(jù)所述穿梭車任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作； 根據(jù)所述提升機任務(wù)信息生成相應(yīng)時間的提升機任務(wù)列表，并根據(jù)所述提升機任務(wù)列表中每個任務(wù)的先后時間順序，控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機對相應(yīng)編號的貨物堆放區(qū)上的貨物進行存貨GETIN或取貨PUTOUT操作； 步驟4、若步驟2和步驟3中出現(xiàn)異常情況，則根據(jù)所述異常情況在數(shù)據(jù)庫中匹配錯誤信息并進行顯示，否則，表示當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行完成，并從所述穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表中執(zhí)行下一個任務(wù)，直到所有任務(wù)均執(zhí)行完畢。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動化立體倉庫控制方法，其特征是，所述穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表中任一任務(wù)按如下步驟執(zhí)行: 步驟3.1、根據(jù)所述穿梭車任務(wù)列表或提升機任務(wù)列表，判斷是否為存貨GETIN，若為存貨GETIN，則執(zhí)行3.2;否則，執(zhí)行3.5; 步驟3.2、判斷相應(yīng)提升機編號LON的提升機狀態(tài)LSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，否則，判斷提升機狀態(tài)LSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機到達(dá)相應(yīng)的貨物層數(shù)Z，并執(zhí)行步驟3.3;否則，表示提升機狀態(tài)LSTATE為異常，并進行報錯; 步驟3.3、判斷相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，否則，判斷穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車到達(dá)相應(yīng)提升機編號LON的提升機并進行貨物交接，并執(zhí)行步驟3.4;否則，表示穿梭車狀態(tài)CSTATE為異常，并進行報錯； 步驟3.4、完成貨物交接后，相應(yīng)提升機編號LON的提升機歸位，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車根據(jù)貨位號NUM到達(dá)指定位置并完成存貨操作后歸位； 步驟3.5、判斷相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，否則，判斷穿梭車狀態(tài)CSTATE是否為空閑，若為空閑，則根據(jù)貨位號NUM控制相應(yīng)穿梭車編號CNO的巷道式穿梭車到達(dá)指定位置進行取貨操作，到達(dá)列首時，執(zhí)行步驟3.6;否則，表示穿梭車狀態(tài)CSTATE為異常，并進行報錯； 步驟3.6、判斷相應(yīng)提升機編號LON的提升機狀態(tài)LSTATE是否為忙，若為忙，則懸掛任務(wù)，否則，判斷提升機狀態(tài)LSTATE是否為空閑，若為空閑，則控制相應(yīng)提升機編號LON的提升機到達(dá)相應(yīng)的貨物層數(shù)Z，并執(zhí)行步驟3.7;否則，表示提升機狀態(tài)LSTATE為異常，并進行報錯; 步驟3.7、完成取貨操作后，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車達(dá)到相應(yīng)提升機編號LON的提升機并進行貨物交接； 步驟3.8、完成貨物交接后，相應(yīng)提升機編號LON的提升機歸位，相應(yīng)穿梭車編號CNO的穿梭車歸位。
【文檔編號】B65G1/137GK106044041SQ201610583872
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月22日 公開號201610583872.4, CN 106044041 A, CN 106044041A, CN 201610583872, CN-A-106044041, CN106044041 A, CN106044041A, CN201610583872, CN201610583872.4
【發(fā)明人】黃康, 周長斌, 甄圣超, 陳祥林, 楊羊
【申請人】合肥工業(yè)大學(xué)