異型藥品上藥機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種藥房自動(dòng)化設(shè)備，尤其是一種自動(dòng)上藥發(fā)藥系統(tǒng)中的上藥機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前許多醫(yī)院的藥房在根據(jù)藥品清單發(fā)藥時(shí)，還是采用人工發(fā)藥方式，藥師需要在存儲(chǔ)藥品的貨架上尋找到相應(yīng)藥品后，才能發(fā)給患者，發(fā)藥效率比較低，患者等待時(shí)間長(zhǎng)。
[0003]部分醫(yī)院近年來(lái)開(kāi)始引入自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)，但是給自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)上藥依然是面臨的一個(gè)問(wèn)題；手工上藥的話，速度慢而且需要人工介入。
[0004]并且現(xiàn)有技術(shù)中還沒(méi)有異型藥品(如圓瓶裝或者圓盒裝藥品)的自動(dòng)上藥解決方案，降低了現(xiàn)有自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種異型藥品上藥機(jī)械手，能夠解決目前自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)中圓瓶裝、圓盒裝等異型藥品的自動(dòng)化快速上藥問(wèn)題。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種異型藥品上藥機(jī)械手，包括一框架，在所述框架上至少固定有一層上藥機(jī)械手模組；所述上藥機(jī)械手模組包括多根橫向并列排列的上藥管道，在每根上藥管道的底部安裝有輸送帶，所述輸送帶通過(guò)上藥機(jī)械手模組的上藥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)，能夠?qū)⒀b載入上藥管道的藥品從上藥管道前端入口輸送到后端出口；
[0007]在每個(gè)上藥管道的后端出口處設(shè)有尾擋板，各尾擋板由單獨(dú)的擋板電機(jī)驅(qū)動(dòng)，受到控制模塊的控制，而能夠獨(dú)立地升起或降下。
[0008]進(jìn)一步地，所述上藥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)轉(zhuǎn)軸、從動(dòng)轉(zhuǎn)軸和驅(qū)動(dòng)電機(jī)；主動(dòng)轉(zhuǎn)軸和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸安裝在框架左右兩側(cè)之間，前后間隔一個(gè)距離；各上藥管道底部的輸送帶套設(shè)在主動(dòng)轉(zhuǎn)軸和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在框架的側(cè)面，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)帶帶動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)輸送帶。
[0009]更進(jìn)一步地，所述控制模塊包括微控制器，微控制器連接接口芯片，與上位機(jī)連接交互；微控制器連接第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)；微控制器連接多通道電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，用于對(duì)各尾擋板的擋板電機(jī)進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。
[0010]進(jìn)一步地，所述上藥管道的截面包括圓形、長(zhǎng)圓形、橢圓形、方形或矩形。
[0011]進(jìn)一步地，在框架上設(shè)有固定耳。
[0012]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0013]I)異型藥品通過(guò)該上藥機(jī)械手能夠快速進(jìn)入自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)中，大大提高了自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)的上藥速度和自動(dòng)化程度。
[0014]2)通過(guò)CAN總線與上位機(jī)雙向進(jìn)行數(shù)據(jù)命令交互，使得該上藥機(jī)械手自動(dòng)化和智能化程度高。
[0015]3)此異型藥品上藥機(jī)械手可以和普通盒裝上藥機(jī)械手并裝成一個(gè)機(jī)械手組合，可以覆蓋盒裝和異型藥品上藥的需求，結(jié)合特定的儲(chǔ)藥槽對(duì)盒裝和異型藥品存貯，對(duì)整個(gè)自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)性能有一個(gè)突破性的提升。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的背面?zhèn)认蚴疽鈭D。
[0017]圖2為本實(shí)用新型的電原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合具體附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0019]本實(shí)用新型提供的異型藥品上藥機(jī)械手，如圖1所示，包括一個(gè)框架10和上藥機(jī)械手模組20 ；
[0020]在框架10的左右兩側(cè)設(shè)有固定耳101，通過(guò)固定耳101，可以將該上藥機(jī)械手安裝至自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)的機(jī)械臂上。
[0021]在本實(shí)施例中，在所述框架10上固定了上下兩層上藥機(jī)械手模組20 ;當(dāng)然，可以根據(jù)自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)的需要，設(shè)置單層或者三層的上藥機(jī)械手模組20。
[0022]所述上藥機(jī)械手模組20包括多根橫向并列排列的上藥管道201，根據(jù)輸送藥品包裝的不同，上藥管道201的截面可以為圓形、長(zhǎng)圓形、橢圓形、方形或矩形，以適應(yīng)各種瓶裝藥品和異形盒裝藥品的形狀；在每根上藥管道201的底部都安裝有輸送帶202，所述輸送帶202通過(guò)上藥機(jī)械手模組20的上藥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)203帶動(dòng)，能夠?qū)⒀b載入上藥管道201的藥品從上藥管道前端入口輸送到后端出口 ；
[0023]所述上藥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)203包括主動(dòng)轉(zhuǎn)軸2031、從動(dòng)轉(zhuǎn)軸2032和驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033 ;主動(dòng)轉(zhuǎn)軸2031和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸2032安裝在框架10左右兩側(cè)之間，前后間隔一個(gè)距離；本例中主動(dòng)轉(zhuǎn)軸2031安裝在框架10上的前部位置，從動(dòng)轉(zhuǎn)軸2032安裝在框架10上的后部位置。各上藥管道201底部的輸送帶202套設(shè)在主動(dòng)轉(zhuǎn)軸2031和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸2032上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033安裝在框架10的側(cè)面，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033通過(guò)傳動(dòng)帶2034帶動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)軸2031轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)輸送帶202，使得上藥管道201中的藥品從前往后移動(dòng)。從動(dòng)轉(zhuǎn)軸2032提供對(duì)輸送帶202的拉緊支撐作用。
[0024]在每個(gè)上藥管道201的后端出口處設(shè)有尾擋板204，各尾擋板204由單獨(dú)的擋板電機(jī)(圖中未畫(huà)出)驅(qū)動(dòng)，受到控制模塊30的控制，而能夠獨(dú)立地升起或降下；每層上藥機(jī)械手模組20都由一個(gè)控制模塊30進(jìn)行控制。
[0025]本例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033采用無(wú)刷電機(jī)，擋板電機(jī)為微型直流電機(jī)。
[0026]本實(shí)用新型的電原理參見(jiàn)圖2，控制模塊30包括型號(hào)為STM8S208的微控制器301，微控制器連接接口芯片302，提供CAN總線接口，與上位機(jī)(如PC機(jī))連接交互；微控制器301連接第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片303，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片303連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033 ；由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033為無(wú)刷電機(jī)，因此第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片303采用無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片TI DRV8332 ;微控制器301連接多通道電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路304，用于對(duì)各尾擋板204的擋板電機(jī)進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動(dòng)；多通道電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路304可采用現(xiàn)有技術(shù)中的多通道直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。
[0027]微控制器301可控制一路驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033帶動(dòng)10個(gè)上藥管道201的輸送帶同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，用于接送傳遞異型藥品。還可以控制多達(dá)10個(gè)微型直流電機(jī)，以控制上藥機(jī)械手上藥管道后端的尾擋板204升降。微控制器301能夠和PC電腦進(jìn)行命令交互，完成由上位機(jī)發(fā)出的動(dòng)作指令，并回傳相應(yīng)的狀態(tài)信息，可以雙向交互。
[0028]該異型藥品上藥機(jī)械手使用時(shí)固定在自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)的機(jī)械臂上，由機(jī)械臂帶動(dòng)移動(dòng)到與該上藥機(jī)械手配套的上藥工位處，自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)自動(dòng)將異型藥品上藥機(jī)械手的上藥管道201與上藥工位的藥槽相對(duì)齊，此時(shí)控制模塊30控制各上藥管道201后端的尾擋板204處于升起狀態(tài)，并且驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033轉(zhuǎn)動(dòng)使得輸送帶202轉(zhuǎn)動(dòng)，將由上藥工位傳送過(guò)來(lái)的異型藥品裝載到上藥機(jī)械手的上藥管道201中，完成接藥動(dòng)作。同時(shí)控制模塊30通過(guò)CAN總線和I/O信號(hào)將系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)送給上位機(jī)和自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)的伺服系統(tǒng)。
[0029]上藥時(shí)，通過(guò)自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)的伺服系統(tǒng)控制機(jī)械臂移動(dòng)，將上藥機(jī)械手轉(zhuǎn)移到相應(yīng)的快發(fā)藥槽位，此時(shí)控制模塊30控制相應(yīng)的上藥管道201后端的尾擋板204降下，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2033帶動(dòng)輸送帶202轉(zhuǎn)動(dòng)，輸送帶202將上藥管道201中的藥品向自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)相應(yīng)的儲(chǔ)藥槽中進(jìn)行快速轉(zhuǎn)移。
[0030]上藥機(jī)械手上藥時(shí)，異型藥品被嚴(yán)格限制在各個(gè)獨(dú)立的上藥管道內(nèi)移動(dòng)，并且上藥管道的截面形狀與異性藥品包裝相適配；藥品移動(dòng)時(shí)不會(huì)發(fā)生藥品隊(duì)列錯(cuò)亂，藥品間相互混雜的情況。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種異型藥品上藥機(jī)械手，包括一框架(10)，其特征在于: 在所述框架(10)上至少固定有一層上藥機(jī)械手模組(20);所述上藥機(jī)械手模組(20)包括多根橫向并列排列的上藥管道(201)，在每根上藥管道(201)的底部安裝有輸送帶(202)，所述輸送帶(202)通過(guò)上藥機(jī)械手模組(20)的上藥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(203)帶動(dòng)，能夠?qū)⒀b載入上藥管道(201)的藥品從上藥管道前端入口輸送到后端出口 ； 在每個(gè)上藥管道(201)的后端出口處設(shè)有尾擋板(204)，各尾擋板(204)由單獨(dú)的擋板電機(jī)驅(qū)動(dòng)，受到控制模塊(30)的控制，而能夠獨(dú)立地升起或降下。2.如權(quán)利要求1所述的異型藥品上藥機(jī)械手，其特征在于: 所述上藥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(203)包括主動(dòng)轉(zhuǎn)軸(2031)、從動(dòng)轉(zhuǎn)軸(2032)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2033);主動(dòng)轉(zhuǎn)軸(2031)和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸(2032)安裝在框架(10)左右兩側(cè)之間，前后間隔一個(gè)距離；各上藥管道(201)底部的輸送帶(202)套設(shè)在主動(dòng)轉(zhuǎn)軸(2031)和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸(2032)上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2033)安裝在框架(10)的側(cè)面，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2033)通過(guò)傳動(dòng)帶(2034)帶動(dòng)主動(dòng)轉(zhuǎn)軸(2031)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)輸送帶(202)。3.如權(quán)利要求2所述的異型藥品上藥機(jī)械手，其特征在于: 所述控制模塊(30)包括微控制器(301)，微控制器(301)連接接口芯片(302)，與上位機(jī)連接交互；微控制器(301)連接第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片(303)，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片(303)連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2033);微控制器(301)連接多通道電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(304)，用于對(duì)各尾擋板(204)的擋板電機(jī)進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。4.如權(quán)利要求1、2或3所述的異型藥品上藥機(jī)械手，其特征在于: 所述上藥管道(201)的截面包括圓形、長(zhǎng)圓形、橢圓形、方形或矩形。5.如權(quán)利要求1、2或3所述的異型藥品上藥機(jī)械手，其特征在于: 在框架(10)上設(shè)有固定耳(1l)0
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供一種異型藥品上藥機(jī)械手，包括一框架，在所述框架上至少固定有一層上藥機(jī)械手模組；所述上藥機(jī)械手模組包括多根橫向并列排列的上藥管道，在每根上藥管道的底部安裝有輸送帶，所述輸送帶通過(guò)上藥機(jī)械手模組的上藥傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)，能夠?qū)⒀b載入上藥管道的藥品從上藥管道前端入口輸送到后端出口；在每個(gè)上藥管道的后端出口處設(shè)有尾擋板，各尾擋板由單獨(dú)的擋板電機(jī)驅(qū)動(dòng)，受到控制模塊的控制，而能夠獨(dú)立地升起或降下。本實(shí)用新型能夠解決目前自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)中圓瓶裝、圓盒裝等異型藥品的自動(dòng)化快速上藥問(wèn)題，大大提高了自動(dòng)發(fā)藥系統(tǒng)的上藥速度和自動(dòng)化程度。
【IPC分類(lèi)】B65G1/04, B65G1/137
【公開(kāi)號(hào)】CN204737288
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520365328
【發(fā)明人】朱建樓, 孫海波, 顧中惠, 楊恒, 虞劍松
【申請(qǐng)人】無(wú)錫蝶和科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月4日
【申請(qǐng)日】2015年5月29日