機(jī)收回至全縮行駛狀態(tài)包括:在收展車控制裝置62控制上車收車操作完成后，收展車控制裝置62控制進(jìn)行底盤收車操作。其中，底盤收車操作包括:水平支腿和垂直支腿收縮并處于全收狀態(tài)；上車收車操作包括:吊臂收縮、轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)到運(yùn)輸位置、卷揚(yáng)收吊繩。
[0027]收展車控制裝置62與展車執(zhí)行機(jī)構(gòu)66電連接并發(fā)送展車信號(hào)。收展車控制裝置62與收車執(zhí)行機(jī)構(gòu)67電連接并發(fā)送展車信號(hào)。展車執(zhí)行機(jī)構(gòu)66執(zhí)行底盤展車操作和上車展車操作。收車執(zhí)行機(jī)構(gòu)67執(zhí)行底盤收車操作和上車收車操作。
[0028]展車執(zhí)行機(jī)構(gòu)66和收車執(zhí)行機(jī)構(gòu)67可以由多個(gè)液壓系統(tǒng)和控制器組成，展車執(zhí)行機(jī)構(gòu)66和收車執(zhí)行機(jī)構(gòu)67與數(shù)據(jù)采集裝置63的各個(gè)檢測(cè)元件電連接，在執(zhí)行展車或收車操作時(shí)，從數(shù)據(jù)采集裝置63獲取采集的底盤支腿狀態(tài)信息以及上車信息。
[0029]收展車控制裝置62與上車顯示器65電連接，在上車展車過程中，各動(dòng)作結(jié)束的指定位置，除了在收展車控制裝置62中設(shè)定外，還可通過上車顯示器65進(jìn)行參數(shù)值的輸入，并通過CAN總線發(fā)送給收展車控制裝置62，從而實(shí)現(xiàn)各動(dòng)作結(jié)束位置的設(shè)定。CAN總線(控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線)是收展車控制裝置62與數(shù)據(jù)采集裝置63、收展車按鍵61、上車顯示器65等之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，也可以采用其它的總線。
[0030]上車顯示器65是安裝在上車操縱室的正前方，是連接操作者與車輛的交互裝置。操作者能通過顯示器向車輛下發(fā)指令，同樣顯示器也能將上車信息以圖像方式反饋給操縱者。也可以借助其它定位儀器，完成對(duì)所要起吊重物的位置定位，位置信息發(fā)給收展車控制裝置62后，由收展車控制裝置62自行推算上車各動(dòng)作的結(jié)束位置。
[0031]上述實(shí)施例中提供的一鍵收展車的控制系統(tǒng)及起重機(jī)，通過判斷按鍵是否是持續(xù)按下進(jìn)行有效性的判定，增加了操作的安全性，避免了誤碰觸導(dǎo)致誤動(dòng)作的安全隱患。將傳感器采集的信息與設(shè)定“零位”比對(duì)，若處于“零位”則滿足展車條件，非“零位”情況均執(zhí)行自動(dòng)收車；增添緊急退出控制方式，可通過觸發(fā)任一按鍵或手柄，即可停止車身動(dòng)作，大大降低了車身動(dòng)作停止的響應(yīng)時(shí)間；通過一鍵操作的方式，各動(dòng)作的執(zhí)行過程，無需人為參與，從而，起重機(jī)操作者無需對(duì)每個(gè)要操作的動(dòng)作進(jìn)行邏輯思考，從而避免出現(xiàn)誤動(dòng)作的問題，同時(shí)簡(jiǎn)化了起重機(jī)操作的流程，大大提高了起重機(jī)控制的智能化水平。
[0032]圖2為根據(jù)本實(shí)用新型的一鍵收展車的控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的控制流程圖，如圖1所示:
[0033]步驟101，接收到收展車按鍵發(fā)送的控制信號(hào)。
[0034]步驟102，根據(jù)起重機(jī)的底盤支腿狀態(tài)信息以及上車信息判斷是否執(zhí)行展車操作。
[0035]步驟103，如果是，則控制起重機(jī)伸展至起重作業(yè)狀態(tài)，如果否，則控制起重機(jī)收回至全縮行駛狀態(tài)。
[0036]本實(shí)用新型的一鍵收展車的控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)起重機(jī)底盤及上車動(dòng)作的一鍵操作，動(dòng)作的執(zhí)行過程，無需人為參與，簡(jiǎn)化了起重機(jī)操作的流程，提高了起重機(jī)控制的智能化水平。
[0037]根據(jù)相關(guān)傳感器等器件采集的底盤支腿狀態(tài)信息及上車的狀態(tài)信息，對(duì)其進(jìn)行邏輯處理，從而判定是否滿足一鍵展車或一鍵收車條件。當(dāng)條件滿足時(shí)，按照預(yù)設(shè)的一鍵收展車流程進(jìn)行車身動(dòng)作的自動(dòng)控制。本實(shí)用新型中的一鍵展車是將起重機(jī)車輛從全縮行駛狀態(tài)伸展至起重作業(yè)狀態(tài)，與之類似，一鍵收車是將車輛從起重作業(yè)狀態(tài)收回至全縮行駛狀
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[0038]圖3為根據(jù)本實(shí)用新型的一鍵收展車的控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的車身初始狀態(tài)判斷流程示意圖；如圖2所示:
[0039]步驟201，202，判斷收展車按鍵發(fā)送的一鍵收展車的指令是否有效，并且判斷車身能夠使能開啟。收展車按鍵為操作控制面板上的一個(gè)按鍵，通過此按鍵能實(shí)現(xiàn)起重機(jī)底盤支腿及上車吊臂的全展或全收控制。
[0040]步驟203、204，采集底盤支腿狀態(tài)信息參數(shù)和上車信息參數(shù)，并進(jìn)行相應(yīng)的處理，例如，濾波、放大、將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)等等。
[0041]步驟205，判斷底盤支腿狀態(tài)信息參數(shù)和上車信息參數(shù)的值是否都為預(yù)設(shè)的零位閾值。
[0042]步驟206，207，如果是，則判斷起重機(jī)處于全收狀態(tài)，控制起重機(jī)伸展至起重作業(yè)狀態(tài)。如果否，則控制起重機(jī)收回至全縮行駛狀態(tài)。
[0043]底盤支腿狀態(tài)信息參數(shù)包括:水平支腿跨距、垂直支腿壓力等。上車信息參數(shù)包括:吊臂幅度、吊臂的伸出長(zhǎng)度、回轉(zhuǎn)角度、卷揚(yáng)下放鋼絲繩長(zhǎng)度等。支腿是安裝在車架上可收放的支撐機(jī)構(gòu)，能夠?yàn)槠鹬貦C(jī)提供較大的支撐跨度。轉(zhuǎn)臺(tái)是負(fù)責(zé)連接底盤及上車，同時(shí)能夠完成上車回轉(zhuǎn)作業(yè)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。吊臂是用于起重機(jī)吊裝作業(yè)時(shí)的承重機(jī)構(gòu)，可進(jìn)行幅度和長(zhǎng)度的變化。卷揚(yáng)是用于起重機(jī)吊裝作業(yè)時(shí)，牽引重物上升或下降的鋼絲繩機(jī)構(gòu)。
[0044]通過數(shù)據(jù)采集裝置采集底盤支腿狀態(tài)信息參數(shù)和上車信息參數(shù)的值。數(shù)據(jù)采集裝置包括:長(zhǎng)度傳感器、壓力傳感器、限位開關(guān)、角度傳感器、計(jì)數(shù)器等等?！傲阄婚撝怠睘榕袛嗥鹬貦C(jī)是否處于全縮狀態(tài)而設(shè)置的閾值，例如，垂直支腿壓力的“零位閾值”為O。
[0045]在上述的實(shí)施例中，為防止在收展車過程中，車身狀態(tài)的變化影響動(dòng)作的執(zhí)行，故每次只進(jìn)行一次初始狀態(tài)判斷，即判斷底盤支腿狀態(tài)信息參數(shù)和上車信息參數(shù)的值是否都為預(yù)設(shè)的零位閾值。展車或收車都由一個(gè)按鍵操作，然而該執(zhí)行哪種控制，需要根據(jù)車身傳感器采集的支腿及有關(guān)上車信息，對(duì)車身狀態(tài)作出判斷，從而自動(dòng)執(zhí)行相關(guān)控制。
[0046]支腿信息主要包括水平支腿跨距及垂直支腿壓力等。上車信息包括吊臂幅度、吊臂的伸出長(zhǎng)度、回轉(zhuǎn)角度、卷揚(yáng)下放鋼絲繩長(zhǎng)度等。當(dāng)以上信息采集并經(jīng)控制器轉(zhuǎn)化處理后，控制器判斷是否均處于“零位”(車輛處于全收狀態(tài)時(shí)，各項(xiàng)對(duì)應(yīng)的數(shù)值)，“零位”對(duì)應(yīng)一鍵展車條件，非“零位”則執(zhí)行一鍵收車控制。同時(shí)，每次進(jìn)行一鍵收展車控制時(shí)，只對(duì)車身狀態(tài)判斷一次。展車或收車過程中，不進(jìn)行狀態(tài)判斷。
[0047]圖4為根據(jù)本實(shí)用新型的一鍵收展車的控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的指令有效性判定流程不意圖；如圖3所不:
[0048]步驟301，302，判斷起重機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)是否啟動(dòng)，變速箱是否位于空擋。
[0049]步驟303，在起重機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)為啟動(dòng)并且變速箱位于空擋狀態(tài)的狀態(tài)下，當(dāng)判斷按下收展車按鍵的時(shí)長(zhǎng)超過預(yù)設(shè)的時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)，則確定收展車按鍵發(fā)送的控制信號(hào)為有效信號(hào)。時(shí)長(zhǎng)閾值N可以根據(jù)實(shí)際的需要進(jìn)行設(shè)置，例如，可以為3秒、4秒等等。
[0050]步驟304，判斷是否接收到其它的按鍵或操作手柄發(fā)送的控制信號(hào)。
[0051]步驟305，如果沒有則判斷控制指令有效。但是，當(dāng)控制起重機(jī)進(jìn)行伸展或控制收回時(shí)，接收到其它的按鍵或操作手柄發(fā)送的控制信號(hào)，則控制起重機(jī)停止伸展、或控制起重機(jī)停止收回。為防止在自動(dòng)收展車過程中，出現(xiàn)意外緊急情況，只要有其他按鈕或手柄等信息的輸入，則立刻退出自動(dòng)收展車控制。
[0052]在上述的實(shí)施例中，起重機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)處于啟動(dòng)，變速箱位于空擋狀態(tài)時(shí)，需要防止操作者偶然間誤碰觸到按鍵，而導(dǎo)致出現(xiàn)誤動(dòng)作的問題。只有按鍵持續(xù)按