基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)和方法，屬于鐵路貨物列車技術(shù)檢查領(lǐng)域。本發(fā)明在列檢室外設(shè)置輕型軌道、便攜式移動裝置、激光裝置、光學(xué)圖像采集裝置和無線發(fā)射裝置；室內(nèi)設(shè)置無線接收裝置、通訊管理服務(wù)器、控制服務(wù)器和中心服務(wù)器。本發(fā)明通過控制運行在輕型軌道上的便攜式移動裝置，自動采集車輛底部的圖像和視頻數(shù)據(jù)并進行數(shù)據(jù)處理，輸出車輛各個部件的當(dāng)前狀態(tài)、試風(fēng)測試結(jié)果和維修處理結(jié)果，做到了鐵路列車技術(shù)檢查的自動化和智能化。本發(fā)明可以代替人工戶外看車作業(yè)，能夠保證列檢的高質(zhì)量、準(zhǔn)確性和可靠性，能夠適應(yīng)各種氣候條件和自然環(huán)境，高強度的作業(yè)，提高了列檢的工作效率。
【專利說明】
基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于鐵路貨物列車技術(shù)檢查(以下簡稱:列檢)領(lǐng)域，具體涉及機器視覺技術(shù)、自動化控制技術(shù)、模式識別技術(shù)、鐵路車輛檢修規(guī)程、鐵路車輛技術(shù)的檢查檢測系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]列車技術(shù)檢查，簡稱列檢，是列車編組完畢、開車之前，或列車到達后、尚未解體之前，在車站上對整列車進行的技術(shù)檢查。列車開車前的檢查為始發(fā)檢查，列車到達后的檢查為到達檢查。列車只停留短時間或有加掛、甩車作業(yè)時，對該列車也須進行檢查，稱為通過列車檢查或中轉(zhuǎn)列車檢查。列檢，由列車檢修所來承擔(dān)。根據(jù)需要分別設(shè)有:主要列檢所、區(qū)段列檢所、一般列檢所。列檢內(nèi)容是:走行部分的轉(zhuǎn)向架及制動系統(tǒng)是否出現(xiàn)問題與故障，并及時排除。
[0003]貨物列車技術(shù)檢查是中國鐵路總公司在貨車檢修中明確的一項檢修任務(wù)，列車運行前進行的貨物列車技術(shù)檢查是保證運輸安全最后一道安全防線，該任務(wù)按照車輛的到達與始發(fā)規(guī)定了相應(yīng)的檢修內(nèi)容和車輛配件磨耗限度，并對制動試驗規(guī)定了明確的試驗時間和質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。
[0004]目前車輛部門采用人工作業(yè)方式進行的列檢，在鐵路沿線設(shè)置了大量的列檢所，并配備了大量技術(shù)工人日以繼夜、風(fēng)雨無阻的進行工作。貨物列車技術(shù)檢查采用人工作業(yè)方式，存在以下幾個方面的問題:(I)通過作業(yè)技術(shù)工人在現(xiàn)場來回的位移獲取車輛信息，判別車輛有無故障，該人工肉眼的單一模式無法實現(xiàn)完整、準(zhǔn)確的發(fā)現(xiàn)問題所在；(2)現(xiàn)場技術(shù)工人工作時間長、勞動強度大、氣候條件復(fù)雜的環(huán)境下，易產(chǎn)生疲勞感，從而導(dǎo)致人為的漏檢、誤檢、漏修；(3)車輛制動系統(tǒng)測試是在規(guī)定的時間內(nèi)完成，目前靠人工在軌邊重復(fù)單一的跑動觀察制動試風(fēng)過程狀態(tài)，容易對制動測試進行誤判，給車輛運行帶來嚴(yán)重的事故隱患；(4)由于技術(shù)工人疲勞、作業(yè)過程的反復(fù)，往往在處理故障中，難免產(chǎn)生違反作業(yè)過程，而且缺乏嚴(yán)謹(jǐn)?shù)谋O(jiān)督機制、復(fù)查機制，在故障處理后滋生二次故障隱患，甚至造成開車后發(fā)生列車事故或人員傷亡。
[0005]綜上所述，現(xiàn)有的人工列檢作業(yè)方式單一重復(fù)、故障率高、作業(yè)環(huán)境不友好，低下的工作效率難以應(yīng)對重要和繁重的列檢工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)和方法。本發(fā)明結(jié)合機器視覺技術(shù)、自動化控制技術(shù)和模式識別技術(shù)，實現(xiàn)對鐵路貨物列車技術(shù)檢查的自動化和智能化。本發(fā)明提供的檢查檢測系統(tǒng)通過控制軌上(或軌邊)的便攜式可移動裝置來代替技術(shù)工人在軌邊的跑動作業(yè)，同時采用激光定位裝置和光學(xué)圖像采集設(shè)備獲取車輛信息，經(jīng)過處理分析后，輸出車輛當(dāng)前狀態(tài)的結(jié)果，從而快速、準(zhǔn)確、智能的完成列檢作業(yè)。
[0007]本發(fā)明提供的基于機器視覺的列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)由室外設(shè)備和室內(nèi)設(shè)備組成。室外設(shè)備包括輕型軌道、便攜式移動裝置、激光裝置、光學(xué)圖像采集裝置和無線發(fā)射裝置;室內(nèi)設(shè)備包括無線接收裝置、通訊管理服務(wù)器、控制服務(wù)器和中心服務(wù)器，所述的無線發(fā)射裝置和無線接收裝置構(gòu)成無線網(wǎng)絡(luò)傳輸系統(tǒng)。
[0008]輕型軌道是放置在鐵道枕木上的2根小型鋼軌，所述小型鋼軌的尺寸根據(jù)便攜式移動裝置尺寸而定，其主要功能是承載所述的便攜式移動裝置在作業(yè)過程中的位移。所述小型鋼軌間的寬度小于現(xiàn)有鐵軌寬度，依靠重力平行放置在現(xiàn)有兩根鐵軌中間，在等距離的地方由固定桿來固定2根鋼軌之間的寬度。
[0009]便攜式移動裝置運行在輕型軌道上，具有移動、制動、位移里程編碼計數(shù)的功能，自帶充電電源，不依賴現(xiàn)有的鐵路軌道等設(shè)施；因為其設(shè)計簡單易攜帶，檢測作業(yè)時放置在輕型軌道上即可，閑置時可搬離作業(yè)現(xiàn)場，不影響列車的正常發(fā)車和接車。
[0010]激光裝置部署在便攜式移動裝置上，可以進行激光發(fā)射，可以接收激光遇到被測距物體時返回的光速信號，可以計算激光裝置與被測距物體之間的距離。
[0011]光學(xué)圖像采集裝置部署在便攜式移動裝置上，可以采集車輛底部、內(nèi)側(cè)部數(shù)字圖像以及數(shù)字視頻。所述的數(shù)字圖像可以為可見光、紅外等波段的圖像;采集的角度可自由變換。
[0012]無線發(fā)射裝置部署在便攜式移動裝置上，無線接收裝置部署在列檢室，與通訊管理服務(wù)器實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，具有數(shù)據(jù)、信號傳輸?shù)墓δ堋?br>[0013]通訊管理服務(wù)器部署在列檢控制室，負責(zé)室內(nèi)外所有通訊網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸和交換。
[0014]控制服務(wù)器部署在列檢控制室，主要功能是控制信號下達和反饋、數(shù)據(jù)存儲、采集控制程序部署。在所述控制服務(wù)器上設(shè)置數(shù)據(jù)采集處理模塊，主要功能是通過用戶交互界面，控制和操作整個系統(tǒng);根據(jù)列檢先驗知識，處理數(shù)據(jù)，并輸出處理結(jié)果。
[0015]中心服務(wù)器部署在列檢控制室，與控制服務(wù)器進行數(shù)據(jù)交互，主要功能是數(shù)據(jù)運算、數(shù)據(jù)分析處理程序部署，同時具有管理相關(guān)程序和其他網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的交互功能。
[0016]本發(fā)明還提供一種基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測方法，具體包括以下幾個步驟:
[0017]第一步:設(shè)備裝置安裝就緒。
[0018]第二步:控制指令下達。
[0019]第三步:作業(yè)數(shù)據(jù)采集。
[0020]第四步:作業(yè)數(shù)據(jù)反饋。
[0021 ]第五步:作業(yè)數(shù)據(jù)處理分析。
[0022]第六步:列檢結(jié)果反饋及管理。
[0023]第七步:結(jié)果復(fù)示。
[0024]本發(fā)明的優(yōu)點在于:
[0025](I)本發(fā)明提出基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)和方法，通過控制運行在輕型軌道上的便攜式移動裝置，自動采集車輛底部的圖像和視頻數(shù)據(jù)，結(jié)合數(shù)字圖像處理和模式識別技術(shù)，分析和計算圖像和視頻數(shù)據(jù)，并輸出車輛各個部件的當(dāng)前狀態(tài)、試風(fēng)測試結(jié)果和維修處理結(jié)果，做到了鐵路列車技術(shù)檢查的自動化和智能化。
[0026](2)本發(fā)明可以代替人工戶外看車作業(yè)，成為列檢作業(yè)的方式，能夠保證列檢的高質(zhì)量、準(zhǔn)確性和可靠性，能夠適應(yīng)各種氣候條件和自然環(huán)境，高強度的作業(yè)，提高了列檢的工作效率。
[0027](3)本發(fā)明的各個部分都進行模塊化，各模塊裝置易拆、易裝，便攜智能，滿足作業(yè)生產(chǎn)線上的實際應(yīng)用需求。
【附圖說明】
[0028]圖1為本發(fā)明基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)圖。
[0029]圖2A為本發(fā)明室外軌邊作業(yè)裝置布置示意圖。
[0030]圖2B為列車軌道和輕型軌道的正視圖。
[0031 ]圖3為本發(fā)明基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測方法流程圖。
[0032]圖4為本發(fā)明中作業(yè)數(shù)據(jù)處理流程示意圖。
【具體實施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細說明。
[0034]本發(fā)明提供一種基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)，所述系統(tǒng)如圖1所示，包括室外設(shè)備和室內(nèi)設(shè)備，所述的室外設(shè)備包括輕型軌道、便攜式移動裝置、激光裝置、光學(xué)圖像采集裝置和無線發(fā)射裝置;所述的室內(nèi)設(shè)備包括無線接收裝置、通訊管理服務(wù)器、控制服務(wù)器和中心服務(wù)器。所述的室內(nèi)設(shè)備和室外設(shè)備是相對于列檢室的。
[0035]如圖2A和圖2B所示，輕型軌道是放置在鐵道枕木上的2根小型鋼軌，所述小型鋼軌的尺寸與便攜式移動裝置尺寸相配合，其主要功能是承載所述的便攜式移動裝置在作業(yè)過程中的沿軌道的位移。輕型軌道便于拆卸，在需要時部署鋪設(shè)即可使用，不影響鐵路軌道的正常使用。所述輕型軌道的寬度小于鐵路軌道的寬度，高度不高于正常鐵路軌道的高度。
[0036]便攜式移動裝置運行在輕型軌道上，具有移動、制動、位移里程編碼計數(shù)的功能，自帶充電電源，不依賴現(xiàn)有的鐵路軌道等設(shè)施；因為其設(shè)計簡單易攜帶，檢測作業(yè)時放置在輕型軌道上即可，閑置時可搬離作業(yè)現(xiàn)場，不影響列車的正常發(fā)車和接車。所述的便攜式移動裝置的高度遠小于列車底部距離地面的高度。
[0037]所述的激光裝置和光學(xué)圖像采集裝置均部署在便攜式移動裝置上，所述的激光裝置采用測距儀，發(fā)射出的激光，遇到被測距物體時返回，返回激光仍由激光裝置中測距儀接收，測距儀同時記錄激光往返的時間，計算激光裝置與被測距物體之間的距離。所述的光學(xué)圖像采集裝置用于采集車輛底部和內(nèi)側(cè)部數(shù)字圖像以及數(shù)字視頻，采集的角度可自由變換。所述的數(shù)字圖像可以是可見光圖像或紅外圖像等。
[0038]所述的無線發(fā)射裝置與室內(nèi)設(shè)備中的無線接收裝置一起構(gòu)成無線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置，分別作為發(fā)射端和接收端，所述的無線發(fā)射裝置部署在便攜式移動裝置上，用于將儲存并發(fā)射激光裝置和圖像采集裝置的數(shù)據(jù)，包括測距儀的數(shù)據(jù)、數(shù)字圖像或數(shù)字視頻等。所述的無線接收裝置部署在列檢室內(nèi)，用于接收室外設(shè)備的數(shù)字圖像或數(shù)字視頻以及測距儀的數(shù)據(jù)信號，具有數(shù)據(jù)、信號傳輸?shù)墓δ堋?br>[0039]所述的通訊管理服務(wù)器、控制服務(wù)器和中心服務(wù)器均部署在列檢室內(nèi)。通訊管理服務(wù)器負責(zé)列檢室內(nèi)外所有通訊網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸和交換，包括與無線接收裝置之間的數(shù)據(jù)交互，向中心服務(wù)器的數(shù)據(jù)傳輸，以及接收控制服務(wù)器的控制信號。所述的控制服務(wù)器將控制信號下達和反饋控制信號給通訊管理服務(wù)器、接收中心服務(wù)器處理結(jié)果并存儲，并與復(fù)示終端連接，將需要顯示的數(shù)據(jù)發(fā)送給復(fù)示終端。所述的中心服務(wù)器與控制服務(wù)器進行數(shù)據(jù)交互，主要功能是數(shù)據(jù)運算、數(shù)據(jù)分析處理程序部署，同時具有管理相關(guān)程序和其他網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的交互功能。
[0040]在所述的控制服務(wù)器上設(shè)置有數(shù)據(jù)采集處理模塊，主要功能是通過用戶交互界面，控制和操作整個系統(tǒng);根據(jù)列檢先驗知識，處理數(shù)據(jù)，并輸出處理結(jié)果。
[0041]基于所述的檢查檢測系統(tǒng)，本發(fā)明還提供一種所述的檢查檢測方法，結(jié)合圖3所示流程，具體步驟如下:
[0042]第一步:完成檢查檢測裝置就位準(zhǔn)備工作，在既有列檢線路中鋪設(shè)專用的輕型軌道，將便攜式移動裝置放置于輕型軌道上進行移動作業(yè)，對貨物列車進行圖像或視頻采集。
[0043]第二步:控制指令下達?？刂品?wù)器發(fā)送控制信號給通訊管理服務(wù)器，通訊管理服務(wù)器與無線接收裝置數(shù)據(jù)交互，通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置向便攜式移動裝置發(fā)送控制指令，所述的控制指令包括但不限于:便攜式移動裝置的上電、位移、位移距離，光學(xué)圖像采集裝置啟動、激光裝置啟動、制動、重置、斷電等。
[0044]第三步:作業(yè)數(shù)據(jù)采集。便攜式移動裝置根據(jù)控制指令進行作業(yè)，并采集作業(yè)數(shù)據(jù)。所述的作業(yè)數(shù)據(jù)包括不限于:配件狀態(tài)檢查數(shù)據(jù)、試風(fēng)測試數(shù)據(jù)、維修跟蹤數(shù)據(jù)。其中，
[0045](I)車底配件狀態(tài)檢查數(shù)據(jù):主要通過便攜式移動裝置位移的過程中，光學(xué)圖像采集裝置針對性的采集列車車底圖像得到。所述的車底配件包括:基礎(chǔ)制動中的拉桿、杠桿、圓銷、開口銷、閘調(diào)器、人力制動機等故障和空氣制動中的塞門、集塵器、制動缸、風(fēng)缸、風(fēng)缸吊架及卡帶以及車體中的地板、車輪、閘瓦及插銷、制動梁端軸、制動梁安全鏈、搖枕圓彈簧、搖枕、安全吊、制動梁梁體、心盤螺栓、固定杠桿支點座及固定杠桿支點、圓銷、開口銷、移動杠桿等。
[0046](2)試風(fēng)測試數(shù)據(jù):分為2個階段獲取，第一階段稱為巡航階段，在此階段，便攜式移動裝置在列車底部勻速位移(一般選取位移速度為3?9m/s)，通過本裝置自帶的位移里程編碼計數(shù)器采集位置里程數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)，通過激光裝置采集激光數(shù)據(jù)，通過光學(xué)圖像采集裝置采集車輛制動系統(tǒng)的初始圖像數(shù)據(jù);第二階段稱為試風(fēng)階段，在此階段，列檢試風(fēng)大閘交替給待檢列車的制動缸進行加壓和緩解，便攜式移動裝置通過光學(xué)圖像采集裝置不斷采集此階段制動缸鞲鞴的圖像數(shù)據(jù)。
[0047](3)維修跟蹤數(shù)據(jù):主要通過光學(xué)圖像采集裝置，對技術(shù)工人在維系故障部件的過程進行視頻數(shù)據(jù)采集。
[0048]第四步:作業(yè)數(shù)據(jù)反饋。指令動作完成后，便攜式移動裝置通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置發(fā)送作業(yè)數(shù)據(jù)，無線接收裝置將接收到的作業(yè)數(shù)據(jù)發(fā)送給通訊管理服務(wù)器。所述的作業(yè)數(shù)據(jù)包括但不限于:位置里程數(shù)據(jù)、位移數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)、激光數(shù)據(jù)。同時，數(shù)據(jù)傳輸并存儲在中心服務(wù)器上。
[0049]第五步:作業(yè)數(shù)據(jù)處理分析。通訊管理服務(wù)器將采集到的數(shù)據(jù)分發(fā)給中心服務(wù)器，中心服務(wù)器根據(jù)實時數(shù)據(jù)和相關(guān)模型處理作業(yè)數(shù)據(jù)，處理過程具體如圖4所示，輸出處理結(jié)果包括但不限于:計軸計輛、關(guān)鍵部件激光定位、車輛配件當(dāng)前狀態(tài)、故障配件識別、制動系統(tǒng)試風(fēng)結(jié)果、修理過程跟蹤考核結(jié)果。
[0050]所述的作業(yè)數(shù)據(jù)的處理如圖4所示，首先對數(shù)據(jù)分類判斷，劃分為試風(fēng)測試數(shù)據(jù)、車底配件狀態(tài)檢查數(shù)據(jù)和維修跟蹤數(shù)據(jù)。如果試風(fēng)測試數(shù)據(jù)為巡航作業(yè)狀態(tài)，則進行巡航作業(yè)分析處理，輸出計軸計輛、關(guān)鍵部件定位結(jié)果。如果試風(fēng)測試數(shù)據(jù)為試風(fēng)作業(yè)狀態(tài)，則進行試風(fēng)作業(yè)分析處理，輸出制動缸作業(yè)狀態(tài)是否正常、鞲鞴作業(yè)狀態(tài)是否正常的結(jié)果以及故障報警結(jié)果。對于車底配件狀態(tài)檢查數(shù)據(jù)，進行配件狀態(tài)分析處理，輸出車底部和內(nèi)側(cè)部配件狀態(tài)是否正常結(jié)果，以及故障報警結(jié)果。對于維修跟蹤數(shù)據(jù)，進行維修作業(yè)過程及處理結(jié)果分析處理，輸出維修人員在作業(yè)過程中是否規(guī)范的考核結(jié)果。
[0051]第六步:列檢結(jié)果反饋管理。中心服務(wù)器將處理結(jié)果傳輸?shù)娇刂品?wù)器，并存儲處理結(jié)果。
[0052]第七步:結(jié)果復(fù)示。在列檢室的復(fù)示終端展示給用戶或管理員所需要的處理結(jié)果。
【主權(quán)項】
1.基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)，其特征在于:由室外設(shè)備和室內(nèi)設(shè)備組成，室外設(shè)備包括輕型軌道、便攜式移動裝置、激光裝置、光學(xué)圖像采集裝置和無線發(fā)射裝置;室內(nèi)設(shè)備包括無線接收裝置、通訊管理服務(wù)器、控制服務(wù)器和中心服務(wù)器，所述的無線發(fā)射裝置和無線接收裝置構(gòu)成無線網(wǎng)絡(luò)傳輸系統(tǒng)； 輕型軌道是放置在鐵道枕木上的小型鋼軌，所述小型鋼軌的尺寸根據(jù)便攜式移動裝置尺寸而定，所述小型鋼軌間的寬度小于鐵軌寬度，放置在兩根鐵軌中間；激光裝置、無線發(fā)射裝置和光學(xué)圖像采集裝置布置在便攜式移動裝置上，便攜式移動裝置運行在輕型軌道上； 通訊管理服務(wù)器與無線接收裝置之間的數(shù)據(jù)交互，向中心服務(wù)器的數(shù)據(jù)傳輸，以及接收控制服務(wù)器的控制信號;所述的控制服務(wù)器將控制信號下達和反饋給通訊管理服務(wù)器，接收中心服務(wù)器處理結(jié)果并存儲，并與復(fù)示終端連接，將需要顯示的數(shù)據(jù)發(fā)送給復(fù)示終端；所述的中心服務(wù)器進行數(shù)據(jù)處理并將將數(shù)據(jù)處理結(jié)果發(fā)送給控制服務(wù)器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述的激光裝置采用測距儀，發(fā)射出的激光，遇到被測距物體時返回，返回激光仍由激光裝置中測距儀接收，測距儀同時記錄激光往返的時間，計算激光裝置與被測距物體之間的距離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述的光學(xué)圖像采集裝置用于采集車輛底部和內(nèi)側(cè)部數(shù)字圖像以及數(shù)字視頻，采集的角度可自由變換。4.一種基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測方法，具體包括以下幾個步驟: 第一步:檢查檢測系統(tǒng)安裝就緒； 第二步:控制指令下達:控制服務(wù)器發(fā)送控制信號給通訊管理服務(wù)器，通訊管理服務(wù)器與無線接收裝置數(shù)據(jù)交互，通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置向便攜式移動裝置發(fā)送控制指令； 第三步:作業(yè)數(shù)據(jù)采集； 第四步:作業(yè)數(shù)據(jù)反饋； 第五步:作業(yè)數(shù)據(jù)處理分析； 第六步:列檢結(jié)果反饋及管理:中心服務(wù)器將處理結(jié)果傳輸?shù)娇刂品?wù)器，并存儲處理結(jié)果； 第七步:結(jié)果復(fù)示:在列檢室的復(fù)示終端展示給用戶或管理員所需要的處理結(jié)果。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于機器視覺的鐵路列車技術(shù)檢查檢測方法，其特征在于:所述的作業(yè)數(shù)據(jù)包括配件狀態(tài)檢查數(shù)據(jù)、試風(fēng)測試數(shù)據(jù)和維修跟蹤數(shù)據(jù)。
【文檔編號】B61K9/00GK105882683SQ201610228283
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月13日
【發(fā)明人】張益 , 何應(yīng)德, 農(nóng)時猛, 趙文奇, 徐家康, 潘金貴, 成亮, 秦坤, 劉晶晶
【申請人】北京康拓紅外技術(shù)股份有限公司