機(jī)器人及其示教器通信系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人及其示教器通信系統(tǒng)。該機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)包括：示教器，用于將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送，其中，指令為用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的指令；以及控制器，與示教器連接，用于接收示教器發(fā)送的數(shù)據(jù)包，根據(jù)數(shù)據(jù)包中的指令控制機(jī)器人的運(yùn)行，其中，控制器包括解析器，解析器用于解析數(shù)據(jù)包，得到數(shù)據(jù)包中的指令。通過(guò)本實(shí)用新型，達(dá)到了提高控制器和示教器之間通信效率的效果。
【專利說(shuō)明】
機(jī)器人及其示教器通信系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人及其示教器通信系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]通信系統(tǒng)是用于完成信息傳輸過(guò)程的技術(shù)系統(tǒng)。在機(jī)器人領(lǐng)域，例如，工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，通信機(jī)構(gòu)是機(jī)器人示教器和控制器之間的溝通橋梁，故選擇一種數(shù)據(jù)傳輸速率高、傳輸穩(wěn)定、具有可拓展性且性價(jià)比高的通信方式將大大提升示教器的性能。在工業(yè)領(lǐng)域中，常用的通信方式有:串行通信、并行通信、USB通信、以太網(wǎng)通信等等。由于以太網(wǎng)具有性價(jià)比高、傳輸距離遠(yuǎn)、多種傳輸介質(zhì)可選、組網(wǎng)容易、速率高等優(yōu)勢(shì)，采用以太網(wǎng)通信使得示教器的性能更加優(yōu)良。
[0003]傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人的示教器與控制器之間用網(wǎng)線連接，采用基于傳輸控制協(xié)議/因特網(wǎng)互聯(lián)協(xié)議(Transmiss1n Control Pro toco I/Internet Protocol，簡(jiǎn)稱為 TCP/IP)的以太網(wǎng)通信系統(tǒng)，提供端到端服務(wù)的有兩種傳輸協(xié)議:周期性信息采用用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議(User Datagram Protocol，簡(jiǎn)稱為UDP)，非周期性信息采用TCP JDP只是將分組的數(shù)據(jù)報(bào)從一個(gè)主機(jī)發(fā)送到另一臺(tái)主機(jī)，但被發(fā)送的數(shù)據(jù)報(bào)能否完整的到達(dá)另一端是不能保證的。而且周期性信息和非周期性信息在同一線程，容易出現(xiàn)通訊堵塞問(wèn)題。現(xiàn)有技術(shù)中，解析器(Decoder)運(yùn)行在示教器中，由于數(shù)據(jù)處理周期比較長(zhǎng)，這樣的示教器通信系統(tǒng)使得數(shù)據(jù)傳輸?shù)木_度和安全性很低，在工業(yè)生產(chǎn)中時(shí)常因?yàn)橥ㄐ判实?，延誤數(shù)據(jù)傳輸造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失，因此要提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)木_性和安全性。
[0004]針對(duì)相關(guān)技術(shù)中控制器和示教器之間通信效率低的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種機(jī)器人及其示教器通信系統(tǒng)，以解決控制器和示教器之間通信效率低的問(wèn)題。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:示教器，用于將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送，其中，指令為用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的指令；以及控制器，與示教器連接，用于接收示教器發(fā)送的數(shù)據(jù)包，根據(jù)數(shù)據(jù)包中的指令控制機(jī)器人的運(yùn)行，其中，控制器包括解析器，解析器用于解析數(shù)據(jù)包，得到數(shù)據(jù)包中的指令。
[0007]進(jìn)一步地，控制器還包括:第一超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)，與解析器連接，用于在控制器向示教器發(fā)送狀態(tài)信息時(shí)開始計(jì)時(shí)，如果在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有接收到示教器對(duì)狀態(tài)信息的回復(fù)信息，則發(fā)出超時(shí)提醒，其中，狀態(tài)信息為機(jī)器人運(yùn)行的狀態(tài)信息。
[0008]進(jìn)一步地，示教器通信系統(tǒng)還包括:非周期性通信機(jī)構(gòu)，與控制器和示教器連接，用于通過(guò)非周期通信線程發(fā)送指令至控制器以及通過(guò)非周期通信線程接收控制器發(fā)送的非周期性的狀態(tài)信息。
[0009]進(jìn)一步地，示教器通信系統(tǒng)還包括:周期性通信機(jī)構(gòu)，與控制器和示教器連接，用于通過(guò)周期通信線程發(fā)送指令至控制器以及通過(guò)周期通信線程接收控制器發(fā)送的周期性的狀態(tài)信息。
[0010]進(jìn)一步地，示教器包括:顯示屏幕，用于顯示控制器向示教器發(fā)送的狀態(tài)信息。
[0011 ]進(jìn)一步地，控制器還包括:服務(wù)器，與解析器連接，用于根據(jù)解析器得到的數(shù)據(jù)包中的指令的指令類型將指令發(fā)送至與指令類型對(duì)應(yīng)的指令處理機(jī)構(gòu)。
[0012]進(jìn)一步地，指令處理機(jī)構(gòu)包括:配置指令處理機(jī)構(gòu)，與服務(wù)器連接，用于根據(jù)服務(wù)器發(fā)送的配置指令執(zhí)行控制，其中，配置指令為用于對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行配置的指令;命令指令處理機(jī)構(gòu)，與服務(wù)器連接，用于根據(jù)服務(wù)器發(fā)送的命令指令執(zhí)行控制，其中，命令指令為用于對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行設(shè)置的指令。
[0013]進(jìn)一步地，示教器包括:客戶端，用于通過(guò)人機(jī)界面接口接收指令，并將指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送至控制器。
[0014]進(jìn)一步地，示教器還包括:第二超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)，與客戶端連接，用于在示教器向控制器發(fā)送指令時(shí)開始計(jì)時(shí)，如果在第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有接收到控制器對(duì)指令的回復(fù)信息，則發(fā)出超時(shí)提醒。
[0015]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，還提供了一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括本實(shí)用新型提供的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)。
[0016]本實(shí)用新型通過(guò)示教器，用于將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送，其中，指令為用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的指令；以及控制器，與示教器連接，用于接收示教器發(fā)送的數(shù)據(jù)包，根據(jù)數(shù)據(jù)包中的指令控制機(jī)器人的運(yùn)行，其中，控制器包括解析器，解析器用于解析數(shù)據(jù)包，得到數(shù)據(jù)包中的指令，解決了控制器和示教器之間通信效率低的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了提高控制器和示教器之間通信效率的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0017]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0018]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型第一實(shí)施例的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)的示意圖；
[0019]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的命令指令和配置指令的示意圖；以及
[0020]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型第二實(shí)施例的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。
[0022]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請(qǐng)方案，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0023]需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)的說(shuō)明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本申請(qǐng)的實(shí)施例。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0024]本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)。
[0025]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型第一實(shí)施例的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)的示意圖，如圖1所示，該系統(tǒng)包括:
[0026]示教器10，用于將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送。
[0027]示教器10是機(jī)器人示教器10，機(jī)器人可以是工業(yè)機(jī)器人，其中，接收到的指令為用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的指令。指令可以是用戶通過(guò)控制面板等輸入設(shè)備向示教器10手動(dòng)輸入的，也可以是通過(guò)無(wú)線通信接口等向示教器10輸入的，示教器10將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包，示教器10可以通過(guò)打包的方式將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包，通過(guò)將指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送可以提高數(shù)據(jù)的傳輸效率，減少傳輸過(guò)程中的數(shù)據(jù)丟失。示教器10將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送至控制器20。
[0028]控制器20，與示教器10連接，用于接收示教器10發(fā)送的數(shù)據(jù)包，根據(jù)數(shù)據(jù)包中的指令控制機(jī)器人的運(yùn)行。
[0029]控制器20接收示教器10發(fā)送的數(shù)據(jù)包，其中，控制器20包括解析器，解析器用于解析數(shù)據(jù)包，得到數(shù)據(jù)包中的指令。解析器對(duì)接收到的數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到數(shù)據(jù)包中的指令信息?，F(xiàn)有技術(shù)中，解析器運(yùn)行在示教器10中，示教器10是分時(shí)系統(tǒng)，數(shù)據(jù)處理速度比較慢，例如，數(shù)據(jù)處理周期通常為幾百毫秒;而控制器20為實(shí)時(shí)系統(tǒng)，其中，實(shí)時(shí)系統(tǒng)是指系統(tǒng)能計(jì)時(shí)相應(yīng)外部事件的請(qǐng)求，在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成對(duì)該事件的處理，并控制所有實(shí)時(shí)任務(wù)協(xié)調(diào)一致的運(yùn)行的系統(tǒng)，現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的通信系統(tǒng)中，解析器運(yùn)行在示教器10的分時(shí)系統(tǒng)中，通信速度慢?？刂破?0中的數(shù)據(jù)更新和處理更快，例如，控制器20中的數(shù)據(jù)處理周期為2毫秒，數(shù)據(jù)與底層的數(shù)據(jù)處理等機(jī)構(gòu)的聯(lián)系更緊密，因此將解析器運(yùn)行在控制器20中，能夠提高數(shù)據(jù)的處理速度，提高數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收的速度，因此提高了控制器20和示教器1之間的通信效率。
[0030]可選地，控制器20還包括:服務(wù)器，與解析器連接，用于根據(jù)解析器得到的數(shù)據(jù)包中的指令的指令類型將指令發(fā)送至與指令類型對(duì)應(yīng)的指令處理機(jī)構(gòu)。
[0031]控制器20包括服務(wù)器，解析器在將接收到的數(shù)據(jù)包解析，得到數(shù)據(jù)包中的指令信息之后，將指令信息傳送至服務(wù)器，服務(wù)器對(duì)接收到的指令信息進(jìn)行分析和判斷，根據(jù)指令信息中的指令類型，將指令發(fā)送至與指令類型對(duì)應(yīng)的指令處理機(jī)構(gòu)，由對(duì)應(yīng)的指令處理機(jī)構(gòu)處理指令。其中，指令類型可以分為兩類，配置指令和命令指令。
[0032]可選地，指令處理機(jī)構(gòu)包括:配置指令處理機(jī)構(gòu)和命令指令處理機(jī)構(gòu)，配置指令處理機(jī)構(gòu)與服務(wù)器連接，用于根據(jù)服務(wù)器發(fā)送的配置指令執(zhí)行控制；其中，配置指令為用于對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行配置的指令;命令指令處理機(jī)構(gòu)與服務(wù)器連接，用于根據(jù)服務(wù)器發(fā)送的命令指令執(zhí)行控制，其中，命令指令為用于對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行設(shè)置的指令。例如，配置指令可以是對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)進(jìn)行配置的指令，例如，設(shè)置機(jī)器人零點(diǎn)位置，限位，系統(tǒng)錯(cuò)誤信息等類型的指令。命令指令可以是對(duì)機(jī)器人運(yùn)行的動(dòng)作進(jìn)行設(shè)置的指令，例如，前進(jìn)，后退，抬手等類型的指令。配置指令處理機(jī)構(gòu)處理配置指令，命令指令處理機(jī)構(gòu)處理命令指令，其中，配置指令往往設(shè)置一次即保存到系統(tǒng)中，直至下一次配置指令對(duì)該配置更改之前，一直使用。例如，對(duì)于機(jī)器人的零點(diǎn)位置設(shè)置后，每次的機(jī)器人停止運(yùn)行后都會(huì)以該零點(diǎn)位置作為復(fù)位位置。而命令指令往往只執(zhí)行一次，執(zhí)行后不保存，例如，對(duì)機(jī)器人發(fā)出抬手命令指令，機(jī)器人執(zhí)行抬手動(dòng)作之后，命令即結(jié)束，一般不保存。機(jī)器人結(jié)束運(yùn)行后，命令指令不會(huì)對(duì)下次運(yùn)行產(chǎn)生影響。配置指令處理機(jī)構(gòu)和命令指令處理機(jī)構(gòu)所處理的指令也可以根據(jù)用戶需要進(jìn)行調(diào)整和設(shè)置，圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的命令指令和配置指令的示意圖，如圖2所示，例如，配置指令處理機(jī)構(gòu)可以處理的指令有機(jī)器人配置(Robot Config)指令，運(yùn)動(dòng)控制配置(CNC Config)指令和軸配置(Axis Congifg_01_06)指令。命令指令處理機(jī)構(gòu)可以處理的指令有輸入/輸出命令(I/O)，系統(tǒng)命令(pSYS)，運(yùn)動(dòng)控制命令(pCNC)和軸命令(pAxis)。服務(wù)器將指令發(fā)送至與指令類型對(duì)應(yīng)的指令處理機(jī)構(gòu)，由對(duì)應(yīng)的指令處理機(jī)構(gòu)處理指令，能夠提高指令識(shí)別和處理的效率，將配置指令和命令指令分開，由對(duì)應(yīng)的指令處理機(jī)構(gòu)處理指令，可以在更短的時(shí)間內(nèi)控制機(jī)器人根據(jù)指令運(yùn)行或設(shè)置，提高了數(shù)據(jù)處理的效率。
[0033]可選地，控制器20還包括:第一超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)，與解析器連接，用于在控制器20向示教器10發(fā)送狀態(tài)信息時(shí)開始計(jì)時(shí)，如果在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有接收到示教器10對(duì)狀態(tài)信息的回復(fù)信息，則發(fā)出超時(shí)提醒，其中，狀態(tài)信息為機(jī)器人運(yùn)行的狀態(tài)信息。
[0034]在機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，控制器20能夠獲取機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)信息，將狀態(tài)信息反饋至示教器10，控制器20向示教器10發(fā)送狀態(tài)信息。在控制器20向示教器10發(fā)送狀態(tài)信息時(shí)，第一超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)開始計(jì)時(shí)，由于示教器10在接收到狀態(tài)信息時(shí)，會(huì)發(fā)出對(duì)該狀態(tài)信息的回復(fù)信息，因此，如果在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有接收到示教器10的回復(fù)信息，則發(fā)出超時(shí)提醒，其中，超時(shí)提醒可以是多種類型的提醒，例如，超時(shí)提醒可以是聲音提醒，也可以是信號(hào)燈閃爍的方式提醒，還可以是在顯示屏幕上顯示提醒信號(hào)的方式提示。通過(guò)第一超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)對(duì)超時(shí)沒有接收到的信息進(jìn)行提醒，能夠?qū)鬏斶^(guò)程中的通訊故障及時(shí)做出提示，方便用戶及時(shí)對(duì)通訊故障進(jìn)行檢修，提高工作效率。
[0035]可選地，示教器10包括:客戶端，用于通過(guò)人機(jī)界面接口接收指令，并將指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送至控制器20。
[0036]示教器10包括客戶端，客戶端可以接收指令，然后將指令打包成數(shù)據(jù)包發(fā)送至控制器20，客戶端可以通過(guò)人機(jī)界面接口接收指令，人機(jī)界面接口可以是輸入面板，也可以是其他類型的能夠進(jìn)行人機(jī)交互的輸入接口。
[0037]可選地，示教器10包括:顯示屏幕，用于顯示控制器20向示教器10發(fā)送的狀態(tài)信息。例如，示教器10的顯示屏幕可以是示教器10的客戶端的顯示屏幕，客戶端的顯示屏幕可以用來(lái)顯示控制器20向示教器10發(fā)送的狀態(tài)信息，例如，機(jī)器人正在執(zhí)行前進(jìn)動(dòng)作等狀態(tài)信息，也可以是在專門設(shè)置的顯示機(jī)器人的狀態(tài)信息的顯示屏幕上顯示。通過(guò)在示教器10的顯示屏上顯示機(jī)器人的狀態(tài)信息可以方便用戶了解機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。
[0038]可選地，示教器10還包括:第二超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)，與客戶端連接，用于在示教器10向控制器20發(fā)送指令時(shí)開始計(jì)時(shí)，如果在第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有接收到控制器20對(duì)指令的回復(fù)信息，則發(fā)出超時(shí)提醒。
[0039]示教器10向控制器20發(fā)送指令，可以是以數(shù)據(jù)包的形式發(fā)送的指令，在控制器20接收到指令之后，會(huì)向示教器10發(fā)送回復(fù)消息，第二超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)，在示教器10向控制器20發(fā)送指令時(shí)開始計(jì)時(shí)，如果在第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有接收到控制器20對(duì)指令的回復(fù)消息，則發(fā)出超時(shí)提醒，第二超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)發(fā)出的超時(shí)提醒可以與第一超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)發(fā)出的相同，也可以不同，通過(guò)對(duì)通信超時(shí)發(fā)出提醒，可以方便用戶及時(shí)對(duì)通訊故障進(jìn)行檢修，進(jìn)而提高工作效率。
[0040]可選地，示教器通信系統(tǒng)還包括:非周期性通信機(jī)構(gòu)，與控制器20和示教器10連接，用于通過(guò)非周期通信線程發(fā)送指令至控制器20以及通過(guò)非周期通信線程接收控制器20發(fā)送的非周期性的狀態(tài)信息。
[0041]可選地，示教器通信系統(tǒng)還包括:周期性通信機(jī)構(gòu)，與控制器20和示教器10連接，用于通過(guò)周期通信線程發(fā)送指令至控制器20以及通過(guò)周期通信線程接收控制器20發(fā)送的周期性的狀態(tài)信息。
[0042]示教器通信系統(tǒng)的非周期性通信機(jī)構(gòu)和周期性通信機(jī)構(gòu)分開，分別用于發(fā)送非周期性指令和周期性指令，以及分別接收非周期性的狀態(tài)信息和周期性的狀態(tài)信息。其中，命令指令通常是周期指令，例如，命令指令為前進(jìn)，則示教器10將前進(jìn)指令通過(guò)周期性通信機(jī)構(gòu)發(fā)送至控制器，控制器將前進(jìn)指令周期性的發(fā)送至機(jī)器人，例如，每隔0.5秒向機(jī)器人發(fā)送一次前進(jìn)指令，以使機(jī)器人一直執(zhí)行前進(jìn)動(dòng)作。配置指令通常是非周期指令，配置指令通過(guò)非周期性通信機(jī)構(gòu)發(fā)送至控制器。
[0043]在本實(shí)用新型實(shí)施例中，非周期性通信機(jī)構(gòu)和周期性通信機(jī)構(gòu)都通過(guò)傳輸控制協(xié)議(Transmiss1n Control Protocol，簡(jiǎn)稱為TCP)通信，代替了現(xiàn)有技術(shù)中采用的用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議(User Datagram Protocol，簡(jiǎn)稱為UDP)通信，解決了控制器20和示教器10之間通信時(shí)的數(shù)據(jù)丟失和通訊堵塞問(wèn)題，保證了數(shù)據(jù)傳輸?shù)木_性和安全性。
[0044]機(jī)器人的示教器10和控制器20之間可以通過(guò)網(wǎng)線連接，也可以通過(guò)無(wú)線WIFI連接，示教器10和控制器20之間通過(guò)TCP協(xié)議實(shí)現(xiàn)通信，解析器運(yùn)行在控制器20的實(shí)時(shí)系統(tǒng)中。TCP協(xié)議不僅會(huì)將應(yīng)用程序給它的數(shù)據(jù)分為一個(gè)個(gè)合適的組(也即數(shù)據(jù)包)交給下層，而且會(huì)確認(rèn)接收到的分組，可以通過(guò)設(shè)置超時(shí)時(shí)鐘(也即第一超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)和第二超時(shí)提醒機(jī)構(gòu))來(lái)確認(rèn)發(fā)送的數(shù)據(jù)是否被收到等，因此TCP協(xié)議可以提供給通信的兩個(gè)主機(jī)高可靠性的數(shù)據(jù)通信。
[0045]該實(shí)施例采用示教器10將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送，其中，指令為用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的指令，控制器20，與示教器10連接，用于接收示教器10發(fā)送的數(shù)據(jù)包，根據(jù)數(shù)據(jù)包中的指令控制機(jī)器人的運(yùn)行，其中，控制器20包括解析器，解析器用于解析數(shù)據(jù)包，得到數(shù)據(jù)包中的指令，從而解決了控制器20和示教器10之間通信效率低的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了提高控制器20和示教器10之間通信效率的效果。
[0046]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型第二實(shí)施例的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)的示意圖，該實(shí)施例可以作為上述第一實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施方式，如圖3所示，該系統(tǒng)包括:示教器10和控制器20。
[0047]示教器10包括客戶端101和輸入接口102。
[0048]控制器20包括解析器201，服務(wù)器202，配置指令處理機(jī)構(gòu)203和命令指令處理機(jī)構(gòu)204。
[0049]在一個(gè)可選的應(yīng)用場(chǎng)景中，通過(guò)示教器10中的輸入接口102接收指令，客戶端101將接收到的指令組合打包成數(shù)據(jù)包(DataPack)發(fā)送至控制器20中的解析器201，解析器201將接收到的數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，得到數(shù)據(jù)包中的指令信息，然后將指令信息傳送至服務(wù)器202，服務(wù)器202分析并判斷該指令信息中指令的類型是配置指令還是命令指令，在判斷出結(jié)果之后，根據(jù)指令的類型將指令信息發(fā)送至對(duì)應(yīng)的配置指令處理機(jī)構(gòu)203或命令指令處理機(jī)構(gòu)204，由配置指令處理機(jī)構(gòu)203或命令指令處理機(jī)構(gòu)204對(duì)指令信息進(jìn)行進(jìn)一步處理，得到能夠被機(jī)器識(shí)別的指令信息，進(jìn)而控制機(jī)器人運(yùn)行。通過(guò)將解析器201運(yùn)行在控制器20中，能夠提高解析器接收指令的頻率，縮短處理數(shù)據(jù)的周期，進(jìn)而提高了示教器10和控制器20之間的通信效率。
[0050]優(yōu)選地，控制器20能夠讀取機(jī)器人的任意運(yùn)行狀態(tài)信息，將狀態(tài)信息按照反向流程反饋給服務(wù)器202，服務(wù)器202識(shí)別狀態(tài)信息，將狀態(tài)信息經(jīng)過(guò)解析器打包成數(shù)據(jù)包，然后將數(shù)據(jù)包反饋至示教器10，示教器10的客戶端將數(shù)據(jù)包處理后顯示在客戶端101的顯示屏上，方便操作人員掌握機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。
[0051]本實(shí)用新型實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)。
[0052]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，包括: 示教器，用于將接收到的指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送，其中，所述指令為用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制的指令;以及 控制器，與所述示教器連接，用于接收所述示教器發(fā)送的數(shù)據(jù)包，根據(jù)所述數(shù)據(jù)包中的指令控制機(jī)器人的運(yùn)行，其中，所述控制器包括解析器，所述解析器用于解析所述數(shù)據(jù)包，得到所述數(shù)據(jù)包中的指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還包括: 第一超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)，與所述解析器連接，用于在所述控制器向所述示教器發(fā)送狀態(tài)信息時(shí)開始計(jì)時(shí)，如果在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有接收到所述示教器對(duì)所述狀態(tài)信息的回復(fù)信息，則發(fā)出超時(shí)提醒，其中，所述狀態(tài)信息為機(jī)器人運(yùn)行的狀態(tài)信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，所述示教器通信系統(tǒng)還包括: 非周期性通信機(jī)構(gòu)，與所述控制器和所述示教器連接，用于通過(guò)非周期通信線程發(fā)送所述指令至所述控制器以及通過(guò)所述非周期通信線程接收所述控制器發(fā)送的非周期性的所述狀態(tài)信息。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，所述示教器通信系統(tǒng)還包括: 周期性通信機(jī)構(gòu)，與所述控制器和所述示教器連接，用于通過(guò)周期通信線程發(fā)送所述指令至所述控制器以及通過(guò)所述周期通信線程接收所述控制器發(fā)送的周期性的所述狀態(tài)?目息O5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，所述示教器包括: 顯示屏幕，用于顯示所述控制器向所述示教器發(fā)送的所述狀態(tài)信息。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還包括: 服務(wù)器，與所述解析器連接，用于根據(jù)所述解析器得到的所述數(shù)據(jù)包中的指令的指令類型將所述指令發(fā)送至與所述指令類型對(duì)應(yīng)的指令處理機(jī)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，所述指令處理機(jī)構(gòu)包括: 配置指令處理機(jī)構(gòu)，與所述服務(wù)器連接，用于根據(jù)所述服務(wù)器發(fā)送的配置指令執(zhí)行控制，其中，所述配置指令為用于對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行配置的指令； 命令指令處理機(jī)構(gòu)，與所述服務(wù)器連接，用于根據(jù)所述服務(wù)器發(fā)送的命令指令執(zhí)行控制，其中，所述命令指令為用于對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行設(shè)置的指令。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，所述示教器包括: 客戶端，用于通過(guò)人機(jī)界面接口接收所述指令，并將所述指令組合成數(shù)據(jù)包發(fā)送至所述控制器。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人示教器通信系統(tǒng)，其特征在于，所述示教器還包括: 第二超時(shí)提醒機(jī)構(gòu)，與所述客戶端連接，用于在所述示教器向所述控制器發(fā)送所述指令時(shí)開始計(jì)時(shí)，如果在第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)沒有接收到所述控制器對(duì)所述指令的回復(fù)信息，則發(fā)出超時(shí)提醒。10.—種機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人示教器通信系CO
【文檔編號(hào)】G05B19/04GK205620710SQ201620312851
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年4月13日
【發(fā)明人】朱茂娟, 王林冰, 曾奇, 王鑫, 段堯, 楊裕才, 古鵬, 晏晚君, 李晨杰, 李健斌, 彭月, 薛冰梅, 韓冰
【申請(qǐng)人】珠海格力智能裝備有限公司