本發(fā)明涉及智能控制領(lǐng)域，特別是涉及基于機(jī)器視覺(jué)的移動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著生活水平的提高，人們的物質(zhì)生活越來(lái)越豐富，但是在超市購(gòu)物時(shí)，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)由于抱孩子等特殊情況而不便于用手推購(gòu)物車而造成的尷尬場(chǎng)景，為此，智能購(gòu)物車技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，智能購(gòu)物車能夠自行移動(dòng)，解放了人們的雙手。

但目前市場(chǎng)上的智能購(gòu)物車無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨購(gòu)物者行駛的效果，在一定程度上給購(gòu)物者的使用帶來(lái)不便

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供基于機(jī)器視覺(jué)的移動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)，以使智能購(gòu)物車能夠自動(dòng)跟隨顧客行駛。具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明的一種實(shí)施例提供了一種移動(dòng)控制方法，應(yīng)用于控制智能購(gòu)物車跟隨預(yù)設(shè)的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)，所述智能購(gòu)物車上具有攝像設(shè)備，所述方法包括：通過(guò)所述攝像設(shè)備獲取包含目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；其中，所述跟蹤目標(biāo)在所述場(chǎng)景圖像中對(duì)應(yīng)為所述目標(biāo)圖像；根據(jù)所述目標(biāo)圖像的位置和大小，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述目標(biāo)圖像的預(yù)設(shè)的搜索框的位置和尺寸；當(dāng)所述目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，調(diào)整所述搜索框的尺寸，并使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置；根據(jù)所述調(diào)整后的尺寸和所述預(yù)測(cè)的位置，控制所述智能購(gòu)物車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明的又一種實(shí)施例提供了一種移動(dòng)控制裝置，應(yīng)用于控制智能購(gòu)物車跟隨預(yù)設(shè)的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)，所述智能購(gòu)物車上具有攝像頭，所述裝置包括：獲取單元，用于通過(guò)所述攝像設(shè)備獲取包含目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；其中，所述跟蹤目標(biāo)在所述場(chǎng)景圖像中對(duì)應(yīng)為所述目標(biāo)圖像；確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)圖像的位置和大小，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述目標(biāo)圖像的預(yù)設(shè)的搜索框的位置和尺寸；調(diào)整和預(yù)測(cè)單元，用于當(dāng)所述目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，調(diào)整所述搜索框的尺寸，并使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置；控制單元，用于根據(jù)所述調(diào)整后的尺寸和所述預(yù)測(cè)的位置，控制所述智能購(gòu)物車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明的另一種實(shí)施例提供了一種移動(dòng)控制系統(tǒng)，應(yīng)用于控制智能購(gòu)物車跟隨預(yù)設(shè)的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)，所述系統(tǒng)包括：攝像頭，用于獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；其中，所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像在實(shí)際場(chǎng)景中對(duì)應(yīng)待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)；處理器，用于使用預(yù)設(shè)的圖像腐蝕算法，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像的搜索框的位置；根據(jù)所述搜索框的預(yù)設(shè)尺寸和位置，判斷所述搜索框中的所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)是否匹配；當(dāng)所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)匹配成功時(shí)，確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的所述待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)為所述跟蹤目標(biāo)，并且確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像為所述目標(biāo)圖像；根據(jù)所述目標(biāo)圖像的位置和大小，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述目標(biāo)圖像的所述搜索框的位置和尺寸；當(dāng)所述目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，調(diào)整所述搜索框的尺寸，并使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置；根據(jù)調(diào)整后的所述搜索框的尺寸，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的實(shí)際距離；以及根據(jù)所述搜索框的預(yù)測(cè)位置，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角；當(dāng)所述實(shí)際距離超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值時(shí)，下發(fā)控制所述智能購(gòu)物車根據(jù)所述實(shí)際距離向前移動(dòng)的指令；當(dāng)所述軌跡偏角超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值時(shí)，下發(fā)控制所述智能購(gòu)物車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的指令；接口，用于根據(jù)所述指令，確定所述智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度；驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)所述智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使所述智能購(gòu)物車向前移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)彎移動(dòng)；電源，用于為所述攝像頭、所述處理器、所述接口和所述驅(qū)動(dòng)器提供電能；其中，所述攝像頭、所述處理器、所述接口、所述驅(qū)動(dòng)器和所述電源均安裝在所述智能購(gòu)物車上；所述攝像頭將獲取到的所述場(chǎng)景圖像傳給所述處理器；所述處理器接收來(lái)自所述攝像頭的所述場(chǎng)景圖像，根據(jù)所述場(chǎng)景圖像，確定控制所述智能購(gòu)物車根據(jù)實(shí)際距離向前移動(dòng)的指令和/或控制智能購(gòu)物車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的指令，再將所述指令傳給所述接口；所述接口接收來(lái)自所述處理器的所述指令，根據(jù)所述指令確定智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度，并將所述智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度傳給所述驅(qū)動(dòng)器；所述驅(qū)動(dòng)器接收來(lái)自所述接口的所述智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度，根據(jù)所述車速和/或轉(zhuǎn)彎角度控制所述智能購(gòu)物車的移動(dòng)。

本發(fā)明的再一種實(shí)施例提供了一種智能購(gòu)物系統(tǒng)，應(yīng)用于控制智能購(gòu)物車跟隨預(yù)設(shè)的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)，并通過(guò)手機(jī)客戶端對(duì)待購(gòu)買商品進(jìn)行付款，所述系統(tǒng)包括：攝像頭，用于獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；其中，所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像在實(shí)際場(chǎng)景中對(duì)應(yīng)待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)；處理器，用于使用預(yù)設(shè)的圖像腐蝕算法，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像的搜索框的位置；根據(jù)所述搜索框的預(yù)設(shè)尺寸和位置，判斷所述搜索框中的所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)是否匹配；當(dāng)所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)匹配成功時(shí)，確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的所述待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)為所述跟蹤目標(biāo)，并且確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像為所述目標(biāo)圖像；根據(jù)所述目標(biāo)圖像的位置和大小，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述目標(biāo)圖像的所述搜索框的位置和尺寸；當(dāng)所述目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，調(diào)整所述搜索框的尺寸，并使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置；根據(jù)調(diào)整后的所述搜索框的尺寸，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的實(shí)際距離；以及根據(jù)所述搜索框的預(yù)測(cè)位置，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角；當(dāng)所述實(shí)際距離超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值時(shí)，下發(fā)控制所述智能購(gòu)物車根據(jù)所述實(shí)際距離向前移動(dòng)的指令；當(dāng)所述軌跡偏角超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值時(shí)，下發(fā)控制所述智能購(gòu)物車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的指令；接口，用于根據(jù)所述指令，確定所述智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度；驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)所述智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使所述智能購(gòu)物車向前移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)彎移動(dòng)；電源，用于為所述攝像頭、所述處理器、所述接口和所述驅(qū)動(dòng)器提供電能；云端數(shù)據(jù)庫(kù)，用于存儲(chǔ)超市中所有商品對(duì)應(yīng)的商品信息；商品信息讀寫(xiě)器，用于通過(guò)射頻識(shí)別(Radio Frequency Identification，RFID)讀寫(xiě)器將讀取待購(gòu)買商品的RFID標(biāo)簽；手機(jī)客戶端，用于根據(jù)已確定的所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的商品信息，通過(guò)快捷支付方式進(jìn)行付款；云端服務(wù)器，用于連接所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)、商品信息讀寫(xiě)器和手機(jī)客戶端；其中，所述攝像頭、所述處理器、所述接口、所述驅(qū)動(dòng)器、所述電源和所述商品信息讀寫(xiě)器均安裝在所述智能購(gòu)物車上；所述攝像頭將獲取到的所述場(chǎng)景圖像傳給所述處理器；所述處理器接收來(lái)自所述攝像頭的所述場(chǎng)景圖像，根據(jù)所述場(chǎng)景圖像，確定控制所述智能購(gòu)物車根據(jù)實(shí)際距離向前移動(dòng)的指令和/或控制智能購(gòu)物車根據(jù)軌跡偏角轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的指令，再將所述指令傳給所述接口；所述接口接收來(lái)自所述處理器的所述指令，根據(jù)所述指令確定智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度，并將所述智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度傳給所述驅(qū)動(dòng)器；所述驅(qū)動(dòng)器接收來(lái)自所述接口的所述智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度，根據(jù)所述車速和/或轉(zhuǎn)彎角度控制所述智能購(gòu)物車的移動(dòng)；當(dāng)待購(gòu)買的商品已經(jīng)被放置在所述智能購(gòu)物車上并準(zhǔn)備支付時(shí)，商品信息讀寫(xiě)器通過(guò)RFID讀寫(xiě)器讀取待購(gòu)買商品的RFID標(biāo)簽，獲取所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品電子碼(Electronic Product Code，EPC)，并將所述EPC碼發(fā)送到所述云端服務(wù)器；所述云端服務(wù)器接收來(lái)自所述商品信息讀寫(xiě)器的所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的EPC碼，并將所述EPC碼發(fā)送到云端數(shù)據(jù)庫(kù)；所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)接收來(lái)自所述云端服務(wù)器的所述EPC碼，根據(jù)所述EPC碼，從存儲(chǔ)的全部商品對(duì)應(yīng)的商品信息中獲取所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的商品信息，并將所述商品信息發(fā)送到所述云端服務(wù)器；所述云端服務(wù)器接收來(lái)自所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)的所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的商品信息，并將所述商品信息發(fā)送到手機(jī)客戶端；所述手機(jī)客戶端接收來(lái)自所述云端服務(wù)器的所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的商品信息，通過(guò)快捷支付方式對(duì)所述待購(gòu)買商品進(jìn)行付款，將付款結(jié)果發(fā)送到所述云端服務(wù)器；所述云端服務(wù)器接收來(lái)自所述手機(jī)客戶端的所述付款結(jié)果，并將所述付款結(jié)果發(fā)送到所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)；所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)接收來(lái)自所述云端服務(wù)器的所述付款結(jié)果，根據(jù)所述付款結(jié)果更新所述存儲(chǔ)的全部商品對(duì)應(yīng)的商品信息，并將更新結(jié)果發(fā)送到所述云端服務(wù)器；所述云端服務(wù)器接收來(lái)自所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)的所述更新結(jié)果，并將所述更新結(jié)果發(fā)送到所述商品信息讀寫(xiě)器；所述商品信息讀寫(xiě)器接收來(lái)自所述云端服務(wù)器的所述更新結(jié)果，根據(jù)所述更新結(jié)果更新所述待購(gòu)買商品的RFID標(biāo)簽上的USER區(qū)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的基于機(jī)器視覺(jué)的移動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)，可以通過(guò)智能購(gòu)物車上的攝像設(shè)備獲取包含目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；接下來(lái)，根據(jù)目標(biāo)圖像的變化情況，在場(chǎng)景圖像中確定包括目標(biāo)圖像的搜索框的位置和尺寸；當(dāng)目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，調(diào)整所述搜索框的尺寸，并使用卡爾曼算法預(yù)測(cè)搜索框的位置；最后，根據(jù)調(diào)整后的尺寸和預(yù)測(cè)的位置，控制智能購(gòu)物車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。這樣，將購(gòu)物者設(shè)置為跟蹤目標(biāo)，就能夠?qū)崿F(xiàn)智能購(gòu)物車自動(dòng)跟隨購(gòu)物者，為購(gòu)物者在超市購(gòu)物提供了方便。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)控制方法的一種流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)控制方法的又一種流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)控制裝置的一種結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)控制系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的智能購(gòu)物系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種移動(dòng)控制方法，應(yīng)用于控制智能購(gòu)物車跟隨預(yù)設(shè)的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)，智能購(gòu)物車上安裝有攝像設(shè)備。參見(jiàn)圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)控制方法的一種流程圖，包括如下步驟：

步驟101，通過(guò)所述攝像設(shè)備獲取包含目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；

其中，跟蹤目標(biāo)在場(chǎng)景圖像中對(duì)應(yīng)為目標(biāo)圖像，也就是說(shuō)，智能購(gòu)物車上的攝像設(shè)備根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景拍攝到的場(chǎng)景圖像中包含了跟蹤目標(biāo)，而在場(chǎng)景圖像中體現(xiàn)跟蹤目標(biāo)的圖像即為目標(biāo)圖像。

具體地，攝像設(shè)備可以是攝像機(jī)或者攝像頭，本發(fā)明對(duì)攝像設(shè)備的具體形式不加以限制。攝像設(shè)備能夠通過(guò)場(chǎng)景圖像中的目標(biāo)圖像獲取實(shí)際場(chǎng)景中跟蹤目標(biāo)的移動(dòng)情況。

此外，在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施例中，步驟101具體可以包括：

通過(guò)所述攝像設(shè)備獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；其中，所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像在實(shí)際場(chǎng)景中對(duì)應(yīng)待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)；

使用預(yù)設(shè)的圖像腐蝕算法，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像的預(yù)設(shè)的搜索框的位置；

根據(jù)所述搜索框的所述位置，判斷所述搜索框中的所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)是否匹配；

當(dāng)所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)匹配成功時(shí)，確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的所述待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)為所述跟蹤目標(biāo)，并且確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像為目標(biāo)圖像。

本發(fā)明的一種應(yīng)用實(shí)施例中，所述通過(guò)所述攝像設(shè)備獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像的步驟具體可以包括：

初始化所述搜索框的位置和尺寸；

通過(guò)攝像設(shè)備獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像，并將所述場(chǎng)景圖像轉(zhuǎn)化為色相、飽和度和亮度(Hue Saturation Lightness，HSL)顏色模型；

具體地，首先，攝像設(shè)備在實(shí)際場(chǎng)景中獲取的場(chǎng)景圖像中包含待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)，并且將待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)在場(chǎng)景圖像中對(duì)應(yīng)的圖像稱為待確認(rèn)目標(biāo)圖像，此外，還需要將獲取到的場(chǎng)景圖像轉(zhuǎn)化為HSL顏色模型；接下來(lái)，使用圖像腐蝕算法，在場(chǎng)景圖像中確定包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的搜索框的位置；然后，根據(jù)已確定的搜索框的位置，使用持續(xù)自適應(yīng)均值漂移(Continuously Adaptive Mean Shift algorithm，Camshift)算法判斷搜索框中的待確認(rèn)目標(biāo)圖像與跟蹤目標(biāo)是否匹配；當(dāng)待確認(rèn)目標(biāo)圖像與跟蹤目標(biāo)匹配成功時(shí)，將待確認(rèn)目標(biāo)在實(shí)際場(chǎng)景中對(duì)應(yīng)的待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)確定為跟蹤目標(biāo)，并且將待確認(rèn)目標(biāo)圖像確定為目標(biāo)圖像，其中，跟蹤目標(biāo)在場(chǎng)景圖像中對(duì)應(yīng)為目標(biāo)圖像。

步驟102，根據(jù)所述目標(biāo)圖像的位置和大小，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述目標(biāo)圖像的預(yù)設(shè)的搜索框的位置和尺寸；

在本步驟中，能夠根據(jù)場(chǎng)景圖像中目標(biāo)圖像的位置和大小，在場(chǎng)景圖像中確定預(yù)設(shè)的搜索框的位置和尺寸；其中，搜索框包含目標(biāo)圖像。另外，預(yù)設(shè)的搜索框包括初始化時(shí)設(shè)置的預(yù)設(shè)位置和預(yù)設(shè)尺寸，隨后可以根據(jù)場(chǎng)景圖像中目標(biāo)圖像的位置和大小對(duì)搜索框的位置和尺寸進(jìn)行調(diào)整。

需要說(shuō)明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，由于實(shí)際場(chǎng)景中的跟蹤目標(biāo)可能是持續(xù)運(yùn)動(dòng)的，因此，場(chǎng)景圖像中的目標(biāo)圖像的位置和大小也是一個(gè)動(dòng)態(tài)變化的過(guò)程，相應(yīng)的，場(chǎng)景圖像中的搜索框的位置和尺寸也會(huì)隨著目標(biāo)圖像的變化而不斷調(diào)整，可以理解的，搜索框的變化能夠體現(xiàn)目標(biāo)圖像的變化。

步驟103，當(dāng)所述目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，調(diào)整所述搜索框的尺寸，并使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置；

在本步驟中，當(dāng)目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，也就是說(shuō)，實(shí)際場(chǎng)景中的跟蹤目標(biāo)瞬間移動(dòng)或者被人或物遮擋時(shí)，可以對(duì)搜索框的尺寸和位置進(jìn)行調(diào)整。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述步驟103具體可以包括：

當(dāng)所述目標(biāo)圖像突然消失時(shí)，保持所述搜索框的尺寸不變；

當(dāng)所述目標(biāo)圖像顯示不完整時(shí)，增大所述搜索框的尺寸；

根據(jù)所述搜索框的尺寸，使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置。

具體地，當(dāng)實(shí)際場(chǎng)景中的跟蹤目標(biāo)發(fā)生瞬間移動(dòng)，導(dǎo)致場(chǎng)景圖像中的目標(biāo)圖像突然消失時(shí)，不改變搜索框的尺寸；當(dāng)實(shí)際場(chǎng)景中的跟蹤目標(biāo)被人或物遮擋，導(dǎo)致場(chǎng)景圖像中的目標(biāo)圖像顯示不完整時(shí)，可以適當(dāng)增大搜索框的尺寸。

接下來(lái)，可以將搜索框調(diào)整后的尺寸作為輸入值，使用卡爾曼算法基于場(chǎng)景圖像，預(yù)測(cè)出搜索框的位置，也就是說(shuō)，卡爾曼算法能夠根據(jù)搜索框的當(dāng)前尺寸，在場(chǎng)景圖像中預(yù)測(cè)出目標(biāo)圖像重新出現(xiàn)的位置，或者在場(chǎng)景圖像中修正目標(biāo)圖像的位置。

而在現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)目標(biāo)圖像突然消失時(shí)，搜索框會(huì)隨著目標(biāo)圖像的消失也迅速縮小，導(dǎo)致當(dāng)目標(biāo)圖像重新出現(xiàn)時(shí)搜索框也無(wú)法顯示目標(biāo)圖像，進(jìn)而使得智能購(gòu)物車無(wú)法繼續(xù)跟隨跟蹤目標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例在由于跟蹤目標(biāo)出現(xiàn)瞬間移動(dòng)而導(dǎo)致目標(biāo)圖像突然消失時(shí)，能夠保持搜索框的尺寸大小不變，這是因?yàn)樗查g移動(dòng)的跟蹤目標(biāo)有很大的可能性會(huì)再次出現(xiàn)在之前發(fā)生瞬間移動(dòng)的地點(diǎn)附近，保持搜索框的大小不變，能夠使得當(dāng)跟蹤目標(biāo)再次出現(xiàn)時(shí)，目標(biāo)圖像能夠相應(yīng)的重新顯示在搜索框中，從而實(shí)現(xiàn)智能購(gòu)物車對(duì)跟蹤目標(biāo)的持續(xù)跟蹤。

同時(shí)，當(dāng)由于跟蹤目標(biāo)被遮擋而導(dǎo)致目標(biāo)圖像顯示不完整，尤其是跟蹤目標(biāo)被嚴(yán)重遮擋時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例可以增大搜索框的尺寸，以擴(kuò)大查找跟蹤目標(biāo)的范圍，這樣，在遮擋物移開(kāi)或者跟蹤目標(biāo)從遮擋物后移出后，對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像仍然會(huì)顯示在搜索框中，以便智能購(gòu)物車識(shí)別和跟蹤。

此外，即使場(chǎng)景圖像中目標(biāo)圖像的顏色與背景顏色非常相近，卡爾曼算法也能夠從場(chǎng)景圖像中識(shí)別目標(biāo)圖像的位置，進(jìn)而確定搜索框的位置。

步驟104，根據(jù)所述調(diào)整后的尺寸和所述預(yù)測(cè)的位置，控制所述智能購(gòu)物車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

在本發(fā)明的又一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述步驟104具體可以包括：

根據(jù)所述搜索框的所述調(diào)整后的尺寸，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的實(shí)際距離；以及

根據(jù)所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角；

當(dāng)所述實(shí)際距離超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值時(shí)，控制所述智能購(gòu)物車根據(jù)所述實(shí)際距離向前移動(dòng)；

當(dāng)所述軌跡偏角超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值時(shí)，控制所述智能購(gòu)物車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎移動(dòng)。

在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)跟蹤目標(biāo)距離智能購(gòu)物車越來(lái)越遠(yuǎn)時(shí)，場(chǎng)景圖像中的目標(biāo)圖像也會(huì)越來(lái)越小，從而搜索框的尺寸也會(huì)隨目標(biāo)圖像變小，這樣，根據(jù)搜索框的縮小程度，就可以確定當(dāng)前智能購(gòu)物車與跟蹤目標(biāo)之間的實(shí)際距離；當(dāng)當(dāng)前智能購(gòu)物車與跟蹤目標(biāo)的實(shí)際距離超過(guò)預(yù)設(shè)的第一閾值時(shí)，說(shuō)明當(dāng)前智能購(gòu)物車與跟蹤目標(biāo)的距離過(guò)大，需要使智能購(gòu)物車向前移動(dòng)靠近跟蹤目標(biāo)。

同樣，當(dāng)跟蹤目標(biāo)向右或者向左轉(zhuǎn)彎時(shí)，目標(biāo)圖像也會(huì)在場(chǎng)景圖像中向右或者向左移動(dòng)，從而搜索框也會(huì)在場(chǎng)景圖像上隨目標(biāo)圖像的移動(dòng)而移動(dòng)，這樣，就可以根據(jù)搜索框的位置移動(dòng)情況，計(jì)算出智能購(gòu)物車與跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角，當(dāng)智能購(gòu)物車與跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角超過(guò)預(yù)設(shè)的第二閾值時(shí)，說(shuō)明此時(shí)跟蹤目標(biāo)相對(duì)智能購(gòu)物車的轉(zhuǎn)彎程度較大，需要控制智能購(gòu)物車也進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)彎移動(dòng)，以免失去跟蹤目標(biāo)。

具體地，在本發(fā)明的另一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述根據(jù)所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角的步驟，具體可以包括：

獲取所述場(chǎng)景圖像的連續(xù)至少五幀圖像數(shù)據(jù)中、分別對(duì)應(yīng)的所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置；

根據(jù)所述連續(xù)至少五幀圖像數(shù)據(jù)中、分別對(duì)應(yīng)的所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角。

具體地，可以通過(guò)對(duì)比場(chǎng)景圖像中連續(xù)至少五幀圖像數(shù)據(jù)中、所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置的移動(dòng)軌跡，來(lái)確定智能購(gòu)物車與跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角。其中，本發(fā)明對(duì)用于確定所述軌跡偏角所獲取的場(chǎng)景圖像中圖像數(shù)據(jù)的幀數(shù)不加以限制。

可見(jiàn)，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以通過(guò)智能購(gòu)物車上的攝像設(shè)備獲取包含目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；接下來(lái)，根據(jù)目標(biāo)圖像的變化情況，在場(chǎng)景圖像中確定包括目標(biāo)圖像的搜索框的位置和尺寸；當(dāng)由于跟蹤目標(biāo)瞬間移動(dòng)導(dǎo)致目標(biāo)圖像突然消失時(shí)，保持搜索框的尺寸不變，當(dāng)由于跟蹤目標(biāo)被遮擋物遮擋導(dǎo)致目標(biāo)圖像顯示不完整時(shí)，增大搜索框的尺寸，并使用卡爾曼算法根據(jù)調(diào)整后的搜索框大小預(yù)測(cè)搜索框的位置；最后，根據(jù)調(diào)整后的尺寸和預(yù)測(cè)的位置，控制智能購(gòu)物車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。這樣，能夠使智能購(gòu)物車自動(dòng)跟隨購(gòu)物者行駛，解放了購(gòu)物者的雙手，為購(gòu)物者在超市購(gòu)物提供了方便。

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了又一種移動(dòng)控制方法，應(yīng)用于控制智能購(gòu)物車跟隨預(yù)設(shè)的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)，智能購(gòu)物車上安裝有攝像設(shè)備，參見(jiàn)圖2，圖2為本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)控制方法的又一種流程圖，包括如下步驟：

步驟201，初始化搜索框的位置和尺寸；

步驟202，通過(guò)所述攝像設(shè)備獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像，并將所述場(chǎng)景圖像轉(zhuǎn)化為HSL顏色模型；

步驟203，使用預(yù)設(shè)的圖像腐蝕算法，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像的所述搜索框的位置；

具體地，可以使用圖像腐蝕算法，在場(chǎng)景圖像中確定包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的搜索框的顯示中心，可以理解的，根據(jù)搜索框的顯示中心可以確定搜索框的位置。

步驟204，將已確定的所述搜索框的位置作為輸入值，使用Camshift算法判斷所述搜索框中的所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)是否匹配；如果所述搜索框中的所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)匹配成功，則執(zhí)行步驟205；如果所述搜索框中的所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)匹配失敗，則執(zhí)行步驟206；

步驟205，確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的所述待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)為所述跟蹤目標(biāo)，并且確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像為所述目標(biāo)圖像，執(zhí)行步驟207；

步驟206，將失敗計(jì)數(shù)器加1，并且判斷所述失敗計(jì)數(shù)器是否超過(guò)預(yù)設(shè)失敗次數(shù)閾值；如果所述失敗計(jì)數(shù)器超過(guò)所述預(yù)設(shè)失敗次數(shù)閾值，則返回執(zhí)行步驟201；如果所述失敗計(jì)數(shù)器沒(méi)有超過(guò)所述預(yù)設(shè)失敗次數(shù)閾值，則返回執(zhí)行步驟202；

其中，失敗技術(shù)器的初始值為0；

步驟207，根據(jù)所述目標(biāo)圖像的位置和大小，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述目標(biāo)圖像的預(yù)設(shè)的搜索框的位置和尺寸；

步驟208，判斷所述目標(biāo)圖像是否突然消失；如果所述目標(biāo)圖像突然消失時(shí)，則執(zhí)行步驟209；如果所述目標(biāo)圖像沒(méi)有突然消失，則執(zhí)行步驟210；

步驟209，保持所述搜索框的尺寸不變；

步驟210，判斷所述目標(biāo)圖像是否顯示不完整；如果所述目標(biāo)圖像顯示不完整，則執(zhí)行步驟211；如果所述目標(biāo)圖像顯示完整，則執(zhí)行步驟212；

步驟211，增大所述搜索框的尺寸；

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以先步驟208再執(zhí)行步驟210，也可以先執(zhí)行步驟210再執(zhí)行步驟208，當(dāng)然，步驟208和步驟210也可以同時(shí)執(zhí)行，本發(fā)明對(duì)步驟208和步驟210的執(zhí)行順序不做限制。

步驟212，根據(jù)所述搜索框的尺寸，使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置；

步驟213，根據(jù)所述搜索框的所述調(diào)整后的尺寸，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的實(shí)際距離，并判斷所述實(shí)際距離是否超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值；如果所述實(shí)際距離超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值，則執(zhí)行步驟214；如果當(dāng)所述實(shí)際距離沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值時(shí)，則執(zhí)行步驟215；

步驟214，下發(fā)使所述智能購(gòu)物車根據(jù)所述實(shí)際距離向前移動(dòng)的第一指令；

步驟215，根據(jù)所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角，并判斷所述軌跡偏角是否超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值；如果所述軌跡偏角超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值，則執(zhí)行步驟216；如果所述軌跡偏角沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值，則執(zhí)行步驟217；

步驟216，下發(fā)使所述智能購(gòu)物車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的第二指令；

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以先步驟213再執(zhí)行步驟215，也可以先執(zhí)行步驟215再執(zhí)行步驟213，當(dāng)然，步驟213和步驟215也可以同時(shí)執(zhí)行，本發(fā)明對(duì)步驟213和步驟215的執(zhí)行順序不做限制。

步驟217，判斷是否接收到所述第一指令或者所述第二指令；如果接收到所述第一指令或者所述第二指令，則執(zhí)行步驟218；如果沒(méi)有接收到所述第一指令或者所述第二指令，則返回執(zhí)行步驟213；

步驟218，判斷所述第一指令和所述第二指令是否已經(jīng)被執(zhí)行；如果所述第一指令和所述第二指令均沒(méi)有被執(zhí)行，或者只執(zhí)行了其中一個(gè)，則執(zhí)行步驟219；如果所述第一指令和所述第二指令均已經(jīng)被執(zhí)行；則返回執(zhí)行步驟213；

步驟219，進(jìn)行延時(shí)處理，并在所述延時(shí)處理之后返回執(zhí)行步驟218。

這樣，本發(fā)明實(shí)施例中通過(guò)迭代計(jì)算確定與跟蹤目標(biāo)匹配的目標(biāo)圖像，進(jìn)而根據(jù)場(chǎng)景圖像中目標(biāo)圖像的位置和大小，確定搜索框的位置和尺寸，進(jìn)而根據(jù)搜索框的位置和尺寸，控制智能購(gòu)物車進(jìn)行移動(dòng)。這樣，使得智能購(gòu)物車能夠識(shí)別并自動(dòng)跟隨購(gòu)物者進(jìn)行移動(dòng)，提升了購(gòu)物者使用體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施例還公開(kāi)了一種移動(dòng)控制裝置，應(yīng)用于控制智能購(gòu)物車跟隨預(yù)設(shè)的跟蹤目標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)，智能購(gòu)物車上安裝有攝像設(shè)備。參見(jiàn)圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)控制裝置的一種結(jié)構(gòu)圖，具體可以包括以下單元：

獲取單元301，用于通過(guò)所述攝像設(shè)備獲取包含目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；其中，所述跟蹤目標(biāo)在所述場(chǎng)景圖像中對(duì)應(yīng)為所述目標(biāo)圖像；

確定單元302，用于根據(jù)所述目標(biāo)圖像的位置和大小，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述目標(biāo)圖像的預(yù)設(shè)的搜索框的位置和尺寸；

調(diào)整和預(yù)測(cè)單元303，用于當(dāng)所述目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，調(diào)整所述搜索框的尺寸，并使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置；

控制單元304，用于根據(jù)所述調(diào)整后的尺寸和所述預(yù)測(cè)的位置，控制所述智能購(gòu)物車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述獲取單元301，包括：第一獲取子單元、第一確定子單元、第一判斷子單元和第二確定子單元；

所述第一獲取子單元，用于通過(guò)所述攝像設(shè)備獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；其中，所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像在實(shí)際場(chǎng)景中對(duì)應(yīng)待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)；

所述第一確定子單元，用于使用預(yù)設(shè)的圖像腐蝕算法，在所述場(chǎng)景圖像中確定包含所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像的預(yù)設(shè)的搜索框的位置；

所述第一判斷子單元，用于根據(jù)所述搜索框的所述位置，判斷所述搜索框中的所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)是否匹配；

所述第二確定子單元，用于當(dāng)所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像與所述跟蹤目標(biāo)匹配成功時(shí)，確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的所述待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)為所述跟蹤目標(biāo)，并且確定所述待確認(rèn)目標(biāo)圖像為目標(biāo)圖像。

在本發(fā)明的又一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述第一獲取子單元，包括：初始化子單元和獲取并轉(zhuǎn)化子單元；

所述初始化子單元，用于初始化所述搜索框的位置和尺寸；

所述獲取并轉(zhuǎn)化子單元，用于通過(guò)攝像設(shè)備獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像，并將所述場(chǎng)景圖像轉(zhuǎn)化為色相、飽和度和亮度顏色模型。

在本發(fā)明的另一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述調(diào)整和預(yù)測(cè)單元303，包括保持子單元、增大子單元和預(yù)測(cè)子單元；

所述保持子單元，用于當(dāng)所述目標(biāo)圖像突然消失時(shí)，保持所述搜索框的尺寸不變；

所述增大子單元，用于當(dāng)所述目標(biāo)圖像顯示不完整時(shí)，增大所述搜索框的尺寸；

所述預(yù)測(cè)子單元，用于根據(jù)所述搜索框的當(dāng)前尺寸，使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)所述搜索框的位置。

在本發(fā)明的再一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述裝置還包括：

識(shí)別單元，用于當(dāng)所述場(chǎng)景圖像中的所述目標(biāo)圖像的顏色與所述場(chǎng)景圖像中的背景顏色相近時(shí)，使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法識(shí)別所述目標(biāo)圖像，并確定所述搜索框的位置。

在本發(fā)明的再一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述控制單元304，包括第三確定子單元、第四確定子單元、第一控制子單元和第二控制子單元；

所述第三確定子單元，用于根據(jù)所述搜索框的所述調(diào)整后的尺寸，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的實(shí)際距離；以及

所述第四確定子單元，用于根據(jù)所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角；

所述第一控制子單元，用于當(dāng)所述實(shí)際距離超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值時(shí)，控制所述智能購(gòu)物車根據(jù)所述實(shí)際距離向前移動(dòng)；

所述第二控制子單元，用于當(dāng)所述軌跡偏角超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值時(shí)，控制所述智能購(gòu)物車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎移動(dòng)。

在本發(fā)明的再一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述第四確定子單元，包括：第二獲取子單元和第五確定子單元；

所述第二獲取子單元，用于獲取所述場(chǎng)景圖像的連續(xù)至少五幀圖像數(shù)據(jù)中、分別對(duì)應(yīng)的所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置；

所述第五確定子單元，用于根據(jù)所述連續(xù)至少五幀圖像數(shù)據(jù)中、分別對(duì)應(yīng)的所述搜索框的所述預(yù)測(cè)位置，確定所述智能購(gòu)物車與所述跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角。

可見(jiàn)，本發(fā)明裝置實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)智能購(gòu)物車自動(dòng)跟隨購(gòu)物者，為購(gòu)物者在超市購(gòu)物提供了方便。

在實(shí)際應(yīng)用中，本發(fā)明實(shí)施例又公開(kāi)了一種移動(dòng)控制系統(tǒng)，參見(jiàn)圖4，圖4為本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)控制系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)圖，移動(dòng)控制系統(tǒng)包括智能購(gòu)物車，其中，智能購(gòu)物車上安裝有攝像頭401、處理器402、接口403、驅(qū)動(dòng)器404和電源405。攝像頭401將場(chǎng)景圖像傳給處理器402；處理器402接收來(lái)自攝像頭401的場(chǎng)景圖像，根據(jù)所述場(chǎng)景圖像，確定控制智能購(gòu)物車根據(jù)實(shí)際距離向前移動(dòng)的指令和/或控制智能購(gòu)物車根據(jù)軌跡偏角轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的指令，再將指令傳給接口403；接口403接收來(lái)自處理器402的控制智能購(gòu)物車根據(jù)實(shí)際距離向前移動(dòng)的指令和/或控制智能購(gòu)物車根據(jù)軌跡偏角轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的指令，并根據(jù)指令確定智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度；再將智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度傳給驅(qū)動(dòng)器404；驅(qū)動(dòng)器404接收來(lái)自接口403的智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度，并根據(jù)智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度控制智能購(gòu)物車的移動(dòng)；電源405為移動(dòng)購(gòu)物系統(tǒng)提供電能。

具體地，攝像頭401，獲取包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的場(chǎng)景圖像；其中，待確認(rèn)目標(biāo)圖像在實(shí)際場(chǎng)景中對(duì)應(yīng)待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)；

處理器402，使用預(yù)設(shè)的圖像腐蝕算法，在場(chǎng)景圖像中確定包含待確認(rèn)目標(biāo)圖像的搜索框的位置；根據(jù)搜索框的預(yù)設(shè)尺寸和位置，判斷搜索框中的待確認(rèn)目標(biāo)圖像與跟蹤目標(biāo)是否匹配；當(dāng)待確認(rèn)目標(biāo)圖像與跟蹤目標(biāo)匹配成功時(shí)，確定待確認(rèn)目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的待確認(rèn)跟蹤目標(biāo)為跟蹤目標(biāo)，并且確認(rèn)待確認(rèn)目標(biāo)圖像為目標(biāo)圖像；其中，跟蹤目標(biāo)在所述場(chǎng)景圖像中對(duì)應(yīng)為目標(biāo)圖像；根據(jù)目標(biāo)圖像的位置和大小，在場(chǎng)景圖像中確定包含目標(biāo)圖像的搜索框的位置和尺寸；當(dāng)目標(biāo)圖像突然消失或者顯示不完整時(shí)，調(diào)整搜索框的尺寸，并使用預(yù)設(shè)的卡爾曼算法預(yù)測(cè)搜索框的位置；根據(jù)調(diào)整后的搜索框的尺寸，確定智能購(gòu)物車與跟蹤目標(biāo)之間的實(shí)際距離；以及根據(jù)搜索框的預(yù)測(cè)位置，確定智能購(gòu)物車與跟蹤目標(biāo)之間的軌跡偏角；當(dāng)實(shí)際距離超過(guò)預(yù)設(shè)第一閾值時(shí)，下發(fā)控制智能購(gòu)物車根據(jù)實(shí)際距離向前移動(dòng)的指令；當(dāng)軌跡偏角超過(guò)預(yù)設(shè)第二閾值時(shí)，下發(fā)控制智能購(gòu)物車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的指令；

接口403，根據(jù)控制智能購(gòu)物車根據(jù)實(shí)際距離向前移動(dòng)的指令和/或控制智能購(gòu)物車根據(jù)軌跡偏角轉(zhuǎn)彎移動(dòng)的指令，確定智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度；

驅(qū)動(dòng)器404，根據(jù)智能控制車的車速和/或轉(zhuǎn)彎角度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)使智能購(gòu)物車向前移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)彎移動(dòng)；

在具體實(shí)施過(guò)程中，考慮到地面的情況以及智能購(gòu)物車的能量消耗對(duì)速度的影響，可以采用閉環(huán)比例、積分、微分(Proportion Integration Differentiation，PID)控制器來(lái)控制智能車的速度；同時(shí)，由于棒棒控制具有比PID控制器更為優(yōu)越的性能，而且在超調(diào)量等指標(biāo)上也具有一定的改善，因此，可以采用棒棒控制來(lái)提高智能車速度的穩(wěn)定性。

電源405，為攝像頭401、處理器402、接口403和驅(qū)動(dòng)器404提供電能；其中，電源的空載電壓為8V左右。

可見(jiàn)，本發(fā)明實(shí)施例所述的移動(dòng)控制系統(tǒng)能夠使智能購(gòu)物車通過(guò)攝像設(shè)備獲取購(gòu)物車的運(yùn)動(dòng)情況，并自動(dòng)跟隨購(gòu)物者，解放了購(gòu)物者的雙手，提升了購(gòu)物者在超市的購(gòu)物體驗(yàn)。

此外，本發(fā)明實(shí)施例還公開(kāi)了一種智能購(gòu)物系統(tǒng)，參見(jiàn)圖5，圖5為本發(fā)明實(shí)施例的智能購(gòu)物系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)圖，智能購(gòu)物系統(tǒng)包括智能購(gòu)物車501、云端數(shù)據(jù)庫(kù)502、云端服務(wù)器503和手機(jī)客戶端504；智能購(gòu)物車上安裝有攝像頭505、處理器506、接口507、驅(qū)動(dòng)器508、電源509、商品信息讀寫(xiě)器510。其中，攝像頭505、處理器506、接口507、驅(qū)動(dòng)器508和電源509分別與圖4所示的攝像頭401、處理器402、接口403、驅(qū)動(dòng)器404和電源405可以完全相同，這里不再贅述。

具體地，商品信息讀寫(xiě)器510通過(guò)RFID讀寫(xiě)器讀取待購(gòu)買商品的RFID標(biāo)簽，獲取所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的EPC碼，并將所述EPC碼發(fā)送到所述云端服務(wù)器503；

所述云端服務(wù)器503接收來(lái)自所述商品信息讀寫(xiě)器510的所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的EPC碼，并將所述EPC碼發(fā)送到云端數(shù)據(jù)庫(kù)502；

所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)502接收來(lái)自所述云端服務(wù)器503的所述EPC碼，根據(jù)所述EPC碼，從存儲(chǔ)的全部商品對(duì)應(yīng)的商品信息中獲取所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的商品信息，并將所述商品信息發(fā)送到所述云端服務(wù)器503；

所述云端服務(wù)器503接收來(lái)自所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)502的所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的商品信息，并將所述商品信息發(fā)送到手機(jī)客戶端504；

所述手機(jī)客戶端504接收來(lái)自所述云端服務(wù)器503的所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的商品信息，通過(guò)快捷支付方式對(duì)所述待購(gòu)買商品進(jìn)行付款，將付款結(jié)果發(fā)送到所述云端服務(wù)器503；

所述云端服務(wù)器503接收來(lái)自所述手機(jī)客戶端504的所述付款結(jié)果，并將所述付款結(jié)果發(fā)送到所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)502；

所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)502接收來(lái)自所述云端服務(wù)器503的所述付款結(jié)果，根據(jù)所述付款結(jié)果更新所述待購(gòu)買商品對(duì)應(yīng)的商品信息，并將更新結(jié)果發(fā)送到所述云端服務(wù)器503；

所述云端服務(wù)器503接收來(lái)自所述云端數(shù)據(jù)庫(kù)502的所述更新結(jié)果，并將所述更新結(jié)果發(fā)送到所述商品信息讀寫(xiě)器510；

所述商品信息讀寫(xiě)器510接收來(lái)自所述云端服務(wù)器503的所述更新結(jié)果，根據(jù)所述更新結(jié)果修改所述待購(gòu)買商品的RFID標(biāo)簽上的USER區(qū)數(shù)據(jù)。

這樣，當(dāng)購(gòu)物者走出超市時(shí)，超市出口的監(jiān)測(cè)設(shè)備可以根據(jù)商品的RFID標(biāo)簽上的USER區(qū)數(shù)據(jù)來(lái)判斷所述對(duì)應(yīng)的商品是否已經(jīng)付款。

可見(jiàn)，在本發(fā)明系統(tǒng)實(shí)施例中，能夠?qū)FID技術(shù)與智能購(gòu)物車的控制系統(tǒng)相結(jié)合，通過(guò)RFID讀寫(xiě)器來(lái)自動(dòng)讀取商品的RFID標(biāo)簽，并將商品信息數(shù)據(jù)傳到手機(jī)客戶端，這樣，購(gòu)物者就可以在手機(jī)客戶端查看購(gòu)物清單，確認(rèn)無(wú)誤后便可通過(guò)快捷支付進(jìn)行付款，不僅為購(gòu)物者節(jié)省了排隊(duì)等待付款的時(shí)間，而且節(jié)約了超市的經(jīng)營(yíng)成本。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用相關(guān)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。