回到原來的行駛車道Pl并移動到前行車輛BI后方的Α2位置。
[0063]基于自動轉向部50和加減速控制部60執(zhí)行的超車控制根據(jù)來自超車判斷部20的超車控制開始的指示而控制動力轉向裝置(未圖示)，使得在利用自動轉向部50使方向指示燈閃爍的同時，使本車輛從行駛車道向對向車道移動。另外，加減速控制部60 —邊控制電子油門(throttle)裝置(未圖示)使本車輛加速一邊向超車道移動。
[0064]此時，未在超車道檢測到對向車輛，且沒有來自超車執(zhí)行/中止判斷部40的中止超車的指示的情況下，增大本車輛的加速度而超越前行車輛。然后，在與前行車輛的距離達到適當距離時，通過返回到原來的行駛車道并出現(xiàn)在前行車輛的前方從而完成超車控制。
[0065]另一方面，在超車道上檢測到對向車輛，且由超車執(zhí)行/中止判斷部40指示中止超車的情況下，進行轉向和加減速控制，使得本車輛減速并返回到原來的行駛車道的前行車輛的后方。另外，即使檢測到對向車輛，在根據(jù)對向車輛的減速變化量以及本車輛與周圍車輛的關系確認能夠安全超越前行車輛的情況下，增大本車輛的加速度而超越前行車輛，在與前行車輛的距離達到適當距離時，返回到原來的行駛車道并出現(xiàn)在前行車輛的前方，從而完成超車控制。
[0066]超車信息輸出部70進行用于將超車控制中的各種信息提示給駕駛員的語音輸出和/或圖像輸出。例如，輸出關于超車動作的開始、后續(xù)車輛的存在或超車開始等的語音提示，另外，將與因對向車輛的出現(xiàn)而中止超車、在即使出現(xiàn)對向車輛也確認可以安全超車的情況下執(zhí)行超車這樣的狀況的變化相應的控制內容通知給駕駛員。
[0067]以下，利用圖3的流程圖對實現(xiàn)以上超車控制的駕駛輔助裝置2的程序處理進行說明。
[0068]在該超車控制中，在最初的步驟SI，調查通過立體照相機單元3是否檢測到前行車輛。然后，在未檢測到前行車輛的情況下，退出本處理，在檢測到前行車輛的情況下，在步驟S2中，基于通過立體照相機單元3、邊側雷達單元4、后方雷達單元5和車速傳感器10等的輸出而識別的行駛環(huán)境來判斷能否超越前行車輛。
[0069]在判斷為能夠超車的情況下，從步驟S2進入步驟S3并指示自動轉向部50和加減速控制部60開始超車控制，通過借由自動轉向部50的動力轉向控制和借由加減速控制部60的電子油門控制，從而使本車輛一邊加速一邊移動到對向車道(圖2的Al位置)。此時，在借由超車信息輸出部70而通過語音輸出等向本車輛的駕駛員通知開始超車的同時，借由自動轉向部50使方向指示燈閃爍，向本車輛周圍的車輛的駕駛員通知本車輛將要開始超車。
[0070]然后，進入步驟S4，通過來自超車環(huán)境監(jiān)視部30的信息來調查是否檢測到對向車輛。在未檢測到對向車輛的情況下，從步驟S4進入步驟S7，使本車輛一邊加速一邊執(zhí)行對前行車輛的超車。然后，在本車輛超越前行車輛且達到適當距離時，返回到原來的行駛車道并移動到前行車輛的前方(圖2的A3位置)來完成超車控制。
[0071]另一方面，在步驟S4中檢測到對向車輛的情況下，從步驟S4進入步驟S5，調查對向車輛是否減速，其減速變化量是否為閾值以上。在步驟S5中，在減速變化量為閾值以上的情況下，進一步在步驟S6中調查能否安全地移動到前行車輛的前方。
[0072]其結果，在對向車輛的減速變化量為閾值以上，且能夠安全地移動到前行車輛的前方的情況下，進入上述的步驟S7，執(zhí)行對前行車輛的超車。另一方面，在對向車輛的減速變化量小于閾值的情況，或無法確認能夠安全地向前行車輛的前方移動的情況下，進入步驟S8而中止超車，使本車輛減速并返回到原來的行駛車道的前行車輛的后方。
[0073]這樣，在本實施方式中，在為了超越前行車輛而移動至超車道時，即使突然出現(xiàn)對向車輛，也要適當?shù)刈R別對向車輛的減速狀態(tài)和/或與周圍車輛的關系，以判斷是中止超車還是執(zhí)行超車。由此，能夠根據(jù)開始超車后的狀況變化適當?shù)刂兄钩嚮蛲瓿沙?，而不會使駕駛員感到不安。
【主權項】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，判斷能否超越在本車輛前方行駛的前行車輛，在能夠超車的情況下執(zhí)行對所述前行車輛的超車控制，所述駕駛輔助裝置具備: 超車環(huán)境監(jiān)視部，在判斷為能夠超越所述前行車輛而使本車輛移動到超車道時，以所述超車道為中心監(jiān)視行駛環(huán)境的變化；和 超車執(zhí)行/中止判斷部，在利用所述超車環(huán)境監(jiān)視部在所述超車道上檢測到對向車輛時，基于所述對向車輛的減速變化量、本車輛與周圍車輛之間的位置以及相對速度的關系來判斷是執(zhí)行還是中止對所述前行車輛的超車。2.根據(jù)權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述超車環(huán)境監(jiān)視部至少監(jiān)視有無所述對向車輛、本車輛周圍的周圍車輛的位置及相對速度、所述超車道的路面狀態(tài)， 所述超車執(zhí)行/中止判斷部在所述對向車輛的減速變化量小于閾值時判斷為中止對所述前行車輛的超車，在所述對向車輛的減速變化量為閾值以上且從本車輛與所述周圍車輛之間的位置以及相對速度的關系判斷能夠安全返回到原來的行駛車道時判斷為執(zhí)行對所述前行車輛的超車。3.根據(jù)權利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述減速變化量是加速度的變化量。4.根據(jù)權利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述減速變化量是車速的變化量。5.根據(jù)權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述閾值是使預定時間后本車輛與所述對向車輛達到安全極限距離的減速變化量。6.根據(jù)權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述閾值能夠根據(jù)車速的變化幅度或本車輛的車速與限制速度的關系而變化。7.根據(jù)權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述閾值能夠根據(jù)本車輛與所述對向車輛的距離的關系而變化。8.根據(jù)權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述閾值在所述超車道的路面摩擦系數(shù)低的情況下設定得較小。9.根據(jù)權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述閾值在所述超車道為所述對向車輛的行駛車道的情況下設定得較小。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種根據(jù)開始超越前行車輛后的狀況變化而適當判斷是中止超車還是執(zhí)行超車，而不會使駕駛員感到不安的駕駛輔助裝置。本車輛為了超越前行車輛(B1)而從行駛車道(P1)移動到超車道(P2)，在超車道(P2)上出現(xiàn)了對向車輛(C1)時，即使對向車輛減速，在該減速變化量小于閾值的情況下，也判斷為不能夠安全地超越前行車輛而中止超車。另一方面，在對向車輛的減速變化量為閾值以上而能夠確認與周圍車輛的安全，判斷為能夠安全地返回到前行車輛的前方的情況下，執(zhí)行對前行車輛的超車。由此，根據(jù)開始超越前行車輛后的狀況變化來適當?shù)嘏袛嗍侵兄钩囘€是執(zhí)行超車，而不會使駕駛員感到不安。
【IPC分類】B60W30/14, B60W40/105, B60W40/00, B60W40/06, B60W40/107, B60W10/20, B60W10/06
【公開號】CN105216795
【申請?zhí)枴緾N201510363115
【發(fā)明人】長瀬貴之, 松野浩二, 江副志郎, 堀口陽宣, 小山哉, 鷹左右康, 溝口雅人, 高橋理
【申請人】富士重工業(yè)株式會社
【公開日】2016年1月6日
【申請日】2015年6月26日
【公告號】DE102015109574A1, US20150375748