輔助裝置2的超車(chē)控制進(jìn)行說(shuō)明。這里的超車(chē)控制是本車(chē)輛為了超越前行車(chē)輛而從當(dāng)前的行駛車(chē)道向相鄰的車(chē)道(超車(chē)道)移動(dòng)，在超越了前行車(chē)輛后返回到原來(lái)的行駛車(chē)道(移動(dòng)到前行車(chē)輛的前方)的控制，作為超車(chē)道，設(shè)想為中心線一側(cè)的多條車(chē)道中的當(dāng)前行駛車(chē)道的相鄰車(chē)道和越過(guò)中心線的相反側(cè)的對(duì)向車(chē)道這兩者。對(duì)于駕駛輔助裝置2而言，作為與這種超車(chē)控制相關(guān)的功能部，具備超車(chē)判斷部20、超車(chē)環(huán)境監(jiān)視部30、超車(chē)執(zhí)行/中止判斷部40、自動(dòng)轉(zhuǎn)向部50、加減速控制部60、超車(chē)信息輸出部70。
[0045]超車(chē)判斷部20根據(jù)由立體照相機(jī)單元3識(shí)別出的道路白線(標(biāo)記線)的狀態(tài)和/或借由交通信息通信單元6獲取的交通信息，以當(dāng)前的行駛路段不是禁止超車(chē)路段，或者不存在成為超車(chē)障礙的施工、事故發(fā)生、收費(fèi)站、信號(hào)燈和/或十字路口等為前提，在追上了以比本車(chē)輛的速度慢的速度行駛的前行車(chē)輛的情況下和/或前行車(chē)輛已逐漸減速的情況下，判斷是否執(zhí)行對(duì)前行車(chē)輛的超車(chē)。
[0046]應(yīng)予說(shuō)明，道路白線的檢測(cè)可以使用模型來(lái)進(jìn)行，所述模型為評(píng)價(jià)利用立體照相機(jī)單元3拍攝到的圖像的圖像平面中的道路在寬度方向的亮度變化，并提取成為道路白線的備選的點(diǎn)群，對(duì)這些道路白線備選點(diǎn)的時(shí)間序列數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并對(duì)在以本車(chē)輛(立體照相機(jī)單元3)為原點(diǎn)的XYZ坐標(biāo)空間中的白線形狀進(jìn)行擬合的模型。作為白線的擬合模型，可以使用將通過(guò)霍夫(Hough)變換得到的直線部分連結(jié)而成的擬合模型或利用二次方程等曲線進(jìn)行擬合的模型。
[0047]是否執(zhí)行超車(chē)?yán)缫詮牧Ⅲw照相機(jī)單元3和車(chē)速傳感器10的輸出獲取的本車(chē)輛的行駛速度、本車(chē)輛與前行車(chē)輛的相對(duì)速度、本車(chē)輛與前行車(chē)輛之間的車(chē)間距離、從后方雷達(dá)單元5的輸出獲取的本車(chē)輛后方的超車(chē)道上有無(wú)后續(xù)車(chē)輛為條件進(jìn)行判斷。然后，例如在本車(chē)輛后方的超車(chē)道上不存在臨近的后續(xù)車(chē)輛、本車(chē)輛的設(shè)定車(chē)速與實(shí)際行駛速度之間的差為預(yù)定值以上且車(chē)間距離小于預(yù)定距離的情況下，判斷為能夠進(jìn)行對(duì)前行車(chē)輛的適當(dāng)?shù)某?chē)，對(duì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向部50和加減速控制部60指示超車(chē)控制的開(kāi)始。
[0048]應(yīng)予說(shuō)明，在本車(chē)輛的行駛速度與前行車(chē)輛的行駛速度之間的差變得非常大時(shí)(例如，在前行車(chē)輛急剎車(chē)時(shí)等)，在不進(jìn)行超車(chē)判斷的情況下優(yōu)先執(zhí)行防碰撞控制，以避免本車(chē)輛與前行車(chē)輛的碰撞。
[0049]就超車(chē)環(huán)境監(jiān)視部30而言，在接收超車(chē)判斷部20的超車(chē)判斷而開(kāi)始超車(chē)控制，而使本車(chē)輛移動(dòng)到超車(chē)道時(shí)，以超車(chē)道為中心監(jiān)視行駛環(huán)境的變化。具體地，在本車(chē)輛為了超越前行車(chē)輛而移動(dòng)到超車(chē)道時(shí)，監(jiān)視有沒(méi)有突然出現(xiàn)的對(duì)向車(chē)輛、本車(chē)輛與對(duì)向車(chē)輛之間的車(chē)間距離和/或?qū)ο蜍?chē)輛的車(chē)速變化等。另外，超車(chē)環(huán)境監(jiān)視部30還監(jiān)視本車(chē)輛周?chē)闹車(chē)?chē)輛(原來(lái)車(chē)道上的超越對(duì)象的前行車(chē)輛、該前行車(chē)輛之前的前前行車(chē)輛等)的位置和/或車(chē)速(相對(duì)速度)、超車(chē)道的路面狀態(tài)等行駛環(huán)境。作為超車(chē)道的路面狀態(tài)，根據(jù)借由立體照相機(jī)單元3的圖像識(shí)別和/或借由交通信息通信單元6獲取的交通和氣象信息來(lái)識(shí)別因雨或雪等天氣條件而導(dǎo)致路面摩擦系數(shù)μ比干燥路低的低μ路、行進(jìn)方向的道路坡度等。
[0050]應(yīng)予說(shuō)明，低μ路不僅可以根據(jù)氣象條件來(lái)判斷，還可利用根據(jù)車(chē)輛的行駛控制參數(shù)估計(jì)的路面摩擦系數(shù)μ來(lái)判斷。
[0051]超車(chē)執(zhí)行/中止判斷部40在本車(chē)輛移動(dòng)到超車(chē)道時(shí)調(diào)查超車(chē)環(huán)境監(jiān)視部30是否檢測(cè)到對(duì)向車(chē)輛，并判斷是中止超車(chē)，還是維持狀態(tài)執(zhí)行超車(chē)。未在超車(chē)道檢測(cè)到對(duì)向車(chē)輛的情況下，維持狀態(tài)執(zhí)行超車(chē)并返回到前行車(chē)輛前方的行駛車(chē)道，結(jié)束超車(chē)。另一方面，在超車(chē)道突然出現(xiàn)對(duì)向車(chē)輛并檢測(cè)到對(duì)向車(chē)輛的情況下，根據(jù)本車(chē)輛與對(duì)向車(chē)輛及周?chē)?chē)輛的位置關(guān)系和/或相對(duì)速度來(lái)判斷是維持狀態(tài)執(zhí)行超車(chē)并返回到前行車(chē)輛前方的行駛車(chē)道，還是中止超車(chē)并返回到前行車(chē)輛后方的行駛車(chē)道。
[0052]具體地，如圖2所示，在本車(chē)輛從行駛車(chē)道Pl向超車(chē)道Ρ2進(jìn)行駛車(chē)道變更而向Al位置移動(dòng)時(shí)，如果在超車(chē)道Ρ2上出現(xiàn)朝向本車(chē)輛行進(jìn)的對(duì)向車(chē)輛Cl，則根據(jù)以下的(I)?
(3)所述的狀況，判斷是中止超車(chē)并返回到原來(lái)的行駛車(chē)道的前行車(chē)輛BI的后方的Α2位置，還是維持狀態(tài)安全地超越前行車(chē)輛BI并返回到原來(lái)的行駛車(chē)道的前行車(chē)輛BI的前方的A3位置，并輸出到自動(dòng)轉(zhuǎn)向部50和加減速控制部60。
[0053](I)對(duì)向車(chē)輛的減速變化量小于閾值
[0054]雖然對(duì)向車(chē)輛減速，但在其減速變化量小于閾值的情況下，判斷為不能安全超越前行車(chē)輛而中止超車(chē)。這里，減速變化量是對(duì)向車(chē)輛相對(duì)于本車(chē)輛的車(chē)速或加速度的變化量，在減速變化量小于閾值，即，對(duì)向車(chē)輛未減速或雖然減速，但是減速幅度小的情況下，對(duì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向部50和加減速控制部60作出指示，以中止超車(chē)并返回到原來(lái)的行駛車(chē)道。如圖2所示，本車(chē)輛在Al位置且對(duì)向車(chē)輛Cl的減速變化量小于閾值的情況下，中止超越前行車(chē)輛BI并從超車(chē)道P2返回到原來(lái)的行駛車(chē)道Pl，移動(dòng)到前行車(chē)輛BI后方的A2位置。
[0055]閾值被設(shè)定為使預(yù)定時(shí)間后(t秒后)的本車(chē)輛與對(duì)向車(chē)輛的距離為安全極限距離的減速變化量。該安全極限距離是在超越前行車(chē)輛后可確保與對(duì)向車(chē)輛的安全距離而安全地返回到原來(lái)的行駛車(chē)道的前行車(chē)輛的前方的距離，在從當(dāng)前的車(chē)間距離中減去基于減速變化量的t秒后的距離變化量而得到的t秒后的估計(jì)車(chē)間距離小于安全極限距離時(shí)，判斷為無(wú)法進(jìn)行超越前行車(chē)輛且返回到原來(lái)的車(chē)道。
[0056]該閾值可根據(jù)車(chē)速的變化幅度、本車(chē)輛的車(chē)速與限制速度之間的關(guān)系、本車(chē)輛與對(duì)向車(chē)輛之間的距離的關(guān)系而變化。例如，通過(guò)對(duì)向車(chē)輛的車(chē)速變化越大而使閾值越大、本車(chē)輛的車(chē)速越接近限制速度而使閾值越大、本車(chē)輛與對(duì)向車(chē)輛之間的距離越近而使閾值越大，從而進(jìn)行設(shè)定以使判定更安全。另外，在因?yàn)橛昊蜓┑葰庀髼l件而導(dǎo)致超車(chē)道的路面摩擦系數(shù)μ下降這樣的情況下和/或在超車(chē)道為對(duì)向車(chē)道的情況下，都增大閾值，以使判定更安全。
[0057]應(yīng)予說(shuō)明，在判斷能否安全超車(chē)時(shí)使用的車(chē)速還可以在僅能夠加速到限制速度的條件下計(jì)算能夠確保安全的富余時(shí)間，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行判斷。
[0058](2)對(duì)向車(chē)輛的減速變化量為閾值以上且確認(rèn)與周?chē)?chē)輛的安全
[0059]在對(duì)向車(chē)輛的減速變化量為閾值以上，且確認(rèn)了能夠安全返回到原來(lái)行駛車(chē)道的前行車(chē)輛的前方的情況下，繼續(xù)進(jìn)行由自動(dòng)轉(zhuǎn)向部50和加減速控制部60執(zhí)行的超車(chē)控制。在此情況下，使本車(chē)輛加速而從圖2的Al位置超越前行車(chē)輛BI，移動(dòng)到原來(lái)的行駛車(chē)道Pl的前行車(chē)輛BI前方的A3位置而完成超車(chē)。
[0060]根據(jù)前行車(chē)輛和/或前行車(chē)輛的前方的前前行車(chē)輛等周?chē)?chē)輛與本車(chē)輛的位置關(guān)系及相對(duì)速度等來(lái)判斷能否安全返回到前行車(chē)輛的前方。例如，在前行車(chē)輛與本車(chē)輛的相對(duì)速度為設(shè)定速度以上，且前行車(chē)輛的前方不存在前前行車(chē)輛，或前行車(chē)輛與前前行車(chē)輛之間相隔本車(chē)輛能夠安全插入的設(shè)定距離以上的情況下，判斷為能夠安全返回到前行車(chē)輛的前方。
[0061](3)即使對(duì)向車(chē)輛的減速變化量為閾值以上，也無(wú)法確認(rèn)與周?chē)?chē)輛的安全
[0062]雖然對(duì)向車(chē)輛的減速變化量為閾值以上，但是根據(jù)本車(chē)輛與周?chē)?chē)輛之間的位置及相對(duì)速度等關(guān)系判斷為無(wú)法安全返回到原來(lái)的行駛車(chē)道的前行車(chē)輛的前方的情況下，對(duì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向部50和加減速控制部60作出指示，來(lái)中止超車(chē)并返回到原來(lái)的行駛車(chē)道。在此情況下，在圖2的超車(chē)道Ρ2的Al位置中止超越前行車(chē)輛BI，返