車輛的駕駛輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種能夠執(zhí)行對(duì)行駛在本車輛前方的前行車輛進(jìn)行超車的超車控制的車輛的駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，對(duì)于汽車等車輛，開發(fā)并應(yīng)用了搭載照相機(jī)和/或雷達(dá)裝置等來識(shí)別車輛周圍的行駛環(huán)境，減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)的各種輔助裝置。作為這樣的駕駛輔助裝置的例子，例如，如專利文獻(xiàn)I所公開，已知有如下系統(tǒng)，在前行車輛的車速比本車輛的設(shè)定車速低的情況下，基于本車輛的行駛位置和/或交通信息來判定能否超越該前行車輛，在判定為能夠超車的情況下通過自動(dòng)操作來執(zhí)行對(duì)該前行車輛的超車。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-248892號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]技術(shù)問題
[0007]專利文獻(xiàn)I通過預(yù)先判定超越前行車輛適當(dāng)與否，在判定為適合超車的情況下執(zhí)行超車的準(zhǔn)備工作，從而在不使本車輛和/或本車輛周圍的車輛的駕駛員感到驚擾和/或不舒適的情況下自動(dòng)執(zhí)行超車，然而，對(duì)于開始超車后的周邊狀況的變化并沒有特別考慮。
[0008]S卩，根據(jù)開始超越前行車輛后的狀況變化，有中止超車的情況或能夠維持狀態(tài)而安全地結(jié)束超車的情況，無論何種情況，都需要設(shè)置為不使駕駛員感到不安的駕駛輔助。
[0009]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種根據(jù)開始超越前行車輛后的狀況變化來適當(dāng)?shù)嘏袛嗍侵兄钩囘€是執(zhí)行超車，而不會(huì)使駕駛員感到不安車輛的駕駛輔助裝置。
[0010]技術(shù)方案
[0011]本發(fā)明的車輛的駕駛輔助裝置判斷能否超越行駛在本車輛前方的前行車輛，在能夠超車的情況下執(zhí)行對(duì)上述前行車輛的超車控制，其具備:對(duì)向車道狀況檢測(cè)部，在使本車輛向?qū)ο蜍嚨纻?cè)移動(dòng)并開始進(jìn)行對(duì)上述前行車輛的超車控制時(shí)，檢測(cè)行駛在上述對(duì)向車道的車輛的狀況；超車控制中斷判斷部，在通過上述對(duì)向車道狀況檢測(cè)部檢測(cè)到對(duì)向車輛時(shí)，中斷對(duì)上述前行車輛進(jìn)行的超車控制，并根據(jù)行駛在上述對(duì)向車道的車輛的狀況判斷是繼續(xù)進(jìn)行對(duì)上述前行車輛的超車控制，還是維持中斷。
[0012]技術(shù)效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明，能夠根據(jù)開始超越前行車輛后的狀況變化來適當(dāng)?shù)嘏袛嗍侵兄钩囘€是執(zhí)行超車，而不會(huì)使駕駛員感到不安。
【附圖說明】
[0014]圖1是車輛的駕駛輔助裝置的構(gòu)成圖。
[0015]圖2是表示開始超車后的車輛的位置的說明圖。
[0016]圖3是超車控制程序的流程圖。
[0017]符號(hào)說明
[0018]1:本車輛
[0019]2:駕駛輔助裝置
[0020]3:立體照相機(jī)單元
[0021]4:邊側(cè)雷達(dá)單元
[0022]5:后方雷達(dá)單元
[0023]6:交通信息通信單元
[0024]10:車速傳感器
[0025]11:轉(zhuǎn)向角傳感器
[0026]12:G 傳感器
[0027]20:超車判斷部
[0028]30:對(duì)向車道狀況檢測(cè)部
[0029]40:超車控制中斷判斷部
[0030]50:自動(dòng)轉(zhuǎn)向部
[0031]60:加減速控制部
[0032]70:超車信息輸出部
[0033]B1:前行車輛
[0034]Cl:對(duì)向車輛
[0035]C2:后續(xù)車輛
【具體實(shí)施方式】
[0036]以下，參照附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0037]在圖1中，符號(hào)I為汽車等車輛(本車輛)，在該本車輛I搭載有針對(duì)駕駛員的駕駛操作而執(zhí)行包括自控的自動(dòng)駕駛的駕駛輔助控制的駕駛輔助裝置2。駕駛輔助裝置2具備由識(shí)別圍繞本車輛I的周圍的外部環(huán)境的各種器件構(gòu)成的外部環(huán)境識(shí)別部，并且接收來自檢測(cè)本車輛I的駕駛狀態(tài)的各種傳感器的信號(hào)。
[0038]在本實(shí)施方式中，駕駛輔助裝置2作為用于感測(cè)外界環(huán)境的器件而具備檢測(cè)車輛I前方物體的三維位置的立體照相機(jī)單元3、檢測(cè)車輛I的前方邊側(cè)的物體的邊側(cè)雷達(dá)單元
4、利用微波等檢測(cè)車輛I的后方物體的后方雷達(dá)單元5，還具備通過路車通信和/或車間通信等基礎(chǔ)通信獲取交通信息的交通信息通信單元6。由這些單元4?6形成識(shí)別車輛I的外部環(huán)境的外部環(huán)境識(shí)別部。
[0039]立體照相機(jī)單元3主要包括由例如在駕駛室內(nèi)上部的前窗內(nèi)側(cè)的后視鏡附近設(shè)置的左右兩臺(tái)照相機(jī)3a、3b構(gòu)成的立體照相機(jī)。左右兩臺(tái)照相機(jī)3a、3b是具有CXD和/或CMOS等拍攝元件的快門同步的照相機(jī)，以預(yù)定的基線長(zhǎng)度固定。另外，在該立體照相機(jī)單元3 —體地具備對(duì)利用左右照相機(jī)3a、3b拍攝到的一對(duì)圖像進(jìn)行立體圖像處理，而獲取前行車輛等前方物體在實(shí)際空間中的三維位置信息的圖像處理部。物體的三維位置是從通過立體圖像處理得到的物體的視差數(shù)據(jù)和圖像坐標(biāo)值變換為例如以立體照相機(jī)的中央正下方的路面為原點(diǎn)，以車寬方向?yàn)閄軸、車高方向?yàn)閅軸、車長(zhǎng)方向(距離方向)為Z軸的三維空間的坐標(biāo)值。
[0040]邊側(cè)雷達(dá)單元4是檢測(cè)存在于本車輛周圍的距離較近的物體的近程雷達(dá)，例如設(shè)置在前保險(xiǎn)杠的左右角部，將微波和/或高帶寬的毫米波等雷達(dá)波發(fā)送到外部并接收來自物體的反射波，來測(cè)量到達(dá)存在于立體照相機(jī)單元3的視野外的本車輛的前方邊側(cè)的物體的距離和/或方位。另外，后方雷達(dá)單元5例如設(shè)置在后保險(xiǎn)杠的左右角部，同樣地，將雷達(dá)波發(fā)送到外部并接收來自物體的反射波，來測(cè)量到達(dá)在從本車輛后方到后方邊側(cè)的范圍內(nèi)存在的物體的距離和/或方位。
[0041]應(yīng)予說明，后方物體也可以通過利用了后視照相機(jī)的圖像識(shí)別或圖像識(shí)別與其他感測(cè)器件的傳感器融合(Sensor Fus1n)來檢測(cè)。
[0042]交通信息通信單元6通過借由道路附屬設(shè)施的路車通信和/或與其他車輛之間的車間通信來獲取利用立體照相機(jī)單元3、邊側(cè)雷達(dá)單元4、后方雷達(dá)單元5無法看到(無法感測(cè))的區(qū)域和/或十字路等交通信息。應(yīng)予說明，交通信息通信單元6可以為專用的裝置，也可以利用在導(dǎo)航裝置等的定位裝置設(shè)置的通信裝置，所述導(dǎo)航裝置等的定位裝置帶有十字路口和/或信號(hào)燈等的位置、道路的車道數(shù)、道路的曲率半徑、限速、禁止超車路段等行駛環(huán)境的地圖信息。
[0043]另一方面，作為檢測(cè)本車輛I的駕駛狀態(tài)的傳感器類，有檢測(cè)車速的車速傳感器10、檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器11、檢測(cè)加速度的G傳感器12等。駕駛輔助裝置2基于利用各單元4?6獲取的本車輛I周圍的交通環(huán)境信息和利用車速傳感器10、轉(zhuǎn)向角傳感器11和/或G傳感器12等各種傳感器檢測(cè)到的本車輛I的駕駛狀態(tài)信息來執(zhí)行車輛I的駕駛輔助控制。
[0044]駕駛輔助裝置2的駕駛輔助控制中，作為主要功能之一，具有針對(duì)前行車輛而進(jìn)行的自適應(yīng)巡航控制(ACC-Adaptive Cruise Control)，作為與該ACC控制有關(guān)的功能，有對(duì)前行車輛的超車控制。在利用駕駛輔助裝置2進(jìn)行的超車控制中，在本車輛前方識(shí)別前行車輛，在該前行車輛的車速比本車輛的設(shè)定車速低的情況下，基于本車輛的行駛位置、與前行車輛的相對(duì)速度和/或本車輛周圍的交通信息等來判斷能否超越前行車輛。并且，在判斷為可超車的情況下，以自動(dòng)操作的方式執(zhí)行對(duì)前行車輛的超車。
[0045]以下，對(duì)駕駛輔助裝置2的超車控制進(jìn)行說明。這里的超車控制以本車輛為了超越前行車輛而從行駛車道向?qū)ο蜍嚨酪苿?dòng)，在超越前行車輛后返回原來的行駛車道(移動(dòng)到前行車輛的前方)的狀況為對(duì)象。對(duì)于駕駛輔助裝置2而言，作為在這種狀況下的與超車控制相關(guān)的功能部，具備超車判斷部20、對(duì)向車道狀況檢測(cè)部30、超車控制中斷判斷部40、自動(dòng)轉(zhuǎn)向部50、加減速控制部60和超車信息輸出部70。
[0046]超車判斷部20根據(jù)由立體照相機(jī)單元3識(shí)別出的道路白線(分區(qū)線)的狀態(tài)和/或借由交通信息通信單元6獲取的交通信息，以當(dāng)前的行駛路段不是禁止超車路段，或者不存在成為超車障礙的施工、事故發(fā)生、收費(fèi)站、信號(hào)燈和/或十字路口等為前提，在追上了以比本車輛的速度慢的速度行駛的前行車輛的情況下和/或前行車輛已逐漸減速的情況下，判斷是否執(zhí)行對(duì)前行車輛的超車。
[0047]是否執(zhí)行超車?yán)缫詮牧Ⅲw照相機(jī)單元3和車速傳感器10的輸出獲取的本車輛的行駛速度、本車輛與前行車輛的相對(duì)速度、本車輛與前行車輛之間的車間距離、從后方雷達(dá)單元5的輸出獲取的本車輛后方的對(duì)向車道上有無后續(xù)車輛為條件進(jìn)行判斷。然后，例如在本車輛后方的對(duì)向車道上不存在臨近的后續(xù)車輛、本車輛的設(shè)定車速與實(shí)際行駛速度之間的差為預(yù)定值以上、且車間距離小于預(yù)定距離的情況下，判斷為能夠進(jìn)行對(duì)前行車輛的適當(dāng)?shù)某?，?duì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向部50和加減速控制部60指示超車控制的開始。
[0048]應(yīng)予說明，在本車輛的行駛速度與前行車輛的行駛速度之間的差變得非常大時(shí)(例如，在前行車輛急剎車時(shí)等)，在不進(jìn)行超車判斷的情況下優(yōu)先執(zhí)行碰撞防止控制，以避免本車輛與前行車輛的碰撞。
[0049]在根據(jù)超車判斷部20的超車判斷，本車輛開始從行駛車道向?qū)ο蜍嚨酪苿?dòng)的動(dòng)作，橫過行駛車道向?qū)ο蜍嚨纼?nèi)移動(dòng)的過程中，對(duì)向車道狀況檢測(cè)部30檢測(cè)與本車輛相向的對(duì)向車輛和/或?qū)ο蜍囕v的后方的后續(xù)車輛等在對(duì)向車道行駛的車輛的狀況。具體地，當(dāng)檢測(cè)到對(duì)向車輛時(shí)，監(jiān)視對(duì)向車輛的速度、橫向位置和/或方向指示燈的工作狀態(tài)等狀況。對(duì)向車輛的橫向位置在以本車輛(立體照相機(jī)單元3)為原點(diǎn)的XYZ坐標(biāo)空間中，例如作為相對(duì)于從拍攝圖像識(shí)別出的道路白線(車道分區(qū)線)的X軸方向(車寬方向)的距離來計(jì)算。
[0050]應(yīng)予說明，白線的檢測(cè)可以使用模型來進(jìn)行，所述模型為評(píng)價(jià)利用立體照相機(jī)單元3拍攝到的圖像的圖像平面中的道路寬度方向的亮度變化，并提取成為白線的備選的點(diǎn)群，對(duì)白線備選點(diǎn)的空間坐標(biāo)位置的時(shí)間序列數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并對(duì)白線形狀進(jìn)行擬合的模型。作為白線的擬合模型，可以使用將通過霍夫(Hough)變換得到的直線部分連結(jié)而成的擬合模型或利用二次方程等曲線進(jìn)行擬合的模型。
[0051]超車控制中斷判斷部40根據(jù)在超車控制開始時(shí)由對(duì)向車道狀況檢測(cè)部30輸入的信息來調(diào)查是否在對(duì)向車道檢測(cè)到對(duì)向車輛，而判斷是否中斷超車控制。在對(duì)向車道未檢測(cè)到對(duì)向車輛的情況下，維持繼續(xù)超車控制，在對(duì)向車道檢測(cè)到對(duì)向車輛的情況下，暫時(shí)中斷超車控制。在中斷超車控制后，根據(jù)對(duì)向車道的車輛的狀況判斷是解除中斷而執(zhí)行超車，還是維持超車控制的中斷。在本實(shí)施方式中，在中斷沒有被解除的情況下，中止超車控制并返回到原來的行駛車道。
[0052]具體地，如圖2所示，本車輛為了超越前行車輛BI而移動(dòng)到跨越行駛車道Pl與對(duì)向車道P2之間的邊界部分的Al位置時(shí)，如果在對(duì)向車道P2檢測(cè)到