本發(fā)明涉及一種車(chē)輛用控制裝置，其具備在本車(chē)輛有可能與障礙物碰撞的情況下使自動(dòng)制動(dòng)器工作的功能、和通過(guò)駕駛員的操作而使電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器工作的功能。

背景技術(shù)：

一直以來(lái)，已知一種在本車(chē)輛有可能與障礙物發(fā)生碰撞的情況下使自動(dòng)制動(dòng)器工作的裝置。例如，在專利文獻(xiàn)1中提出的駕駛輔助裝置具備對(duì)從本車(chē)輛至障礙物的距離進(jìn)行檢測(cè)的間隙聲納探測(cè)儀，根據(jù)由間隙聲納探測(cè)儀所檢測(cè)出的距離，對(duì)本車(chē)輛是否有可能與障礙物發(fā)生碰撞進(jìn)行判斷。在判斷為本車(chē)輛有可能與障礙物發(fā)生碰撞的情況下，驅(qū)動(dòng)被設(shè)置于制動(dòng)器作動(dòng)器上的泵用電機(jī)而使泵旋轉(zhuǎn)，從而提高輪缸的液壓。由此，無(wú)論駕駛員有無(wú)實(shí)施制動(dòng)踏板操作，都能夠通過(guò)自動(dòng)制動(dòng)器進(jìn)行工作來(lái)回避本車(chē)輛與障礙物的碰撞。例如，在駕駛員在較狹窄的停車(chē)空間內(nèi)實(shí)施進(jìn)入車(chē)庫(kù)的駕駛的狀況下，在本車(chē)輛將要與車(chē)庫(kù)墻壁碰撞時(shí)，自動(dòng)制動(dòng)器發(fā)揮作用，從而能夠回避該碰撞。

另外，作為駐車(chē)制動(dòng)器，已知一種無(wú)需通過(guò)駕駛員的操作力來(lái)牽拉駐車(chē)制動(dòng)器電纜的電動(dòng)式駐車(chē)制動(dòng)器(稱為epb)。例如，在專利文獻(xiàn)2中提出的車(chē)輛用制動(dòng)控制裝置根據(jù)駕駛員的開(kāi)關(guān)操作而對(duì)被設(shè)置于制動(dòng)鉗內(nèi)的駐車(chē)用電機(jī)(稱為epb電機(jī))進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并通過(guò)epb電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力而將剎車(chē)片向制動(dòng)盤(pán)按壓。由此，駕駛員能夠通過(guò)較輕的開(kāi)關(guān)操作而將車(chē)輪置于鎖止?fàn)顟B(tài)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2015-49665號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：國(guó)際公開(kāi)第2011/158855號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

可是，在具備對(duì)泵用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使自動(dòng)制動(dòng)器發(fā)揮作用的功能、和對(duì)epb電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使epb發(fā)揮作用的功能的車(chē)輛中，產(chǎn)生了以下的問(wèn)題。例如，在駕駛員以極低速來(lái)實(shí)施進(jìn)入車(chē)庫(kù)的駕駛的情況下，有時(shí)在車(chē)輛接近車(chē)庫(kù)墻壁等而自動(dòng)制動(dòng)器發(fā)揮作用的同時(shí)，駕駛員會(huì)實(shí)施使epb進(jìn)行工作的開(kāi)關(guān)操作。

泵用電機(jī)以及epb電機(jī)在各自的啟動(dòng)時(shí)會(huì)從蓄電器暫時(shí)性地流入大電流。將該暫時(shí)性流動(dòng)的大電流稱為沖擊電流。因此，當(dāng)泵用電機(jī)與epb電機(jī)同時(shí)啟動(dòng)時(shí)，如圖7所示，沖擊電流的流動(dòng)期間會(huì)重疊。雖然電流從共用的蓄電器流入泵用電機(jī)以及epb電機(jī)中，但在兩個(gè)電機(jī)的啟動(dòng)所需的沖擊電流欲同時(shí)流入時(shí)，蓄電器的端子電壓將大幅降低。

當(dāng)蓄電器的端子電壓低于各功能所需的最低驅(qū)動(dòng)電壓時(shí)，各功能將停止。雖然如果提高蓄電器的電力供給能力則能夠消除這樣的問(wèn)題，但是，伴隨于此，會(huì)導(dǎo)致成本上升、車(chē)輛重量的增加以及蓄電器設(shè)置空間的增加等。

本發(fā)明是為了解決上述課題而完成的發(fā)明，其目的在于，在不對(duì)蓄電器的電力供給能力進(jìn)行變更的條件下抑制蓄電器的端子電壓的降低。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的特征在于，具備：制動(dòng)器作動(dòng)器(100)，其具備在本車(chē)輛的行駛過(guò)程中使車(chē)輪上產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)用電機(jī)(87)；駐車(chē)用電機(jī)(200)，其使電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器工作；自動(dòng)制動(dòng)器要求單元(20)，其在本車(chē)輛有可能與障礙物碰撞的情況下輸出自動(dòng)制動(dòng)器要求；駐車(chē)制動(dòng)器要求單元(12)，其通過(guò)駕駛員實(shí)施的駐車(chē)制動(dòng)器操作而輸出駐車(chē)制動(dòng)器要求；制動(dòng)器控制單元(10)，其在從所述自動(dòng)制動(dòng)器要求單元輸出了所述自動(dòng)制動(dòng)器要求時(shí)，對(duì)所述制動(dòng)用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使自動(dòng)制動(dòng)器工作，并在從所述駐車(chē)制動(dòng)器要求單元輸出了所述駐車(chē)制動(dòng)器要求時(shí)，對(duì)所述駐車(chē)用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使所述電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器工作，所述制動(dòng)用電機(jī)和所述駐車(chē)用電機(jī)均通過(guò)由車(chē)載蓄電器供給的電力而被驅(qū)動(dòng)，在所述車(chē)輛用控制裝置中，具備：?jiǎn)?dòng)正時(shí)調(diào)節(jié)單元(s15)，其使所述制動(dòng)用電機(jī)或者所述駐車(chē)用電機(jī)的啟動(dòng)正時(shí)錯(cuò)開(kāi)，以使得在所述制動(dòng)用電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)沖擊電流流過(guò)所述制動(dòng)用電機(jī)的期間、與在所述駐車(chē)用電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)沖擊電流流過(guò)所述駐車(chē)用電機(jī)的期間不重疊。

在本發(fā)明的車(chē)輛用控制裝置中，在本車(chē)輛有可能與障礙物發(fā)生碰撞的情況下，自動(dòng)制動(dòng)器要求單元輸出自動(dòng)制動(dòng)器要求。該自動(dòng)制動(dòng)器要求被輸入至制動(dòng)器控制單元中。制動(dòng)器控制單元在從自動(dòng)制動(dòng)器要求單元輸出了自動(dòng)制動(dòng)器要求時(shí)，對(duì)制動(dòng)器作動(dòng)器所具備的制動(dòng)用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。由此，自動(dòng)制動(dòng)器(無(wú)論駕駛員有無(wú)進(jìn)行制動(dòng)器操作，都使車(chē)輪上產(chǎn)生制動(dòng)力的功能)進(jìn)行工作，從而能夠強(qiáng)制性地使車(chē)輛停止。

另外，在車(chē)輛用控制裝置中，當(dāng)駕駛員實(shí)施駐車(chē)制動(dòng)器操作時(shí)，駐車(chē)制動(dòng)器要求單元輸出駐車(chē)制動(dòng)器要求。該駐車(chē)制動(dòng)器要求被輸入至制動(dòng)器控制單元中。駐車(chē)制動(dòng)器要求例如可以為，駕駛員為了使駐車(chē)制動(dòng)器工作而實(shí)施的操作信號(hào)。制動(dòng)器控制單元在從駐車(chē)制動(dòng)器要求單元輸出了駐車(chē)制動(dòng)器要求時(shí)，驅(qū)動(dòng)駐車(chē)用電機(jī)而使電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器進(jìn)行工作。由此，駕駛員能夠以較輕微的操作而將車(chē)輪置于鎖止?fàn)顟B(tài)。

制動(dòng)用電機(jī)以及駐車(chē)用電機(jī)從車(chē)載蓄電器被供給有電力。在自動(dòng)制動(dòng)器要求與駐車(chē)制動(dòng)器要求幾乎同時(shí)被輸出的情況下，如果根據(jù)這些要求而使制動(dòng)用電機(jī)和駐車(chē)用電機(jī)啟動(dòng)，則沖擊電流流過(guò)制動(dòng)用電機(jī)的期間與沖擊電流流過(guò)駐車(chē)用電機(jī)的期間將會(huì)重疊。在該情況下，從車(chē)載蓄電器中將流出大電流而使車(chē)載蓄電器的端子電壓大幅降低，從而存在無(wú)法適當(dāng)?shù)貙?duì)各電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的可能性。

因此，本發(fā)明的車(chē)輛用控制裝置具備啟動(dòng)正時(shí)調(diào)節(jié)單元。啟動(dòng)正時(shí)調(diào)節(jié)單元使制動(dòng)用電機(jī)或者駐車(chē)用電機(jī)的啟動(dòng)正時(shí)錯(cuò)開(kāi)，以使得在制動(dòng)用電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)沖擊電流流過(guò)制動(dòng)用電機(jī)的期間、與在駐車(chē)用電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)沖擊電流流過(guò)駐車(chē)用電機(jī)的期間不重疊。由此，能夠在不對(duì)車(chē)載蓄電器的電力供給能力進(jìn)行變更的條件下減少車(chē)載蓄電器的端子電壓的降低。其結(jié)果為，能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)各電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。并且，沖擊電流流過(guò)制動(dòng)用電機(jī)的期間以及沖擊電流流過(guò)駐車(chē)用電機(jī)的期間例如能夠根據(jù)從各電機(jī)的啟動(dòng)時(shí)起的經(jīng)過(guò)時(shí)間來(lái)進(jìn)行預(yù)測(cè)。

本發(fā)明的一個(gè)方式的特征在于，所述啟動(dòng)正時(shí)調(diào)節(jié)單元被構(gòu)成為，

在所述制動(dòng)用電機(jī)被啟動(dòng)而沖擊電流流過(guò)所述制動(dòng)用電機(jī)的期間的中途從所述駐車(chē)制動(dòng)器要求單元輸出了所述駐車(chē)制動(dòng)器要求的情況下，使啟動(dòng)所述駐車(chē)用電機(jī)的正時(shí)延遲(s13，s15)，且在所述駐車(chē)用電機(jī)被啟動(dòng)而沖擊電流流過(guò)所述駐車(chē)用電機(jī)的期間的中途從所述自動(dòng)制動(dòng)器要求單元輸出了所述自動(dòng)制動(dòng)器要求的情況下，使所述駐車(chē)用電機(jī)的驅(qū)動(dòng)中斷，并使所述制動(dòng)用電機(jī)啟動(dòng)(s16，s19，s20)。

在本發(fā)明的一個(gè)方式中，在制動(dòng)用電機(jī)被啟動(dòng)而沖擊電流流過(guò)制動(dòng)用電機(jī)的期間的中途從駐車(chē)制動(dòng)器要求單元輸出了駐車(chē)制動(dòng)器要求的情況下，啟動(dòng)駐車(chē)用電機(jī)的正時(shí)將被延遲。因此，能夠在該狀態(tài)下繼續(xù)實(shí)施制動(dòng)用電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，并使車(chē)輪上產(chǎn)生制動(dòng)力。也就是說(shuō)，能夠使自動(dòng)制動(dòng)器繼續(xù)工作。在該情況下，駐車(chē)用電機(jī)例如只要在沖擊電流流過(guò)制動(dòng)用電機(jī)的期間結(jié)束后被啟動(dòng)即可。

另外，在駐車(chē)用電機(jī)被啟動(dòng)而沖擊電流流過(guò)駐車(chē)用電機(jī)的期間的中途從自動(dòng)制動(dòng)器要求單元輸出了自動(dòng)制動(dòng)器要求的情況下，使駐車(chē)用電機(jī)的驅(qū)動(dòng)中斷，并使制動(dòng)用電機(jī)啟動(dòng)。由此，能夠在相對(duì)于自動(dòng)制動(dòng)器要求而無(wú)延遲的條件下使自動(dòng)制動(dòng)器的工作開(kāi)始。在該情況下，駐車(chē)用電機(jī)例如只要在沖擊電流流過(guò)制動(dòng)用電機(jī)的期間結(jié)束后進(jìn)行再啟動(dòng)即可。

由于自動(dòng)制動(dòng)器為用于回避本車(chē)輛與障礙物發(fā)生碰撞的制動(dòng)器，因此，期望自動(dòng)制動(dòng)器對(duì)于自動(dòng)制動(dòng)器要求而迅速地開(kāi)始工作。另一方面，由于電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器為用于將車(chē)輛維持于停止?fàn)顟B(tài)的制動(dòng)器，因此，與自動(dòng)制動(dòng)器相比，響應(yīng)性不被要求。因此，在本發(fā)明的一個(gè)方式中，在自動(dòng)制動(dòng)器要求和駐車(chē)制動(dòng)器要求幾乎同時(shí)被輸出的情況下，使自動(dòng)制動(dòng)器要求優(yōu)先而對(duì)制動(dòng)用電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。因此，能夠適當(dāng)?shù)匕l(fā)揮碰撞回避用的自動(dòng)制動(dòng)器和電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器這兩方的功能。

本發(fā)明的一個(gè)方式的特征在于，所述自動(dòng)制動(dòng)器要求單元被構(gòu)成為，具備對(duì)從所述本車(chē)輛至障礙物的距離進(jìn)行檢測(cè)的間隙聲納探測(cè)儀(13)，并根據(jù)由所述間隙聲納探測(cè)儀所檢測(cè)出的距離而輸出所述自動(dòng)制動(dòng)器要求。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，基于由間隙聲納探測(cè)儀所檢測(cè)出的距離而輸出自動(dòng)制動(dòng)器要求。例如，在由間隙聲納探測(cè)儀所檢測(cè)出的距離低于被預(yù)先設(shè)定的設(shè)定距離時(shí)輸出自動(dòng)制動(dòng)器要求。由此，例如，在進(jìn)入車(chē)庫(kù)的駕駛中，在本車(chē)輛接近于車(chē)庫(kù)墻壁等的障礙物而自動(dòng)制動(dòng)器進(jìn)行工作的狀況下，即使駕駛員實(shí)施駐車(chē)制動(dòng)器操作，也能夠可靠地使自動(dòng)制動(dòng)器工作，從而能夠回避本車(chē)輛與障礙物發(fā)生碰撞的情況?；蛘撸軌蚴古鲎簿徍?。

在上述說(shuō)明中，為了幫助理解發(fā)明，對(duì)與實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的發(fā)明的結(jié)構(gòu)要件利用括號(hào)而添加了在實(shí)施方式中所使用的符號(hào)，但發(fā)明的各個(gè)結(jié)構(gòu)要件并不限定于所述符號(hào)所規(guī)定的實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)施方式所涉及的車(chē)輛用控制裝置的概要系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖2為表示間隙聲納探測(cè)儀的安裝位置的車(chē)輛的俯視圖。

圖3為制動(dòng)器作動(dòng)器的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為表示自動(dòng)制動(dòng)器/epb工作正時(shí)設(shè)定程序的流程圖。

圖5為表示沖擊電流與蓄電器端子電壓之間的關(guān)系的曲線圖。

圖6為表示沖擊電流與蓄電器端子電壓之間的關(guān)系的曲線圖。

圖7為表示沖擊電流與蓄電器端子電壓之間的關(guān)系的曲線圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。圖1為本實(shí)施方式的車(chē)輛用控制裝置的概要系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

車(chē)輛用控制裝置具備制動(dòng)器ecu10以及碰撞回避輔助ecu20，制動(dòng)器ecu10以及碰撞回避輔助ecu20分別具備微型電子計(jì)算機(jī)以作為主要部分。車(chē)輛用控制裝置從未圖示的車(chē)載蓄電器(以下，僅稱為蓄電器)被供給電力。制動(dòng)器ecu10以及碰撞回避輔助ecu20以能夠相互通信的方式而被連接。ecu為electriccontrolunit的簡(jiǎn)稱。在本說(shuō)明書(shū)中，微型電子計(jì)算機(jī)包括cpu和rom以及ram等的存儲(chǔ)裝置，cpu能夠通過(guò)存儲(chǔ)于rom中的指令(程序)而實(shí)現(xiàn)各種功能。另外，在需要與其他車(chē)輛進(jìn)行區(qū)別的情況下，將搭載有車(chē)輛用控制裝置的車(chē)輛稱為“本車(chē)輛”。

制動(dòng)器ecu10為，根據(jù)車(chē)輛狀態(tài)而獨(dú)立地對(duì)左右前后車(chē)輪的制動(dòng)力進(jìn)行控制的控制裝置。制動(dòng)器ecu10與車(chē)輛狀態(tài)傳感器11以及電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器開(kāi)關(guān)12(稱為epb開(kāi)關(guān)12)連接。

車(chē)輛狀態(tài)傳感器11例如由分別對(duì)左右前后輪(以下，稱為四輪)的車(chē)輪速度進(jìn)行檢測(cè)的車(chē)輪速度傳感器、對(duì)車(chē)身的橫擺率進(jìn)行檢測(cè)的橫擺率傳感器、對(duì)車(chē)輛的水平方向上的加速度進(jìn)行檢測(cè)的加速度傳感器、對(duì)轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角傳感器、對(duì)換檔位置進(jìn)行檢測(cè)的換檔位置傳感器、以及對(duì)制動(dòng)踏板的操作量進(jìn)行檢測(cè)的制動(dòng)器操作量傳感器等構(gòu)成。另外，制動(dòng)器ecu10根據(jù)四輪的車(chē)輪速度而對(duì)車(chē)速(車(chē)身速度)進(jìn)行運(yùn)算，并向包括碰撞回避輔助ecu20在內(nèi)的未圖示的各種車(chē)載ecu提供車(chē)速信息。

epb開(kāi)關(guān)12為用于駕駛員對(duì)電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器(以下，稱為epb)的鎖止以及解除進(jìn)行指令的操作開(kāi)關(guān)，并被設(shè)置于駕駛員能夠以落座于駕駛員座上的姿態(tài)進(jìn)行操作的位置處。epb開(kāi)關(guān)向制動(dòng)器ecu10輸出與駕駛員的操作相對(duì)應(yīng)的操作信號(hào)。

制動(dòng)器ecu10與制動(dòng)器作動(dòng)器100連接。如圖3所示，制動(dòng)器作動(dòng)器被設(shè)置于主氣缸40與四輪的輪缸50fr、50fl、50rr、50rl之間的液壓流道上。主氣缸40具備第一加壓室41和第二加壓室42，并通過(guò)利用被助力器43助力的制動(dòng)踏板30的踏下操作力而使加壓活塞前進(jìn)，從而對(duì)工作液體進(jìn)行加壓，并使第一加壓室41和第二加壓室42分別產(chǎn)生獨(dú)立的主氣缸壓力。第一加壓室41將產(chǎn)生的主氣缸壓力經(jīng)由第一主配管61而向制動(dòng)器作動(dòng)器100供給，第二加壓室42將產(chǎn)生的主氣缸壓力經(jīng)由第二主配管62而向制動(dòng)器作動(dòng)器100供給。

在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)于與左前輪的制動(dòng)相關(guān)的部件，將其符號(hào)標(biāo)記為“fl”，對(duì)于與右前輪的制動(dòng)相關(guān)的部件，將其符號(hào)標(biāo)記為“fr”，對(duì)于與左后輪的制動(dòng)相關(guān)的部件，將其符號(hào)標(biāo)記為“rl”，對(duì)于與右后輪的制動(dòng)相關(guān)的部件，將其符號(hào)標(biāo)記為“rr”。另外，對(duì)于與左右的前輪的制動(dòng)相關(guān)的部件，將其符號(hào)標(biāo)記為“fr”，對(duì)于與左右的后輪的制動(dòng)相關(guān)的部件，將其符號(hào)標(biāo)記為“rr”。另外，在說(shuō)明時(shí)無(wú)需特定車(chē)輪位置的情況下，也有時(shí)省略“fl”、“fr”、“rl”、“rr”、“fr”、“rr”。

制動(dòng)器作動(dòng)器100具備與第一主配管61連接的主通道31fr、與第二主配管62連接的主通道31rr、從主通道31fr分支為兩個(gè)通道的個(gè)別通道32fr以及個(gè)別通道32fl、從主通道31rr分支為兩個(gè)通道的個(gè)別通道32rr以及個(gè)別通道32rl。個(gè)別通道32fr經(jīng)由個(gè)別配管66fr而與輪缸50fr連接，個(gè)別通道32fl經(jīng)由個(gè)別配管66fl而與輪缸50fl連接。個(gè)別通道32rr經(jīng)由個(gè)別配管66rr而與輪缸50rr連接，個(gè)別通道32rl經(jīng)由個(gè)別配管66rl而與輪缸50rl連接。

在主通道31fr上，在其中途設(shè)置有主截止閥81fr。在主通道31rr上，在其中途設(shè)置有主截止閥81rr。主截止閥81fr、81rr為在螺線管中未被通電時(shí)維持開(kāi)閥狀態(tài)的常開(kāi)式電磁閥，且為通過(guò)向螺線管的通電而成為與閥體的上游側(cè)與下游側(cè)之間的壓力差相對(duì)應(yīng)的開(kāi)度(稱為差壓狀態(tài))的控制閥。主截止閥81fr、81rr通過(guò)對(duì)供向螺線管的通電量進(jìn)行控制，從而不僅能夠使閥體閉閥，還能夠?qū)纳嫌螇毫p去下游壓力而得到的壓力差進(jìn)行控制。

另外，在主通道31fr、主通道31rr上，與主截止閥81fr、主截止閥81rr并列地設(shè)置有單向閥82。各單向閥82旁通過(guò)主截止閥81而容許從主截止閥81的上游側(cè)向下游側(cè)的流動(dòng)，并截?cái)嗯c此反向的流動(dòng)。在個(gè)別通道32fr、個(gè)別通道32fl、個(gè)別通道32rr、個(gè)別通道32rl上，分別設(shè)置有增壓閥83fr、增壓閥83fl、增壓閥83rr、增壓閥83rl。各增壓閥83為僅在螺線管的通電中成為閉閥狀態(tài)的常開(kāi)式電磁開(kāi)閉閥。另外，在個(gè)別通道32fr、個(gè)別通道32fl、個(gè)別通道32rr、個(gè)別通道32rl上，與增壓閥83fr、增壓閥83fl、增壓閥83rr、增壓閥83rl并列地設(shè)置有單向閥84。各單向閥84旁通過(guò)增壓閥83，并容許從增壓閥83的下游側(cè)向上游側(cè)的流動(dòng)，而截?cái)嗯c此反向的流動(dòng)。

在個(gè)別通道32fr、個(gè)別通道32fl、個(gè)別通道32rr、個(gè)別通道32rl上，從增壓閥83fr、增壓閥83fl、增壓閥83rr、增壓閥83rl的下游側(cè)分支而設(shè)置有個(gè)別儲(chǔ)存通道33fr、個(gè)別儲(chǔ)存通道33fl、個(gè)別儲(chǔ)存通道33rr、個(gè)別儲(chǔ)存通道33rl。在個(gè)別儲(chǔ)存通道33fr、個(gè)別儲(chǔ)存通道33fl、個(gè)別儲(chǔ)存通道33rr、個(gè)別儲(chǔ)存通道33rl上，設(shè)置有減壓閥85fr、減壓閥85fl、減壓閥85rr、減壓閥85rl。各減壓閥85為僅在螺線管的通電中成為開(kāi)閥狀態(tài)的常閉式電磁開(kāi)閉閥。個(gè)別儲(chǔ)存通道33fr、個(gè)別儲(chǔ)存通道33fl與儲(chǔ)存通道34fr連接。個(gè)別儲(chǔ)存通道33rr、個(gè)別儲(chǔ)存通道33rl與儲(chǔ)存通道34rr連接。

在儲(chǔ)存通道34fr上連接有調(diào)壓儲(chǔ)存器88fr。另外，在儲(chǔ)存通道34rr上連接有調(diào)壓儲(chǔ)存器88rr。因此，在減壓閥85fr、85fl成為開(kāi)閥狀態(tài)的情況下，能夠使輪缸50fr、50fl的工作液體返回至調(diào)壓儲(chǔ)存器88fr而使輪缸50fr、50fl的液壓減壓。另外，在減壓閥85rr、85rl成為開(kāi)閥狀態(tài)的情況下，能夠使輪缸50rr、50rl的工作液體返回至調(diào)壓儲(chǔ)存器88rr而使輪缸50rr、50rl的液壓減壓。

在儲(chǔ)存通道34fr上連接有泵通道35fr的一端。泵通道35fr的另一端與個(gè)別通道32fr、32fl連接。同樣，在儲(chǔ)存通道34rr上連接有泵通道35rr的一端。泵通道35rr的另一端與個(gè)別通道32rr、32rl連接。在通道35fr上，在其中途設(shè)置有泵86fr，在泵通道35rr上，在其中途設(shè)置有泵86rr。泵86fr以及泵86rr與共用的泵用電機(jī)87連結(jié)，并通過(guò)泵用電機(jī)87的旋轉(zhuǎn)而被驅(qū)動(dòng)。泵86fr汲取貯存于調(diào)壓儲(chǔ)存器88fr中的工作液體并將其向個(gè)別通道32fr、32fl供給。泵86rr汲取貯存于調(diào)壓儲(chǔ)存器88rr中的工作液體并將其向個(gè)別通道32rr、32rl供給。在各泵86fr、86rr的噴出側(cè)設(shè)置有檢驗(yàn)閥89。各檢驗(yàn)閥89為，在自身的上游側(cè)(泵86側(cè))與下游側(cè)之間的差壓成為預(yù)定壓力以上的情況下開(kāi)閥，從而僅在泵86的噴出方向上容許工作液體的流動(dòng)的閥。

在主通道31fr上，在成為與主截止閥81fr相比靠上游側(cè)的位置上連接有補(bǔ)給通道36fr的一端。補(bǔ)給通道36fr的另一端經(jīng)由調(diào)節(jié)閥90fr而與調(diào)壓儲(chǔ)存器88fr連接。同樣，在主通道31rr上，在與主截止閥81rr相比成為上游側(cè)的位置上連接有補(bǔ)給通道36rr的一端。補(bǔ)給通道36rr的另一端經(jīng)由調(diào)節(jié)閥90rr而與調(diào)壓儲(chǔ)存器88rr連接。各調(diào)節(jié)閥90被設(shè)置于調(diào)壓儲(chǔ)存器88的上部，并根據(jù)被設(shè)置于調(diào)壓儲(chǔ)存器88的內(nèi)部的活塞的位置而使閥體移動(dòng)，從而對(duì)開(kāi)閥狀態(tài)和閉閥狀態(tài)進(jìn)行切換。該活塞根據(jù)貯存于調(diào)壓儲(chǔ)存器88內(nèi)的工作液體的量而升程。因此，調(diào)節(jié)閥90僅在調(diào)壓儲(chǔ)存器88內(nèi)的工作液體為設(shè)定量以下時(shí)開(kāi)閥，并容許工作液體從主氣缸40向調(diào)壓儲(chǔ)存器88的流動(dòng)。由此，在需要向調(diào)壓儲(chǔ)存器88補(bǔ)給工作液體時(shí)，容許工作液體從主氣缸40向調(diào)壓儲(chǔ)存器88的流動(dòng)，在不需要向調(diào)壓儲(chǔ)存器88補(bǔ)給工作液體時(shí)，阻止工作液體從主氣缸40向調(diào)壓儲(chǔ)存器88的流動(dòng)。

制動(dòng)器作動(dòng)器100具備上游壓傳感器125。上游壓傳感器125向制動(dòng)器ecu10輸出表示主通道31fr的液壓的檢測(cè)信號(hào)。

各輪缸50fr、50fl、50rr、50rl被內(nèi)置于制動(dòng)鉗51fr、51fl、51rr、51rl中，并通過(guò)由制動(dòng)器作動(dòng)器100供給的液壓，從而將被設(shè)置于制動(dòng)鉗51fr、51fl、51rr、51rl上的剎車(chē)片52fr、52fl、52rr、52rl向與車(chē)輪一體旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)盤(pán)53fr、53fl、53rr、53rl按壓。由此，通過(guò)在剎車(chē)片52與制動(dòng)盤(pán)53之間產(chǎn)生的摩擦力，從而對(duì)車(chē)輪施加制動(dòng)力。

另外，在被設(shè)置于后輪上的制動(dòng)鉗51rr、51rl上，設(shè)置有epb工作用的電機(jī)200rr、200rl(以下，將這些電機(jī)統(tǒng)稱為epb電機(jī)200)。epb電機(jī)200經(jīng)由未圖示的齒輪機(jī)構(gòu)而施加使剎車(chē)片52進(jìn)退的力。例如，通過(guò)epb電機(jī)200正向旋轉(zhuǎn)而使剎車(chē)片52被按壓在制動(dòng)盤(pán)53上，通過(guò)epb電機(jī)200反向旋轉(zhuǎn)而使剎車(chē)片52遠(yuǎn)離制動(dòng)盤(pán)53。并且，關(guān)于構(gòu)成epb的epb電機(jī)200、以及齒輪機(jī)構(gòu)，例如能夠采用在國(guó)際公開(kāi)第2011/158855號(hào)等中所記載的公知的裝置。

epb電機(jī)200與制動(dòng)器ecu10連接。制動(dòng)器ecu10具備用于對(duì)epb電機(jī)200進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的epb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(省略圖示)，并根據(jù)epb開(kāi)關(guān)12所輸出的操作信號(hào)而對(duì)向epb電機(jī)200的通電進(jìn)行控制，從而將epb的狀態(tài)切換為鎖止?fàn)顟B(tài)或鎖止解除狀態(tài)。通過(guò)該epb開(kāi)關(guān)12而被輸出的使epb的狀態(tài)切換為鎖止?fàn)顟B(tài)的信號(hào)相當(dāng)于本發(fā)明的駐車(chē)制動(dòng)器要求。因此，以下，將使epb的狀態(tài)切換為鎖止?fàn)顟B(tài)的信號(hào)稱為epb要求。

制動(dòng)器ecu10讀取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)的車(chē)速v，并僅限于車(chē)速v低于被預(yù)先設(shè)定的駐車(chē)制動(dòng)器許可車(chē)速v1的情況下，接受從上述的epb開(kāi)關(guān)12中輸出的epb要求。因此，僅限于車(chē)速v低于駐車(chē)制動(dòng)器許可車(chē)速v1的情況下，epb電機(jī)200能夠進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

被設(shè)置于制動(dòng)器作動(dòng)器100中的電磁閥(主截止閥81、增壓閥83以及減壓閥85)、以及泵用電機(jī)87與制動(dòng)器ecu10連接。制動(dòng)器ecu10具備電磁閥驅(qū)動(dòng)電路以及泵電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(以上，省略圖示)，根據(jù)從由車(chē)輛狀態(tài)傳感器11所檢測(cè)出的車(chē)輛狀態(tài)、以及從碰撞回避輔助ecu20輸出的自動(dòng)制動(dòng)器指令，而對(duì)制動(dòng)器作動(dòng)器100(電磁閥以及泵用電機(jī)87)的工作進(jìn)行控制。

制動(dòng)器ecu10僅在產(chǎn)生制動(dòng)器控制的需求時(shí)使制動(dòng)器作動(dòng)器100工作，并以四輪獨(dú)立的方式對(duì)各輪缸50的液壓進(jìn)行增減調(diào)節(jié)。制動(dòng)器ecu10在未產(chǎn)生制動(dòng)器控制的需求的狀況(通常時(shí))下，使向制動(dòng)器作動(dòng)器100的通電處于停止?fàn)顟B(tài)。在該情況下，各電磁閥的開(kāi)閉狀態(tài)如圖3所示，成為主氣缸40所輸出的液壓就此被傳遞至輪缸50的狀態(tài)。也就是說(shuō)，成為能夠?qū)⑴c駕駛員的制動(dòng)踏板操作相對(duì)應(yīng)的液壓向輪缸50供給的狀態(tài)。

在例如實(shí)施防抱死制動(dòng)控制的情況那樣的、減弱在車(chē)輪上產(chǎn)生的制動(dòng)力(此時(shí)為欲阻止車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)的力)的情況下，制動(dòng)器ecu10將增壓閥83閉閥并且將減壓閥85開(kāi)閥，從而使輪缸50的液壓降低。因此，即使在駕駛員過(guò)于強(qiáng)烈地踏下制動(dòng)踏板而使車(chē)輪抱死的狀況下，也能夠防止車(chē)輪的抱死。

另外，制動(dòng)器ecu10在車(chē)輛的行駛過(guò)程中強(qiáng)制性地使車(chē)輪產(chǎn)生制動(dòng)力的情況下，對(duì)主截止閥81fr、81rr通電而使主截止閥81fr、81rr處于差壓狀態(tài)，并且對(duì)泵用電機(jī)87進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使泵86工作。由此，被泵86加壓后的液壓經(jīng)由增壓閥83而被供給到輪缸50。因此，即使駕駛員未實(shí)施制動(dòng)踏板操作，也能夠與泵86的啟動(dòng)同時(shí)使車(chē)輪上產(chǎn)生制動(dòng)力。這樣的液壓控制(制動(dòng)力控制)能夠?qū)Τ蔀榭刂茖?duì)象的車(chē)輪實(shí)施。因此，能夠?qū)λ妮喭瑫r(shí)增減液壓，也能夠僅對(duì)特定的車(chē)輪增減液壓。泵用電機(jī)87相當(dāng)于本發(fā)明的制動(dòng)用電機(jī)。

接下來(lái)，對(duì)碰撞回避輔助ecu20進(jìn)行說(shuō)明。碰撞回避輔助ecu20為主要構(gòu)成如下系統(tǒng)的主要控制部，該系統(tǒng)為，在駕駛員將車(chē)輛駐車(chē)在駐車(chē)空間時(shí)，為了使車(chē)輛不碰撞到車(chē)庫(kù)墻壁等而對(duì)駕駛員的駕駛進(jìn)行輔助的系統(tǒng)。

碰撞回避輔助ecu20與間隙聲納探測(cè)儀13以及車(chē)輛狀態(tài)傳感器11連接。如圖2所示，間隙聲納探測(cè)儀13在前保險(xiǎn)杠的正面于車(chē)寬方向上隔開(kāi)預(yù)定間隔而設(shè)置有兩個(gè)，在前保險(xiǎn)杠的左右角部上各設(shè)置有一個(gè)，在后保險(xiǎn)杠的正面于車(chē)寬方向上隔開(kāi)預(yù)定間隔而設(shè)置有兩個(gè)，在后保險(xiǎn)杠的左右角部上各設(shè)置有一個(gè)，共計(jì)設(shè)置有八個(gè)。并且，間隙聲納探測(cè)儀13的數(shù)量以及設(shè)置位置并不被限定于此。

間隙聲納探測(cè)儀13例如為超聲波傳感器，且根據(jù)到自身發(fā)送的超聲波被障礙物(立體物)反射且被接收為止的時(shí)間，而對(duì)間隙聲納探測(cè)儀13與障礙物之間的距離(從本車(chē)輛至障礙物的距離)進(jìn)行檢測(cè)。間隙聲納探測(cè)儀13的檢測(cè)距離較短，例如為幾cm～100cm程度。

碰撞回避輔助ecu20與報(bào)知器21連接。報(bào)知器21既可以為例如訴諸于駕駛員的聽(tīng)覺(jué)的蜂鳴器或者揚(yáng)聲器，也可以為訴諸于駕駛員的視覺(jué)的顯示器，只要是能夠喚起駕駛員注意的裝置即可。

在通過(guò)間隙聲納探測(cè)儀13而檢測(cè)出障礙物的情況下，碰撞回避輔助ecu20使與距該障礙物的距離(稱為聲吶檢測(cè)距離)相對(duì)應(yīng)的喚起注意的信息從報(bào)知器21輸出。例如，碰撞回避輔助ecu20在聲納檢測(cè)距離低于喚起注意閾值的情況下使蜂鳴器鳴叫，并且，聲納檢測(cè)距離越短，則越縮短蜂鳴器的間斷聲音的周期，或者增加蜂鳴器的音量。另外，也可以使用語(yǔ)音通知而改變喚起注意的程度。

另外，碰撞回避輔助ecu20在聲納檢測(cè)距離低于自動(dòng)制動(dòng)器閾值時(shí)，判斷為本車(chē)輛有可能與障礙物碰撞，從而向制動(dòng)器ecu10輸出自動(dòng)制動(dòng)器要求(發(fā)送)。自動(dòng)制動(dòng)器閾值被設(shè)定為小于喚起注意閾值的值。因此，盡管對(duì)駕駛員實(shí)施了喚起注意，但是，在本車(chē)輛更加接近于障礙物的情況下，自動(dòng)制動(dòng)器要求被發(fā)送。

制動(dòng)器ecu10在接收到從碰撞回避輔助ecu20發(fā)送的自動(dòng)制動(dòng)器要求的情況下，對(duì)制動(dòng)器作動(dòng)器100進(jìn)行控制而強(qiáng)制性地使四輪上產(chǎn)生制動(dòng)力。也就是說(shuō)，制動(dòng)器ecu10使主截止閥81fr、81rr通電以使主截止閥81fr、81rr處于差壓狀態(tài)，并且對(duì)泵用電機(jī)87進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使泵86工作。由此，通過(guò)泵86而被加壓后的液壓經(jīng)由四輪的增壓閥83而被供給到輪缸50。因此，即使駕駛員不實(shí)施制動(dòng)踏板操作，也會(huì)在泵86的啟動(dòng)的同時(shí)于四輪上產(chǎn)生制動(dòng)力。也就是說(shuō)，自動(dòng)制動(dòng)器進(jìn)行工作。由此，能夠使車(chē)輛停止，并能夠回避與障礙物的碰撞(或者，即使碰撞也能夠緩和碰撞)。

將如此以使車(chē)輛與障礙物不會(huì)碰撞的方式來(lái)對(duì)駕駛員進(jìn)行輔助的控制，稱為碰撞回避輔助控制。碰撞回避輔助在設(shè)想駕駛員將車(chē)輛駐車(chē)于駐車(chē)空間的情況下被實(shí)施。因此，碰撞回避輔助ecu20僅限于在車(chē)速v低于輔助許可車(chē)速v2的情況下實(shí)施碰撞回避輔助控制。雖然該輔助許可車(chē)速v2并不像駐車(chē)制動(dòng)器許可車(chē)速v1那樣低(v2>v1)，但以緩移行駛時(shí)的車(chē)速的程度而被設(shè)定為低車(chē)速。

可是，有時(shí)自動(dòng)制動(dòng)器要求與epb要求會(huì)幾乎同時(shí)被輸入至制動(dòng)器ecu10中。例如，考慮到駕駛員通過(guò)緩移行駛而使車(chē)輛以極低速(小于駐車(chē)制動(dòng)器許可車(chē)速v1)入庫(kù)駛?cè)氇M窄的駐車(chē)空間的狀況。在該狀況下，在車(chē)輛接近于車(chē)庫(kù)墻壁等而使聲納檢測(cè)距離低于自動(dòng)制動(dòng)器閾值的幾乎同時(shí)駕駛員對(duì)epb開(kāi)關(guān)12進(jìn)行了操作的情況下，自動(dòng)制動(dòng)器要求與epb要求會(huì)幾乎同時(shí)被輸入至制動(dòng)器ecu10中。

泵用電機(jī)87以及epb電機(jī)200各自在啟動(dòng)時(shí)從共用的蓄電器暫時(shí)性地流入有沖擊電流。因此，當(dāng)使泵用電機(jī)87和epb電機(jī)200同時(shí)啟動(dòng)時(shí)，沖擊電流的流動(dòng)期間將會(huì)重疊，從蓄電器流出的電流將變大，從而蓄電器的端子電壓會(huì)大幅降低。當(dāng)蓄電器的端子電壓低于為了驅(qū)動(dòng)各電機(jī)87、200而所需的最低驅(qū)動(dòng)電壓時(shí)，將無(wú)法適當(dāng)?shù)貙?duì)各電機(jī)87、200進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

因此，制動(dòng)器ecu10在自動(dòng)制動(dòng)器要求與epb要求幾乎同時(shí)被輸入的情況下，使自動(dòng)制動(dòng)器要求優(yōu)先，并使epb的工作正時(shí)(epb電機(jī)200的啟動(dòng)正時(shí))延遲。另外，制動(dòng)器ecu10不使自動(dòng)制動(dòng)器對(duì)于自動(dòng)制動(dòng)器要求而延遲。

圖4為表示制動(dòng)器ecu10所實(shí)施的自動(dòng)制動(dòng)器/epb工作正時(shí)設(shè)定程序的流程圖。制動(dòng)器ecu10在點(diǎn)火開(kāi)關(guān)處于打開(kāi)狀態(tài)的期間內(nèi)以預(yù)定的較短的運(yùn)算周期來(lái)執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)器/epb工作正時(shí)設(shè)定程序。

當(dāng)本程序啟動(dòng)時(shí)，制動(dòng)器ecu10首先在步驟s11中對(duì)epb要求的有無(wú)進(jìn)行判斷。該步驟s11的判斷為，對(duì)是否處于剛剛從epb開(kāi)關(guān)12輸出了epb要求后的判斷。例如，制動(dòng)器ecu10只需將epb開(kāi)關(guān)12的觸點(diǎn)信號(hào)的上升的有無(wú)作為epb要求的有無(wú)來(lái)進(jìn)行判斷即可。因此，制動(dòng)器ecu10在以預(yù)定的運(yùn)算周期而被反復(fù)執(zhí)行的本程序中，對(duì)是否在上一次的步驟s11中并未檢測(cè)出epb開(kāi)關(guān)12的打開(kāi)操作(觸點(diǎn)信號(hào)的上升)、而在此次的步驟s11中檢測(cè)出了epb開(kāi)關(guān)12的打開(kāi)操作進(jìn)行判斷。并且，打開(kāi)操作表示用于將epb設(shè)為鎖止?fàn)顟B(tài)的epb開(kāi)關(guān)的操作。

制動(dòng)器ecu10在沒(méi)有epb要求的情況下(s11：否)，接下來(lái)在步驟s12中，對(duì)自動(dòng)制動(dòng)器要求的有無(wú)進(jìn)行判斷。該步驟s12的判斷為，對(duì)是否處于剛剛從碰撞回避輔助ecu20發(fā)送了自動(dòng)制動(dòng)器要求之后的判斷。因此，制動(dòng)器ecu10對(duì)是否在上一次的步驟s12中未接收自動(dòng)制動(dòng)器要求、而在此次的步驟s12中接收到了自動(dòng)制動(dòng)器要求進(jìn)行判斷。

制動(dòng)器ecu10在步驟s12中判斷為“否”的情況下，一度結(jié)束本程序。制動(dòng)器ecu10以預(yù)定的運(yùn)算周期而反復(fù)執(zhí)行上述的處理，直至接收到epb要求或者自動(dòng)制動(dòng)器要求為止。

制動(dòng)器ecu10在步驟s11中判斷為接收到了epb要求時(shí)，在步驟s13中對(duì)自動(dòng)制動(dòng)器是否處于工作中進(jìn)行判斷。制動(dòng)器ecu10在并未處于自動(dòng)制動(dòng)器的工作中的情況下(未對(duì)泵用電機(jī)87進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下)，使該處理前進(jìn)至步驟s14，并開(kāi)始實(shí)施epb的工作。即，使epb電機(jī)200啟動(dòng)。在該情況下，在泵用電機(jī)87停止的狀態(tài)下epb電機(jī)200被啟動(dòng)。因此，即使沖擊電流流過(guò)epb電機(jī)200，也能夠使蓄電器的端子電壓不會(huì)低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。

另一方面，在自動(dòng)制動(dòng)器處于工作中的情況下(s13：是)，制動(dòng)器ecu10在步驟s15中，對(duì)開(kāi)始自動(dòng)制動(dòng)器的工作后的經(jīng)過(guò)時(shí)間、即啟動(dòng)泵用電機(jī)87后的經(jīng)過(guò)時(shí)間是否超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的第一設(shè)定時(shí)間t1進(jìn)行判斷。該第一設(shè)定時(shí)間t1被設(shè)定為，根據(jù)在使泵用電機(jī)87啟動(dòng)的情況下預(yù)測(cè)為沖擊電流流過(guò)泵用電機(jī)87的時(shí)間(例如，100毫秒)而被設(shè)定的時(shí)間，且被設(shè)定為在沖擊電流流過(guò)的預(yù)測(cè)時(shí)間上附加了余量的值。

制動(dòng)器ecu10在步驟s15中，在從開(kāi)始實(shí)施自動(dòng)制動(dòng)器的工作起到經(jīng)過(guò)第一設(shè)定時(shí)間t1為止而進(jìn)行待機(jī)之后，使該處理前進(jìn)至步驟s14。因此，從開(kāi)始實(shí)施自動(dòng)制動(dòng)器的工作起到經(jīng)過(guò)第一設(shè)定時(shí)間t1為止，禁止epb電機(jī)200的啟動(dòng)，而在經(jīng)過(guò)第一設(shè)定時(shí)間t1之后，啟動(dòng)epb電機(jī)200。由此，epb電機(jī)200的啟動(dòng)正時(shí)被錯(cuò)開(kāi)，從而沖擊電流流過(guò)泵用電機(jī)87的期間、與沖擊電流流過(guò)epb電機(jī)200的期間變?yōu)椴恢丿B。其結(jié)果為，能夠使蓄電器的端子電壓不會(huì)低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。

另外，制動(dòng)器ecu10在步驟s12中判斷為接收到自動(dòng)制動(dòng)器要求的情況下，在步驟s16中，對(duì)epb是否處于工作中、即是否處于正在驅(qū)動(dòng)epb電機(jī)200的過(guò)程中進(jìn)行判斷。制動(dòng)器ecu10在epb未處于工作中的情況下(s16：否)，使該處理前進(jìn)至步驟s17，并使自動(dòng)制動(dòng)器開(kāi)始工作。也就是說(shuō)，制動(dòng)器ecu10向主截止閥81fr、81rr通電而將主截止閥81fr、81rr設(shè)為差壓狀態(tài)，并且驅(qū)動(dòng)泵用電機(jī)87而使泵86工作。由此，能夠在四輪上產(chǎn)生制動(dòng)力以使車(chē)輛停止。在該情況下，泵用電機(jī)87將在epb電機(jī)200停止了的狀態(tài)下被啟動(dòng)。因此，即使沖擊電流流過(guò)泵用電機(jī)87，也能夠使蓄電器的端子電壓不低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。

另一方面，在步驟s16中判斷為“是”、即判斷為epb處于工作中的情況下，制動(dòng)器ecu10在步驟s18中對(duì)epb工作后的經(jīng)過(guò)時(shí)間是否超過(guò)了第二設(shè)定時(shí)間t2進(jìn)行判斷。該第二設(shè)定時(shí)間t2被設(shè)定為，根據(jù)在使epb電機(jī)200啟動(dòng)的情況下預(yù)測(cè)為沖擊電流流過(guò)epb電機(jī)200的時(shí)間(例如，100毫秒)而被設(shè)定的時(shí)間，且被設(shè)定為在沖擊電流流過(guò)的預(yù)測(cè)時(shí)間上附加了余量的值。在本實(shí)施方式中，第二設(shè)定時(shí)間t2既可以被設(shè)定為與第一設(shè)定時(shí)間t1相同的值，也可以被設(shè)定為不同的值。

制動(dòng)器ecu10在epb工作后的經(jīng)過(guò)時(shí)間超過(guò)了第二設(shè)定時(shí)間t2的情況下(s18：是)，使該處理前進(jìn)至步驟s17，并使自動(dòng)制動(dòng)器開(kāi)始工作。在該情況下，由于泵用電機(jī)87將在經(jīng)過(guò)了沖擊電流流過(guò)epb電機(jī)200的期間之后被啟動(dòng)，因此，即使沖擊電流流過(guò)泵用電機(jī)87，蓄電器的端子電壓也不低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。

另一方面，在步驟s18中判斷為“否”、即epb工作后的經(jīng)過(guò)時(shí)間未超過(guò)第二設(shè)定時(shí)間t2的情況下，制動(dòng)器ecu10在步驟s19中一度使epb的工作停止。也就是說(shuō)，使epb電機(jī)200的驅(qū)動(dòng)在中途停止。接著，制動(dòng)器ecu10在步驟s20中使自動(dòng)制動(dòng)器開(kāi)始工作。因此，由于使向epb電機(jī)200的通電停止并使泵用電機(jī)87啟動(dòng)，因此，即使沖擊電流流過(guò)泵用電機(jī)87，也能夠使蓄電器的端子電壓不低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。

制動(dòng)器ecu10在步驟s20中使自動(dòng)制動(dòng)器開(kāi)始工作時(shí)，使其處理前進(jìn)至步驟s15。因此，在自動(dòng)制動(dòng)器開(kāi)始并經(jīng)過(guò)了第一設(shè)定時(shí)間t1之后，epb電機(jī)200被再啟動(dòng)。由此，沖擊電流流過(guò)泵用電機(jī)87的期間、與沖擊電流流過(guò)epb電機(jī)200的期間變得不重疊，從而能夠使蓄電器的端子電壓不低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。

圖5為，自動(dòng)制動(dòng)器要求和epb要求同時(shí)被輸入至制動(dòng)器ecu10中的情況下的、流過(guò)泵用電機(jī)87以及epb電機(jī)200的沖擊電流與蓄電器端子電壓之間的關(guān)系的曲線圖。由該曲線圖可知，由于兩電機(jī)87、200的啟動(dòng)正時(shí)被錯(cuò)開(kāi)第一設(shè)定時(shí)間t1，因此，沖擊電流流過(guò)兩電機(jī)87、200的期間變?yōu)椴恢丿B，從而蓄電器的端子電壓不會(huì)低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。

并且，本說(shuō)明書(shū)中的沖擊電流例如如圖5所示，表示大于被預(yù)先設(shè)定的預(yù)定電流值i0的電流。因此，流過(guò)泵用電機(jī)87的電流低于該預(yù)定電流值i0的狀況為，未流過(guò)沖擊電流的狀況。在圖5中，雖然存在電流同時(shí)流過(guò)兩電機(jī)87、200的期間，但由于該期間為從泵用電機(jī)87的電流低于預(yù)定電流值i0的狀況起電流流過(guò)epb電機(jī)200的期間，因此，沖擊電流流過(guò)兩電機(jī)87、200的期間不重疊。另外，第一設(shè)定時(shí)間t1以在沖擊電流從泵用電機(jī)87流動(dòng)完畢(電流值低于預(yù)定電流值i0)所需要的時(shí)間上附加余量時(shí)間的方式而被預(yù)先設(shè)定。因此，能夠使epb電機(jī)200的啟動(dòng)正時(shí)錯(cuò)開(kāi)，以使沖擊電流流過(guò)泵用電機(jī)87的期間與沖擊電流流過(guò)epb電機(jī)200的期間不重疊。

圖6為，在epb要求后自動(dòng)制動(dòng)器要求被輸入至制動(dòng)器ecu10中的情況下的、流過(guò)泵用電機(jī)87以及epb電機(jī)200的沖擊電流與蓄電器端子電壓之間的關(guān)系的曲線圖。由該曲線圖可知，由于配合自動(dòng)制動(dòng)器要求的輸出而使epb電機(jī)的驅(qū)動(dòng)在第一設(shè)定時(shí)間t1的中途被中斷，因此，沖擊電流流過(guò)兩電機(jī)87、200的期間變得不重疊，從而蓄電器的端子電壓不低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。

根據(jù)以上所說(shuō)明的本實(shí)施方式的車(chē)輛用控制裝置，對(duì)epb電機(jī)200的啟動(dòng)正時(shí)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使沖擊電流流過(guò)泵用電機(jī)87的期間與沖擊電流流過(guò)epb電機(jī)200的期間不重疊。由此，能夠在不對(duì)蓄電器的電力供給能力進(jìn)行變更的條件下，使蓄電器的端子電壓不低于最低驅(qū)動(dòng)電壓。其結(jié)果為，能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)各電機(jī)87、200進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

另外，在自動(dòng)制動(dòng)器要求和駐車(chē)制動(dòng)器要求幾乎同時(shí)被輸出的情況下，使要求快速性的自動(dòng)制動(dòng)器要求優(yōu)先，而對(duì)泵用電機(jī)87進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。因此，能夠適當(dāng)?shù)匕l(fā)揮碰撞回避用的自動(dòng)制動(dòng)器和epb這雙方的功能。

以上，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的車(chē)輛用控制裝置進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，只要在不脫離本發(fā)明的目的范圍內(nèi)能夠?qū)嵤└鞣N各樣的變更。

例如，雖然在本實(shí)施方式中，在本車(chē)輛有可能與障礙物碰撞的情況下，碰撞回避輔助ecu20向制動(dòng)器ecu10輸出自動(dòng)制動(dòng)器要求而使自動(dòng)制動(dòng)器工作，但是，也可以進(jìn)一步使碰撞回避輔助ecu20向發(fā)動(dòng)機(jī)ecu(省略圖示)發(fā)送氣門(mén)全閉要求等，從而追加使車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力降低的處理。

另外，雖然在本實(shí)施方式中，僅限于在車(chē)速v低于輔助許可車(chē)速v2的情況下實(shí)施碰撞回避輔助控制，但也可以不設(shè)置那樣的車(chē)速制限。

另外，雖然在本實(shí)施方式中設(shè)為，使自動(dòng)制動(dòng)器相對(duì)于epb而優(yōu)先，并在自動(dòng)制動(dòng)器要求和epb要求被同時(shí)輸出的情況下，使epb電機(jī)200的啟動(dòng)正時(shí)延遲，但是，相反，也可以使泵用電機(jī)87的啟動(dòng)正時(shí)延遲。

另外，雖然在本實(shí)施方式中，通過(guò)兩個(gè)epb電機(jī)200而使epb工作，但是，例如，也可以設(shè)為通過(guò)一個(gè)epb電機(jī)(例如，通過(guò)由一個(gè)電機(jī)來(lái)牽拉駐車(chē)制動(dòng)器電纜的結(jié)構(gòu)等)而使epb工作。

另外，雖然在本實(shí)施方式中，制動(dòng)器作動(dòng)器100的結(jié)構(gòu)為，具備對(duì)使輪缸的液壓增加的泵86fr、86rr進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的泵用電機(jī)87的結(jié)構(gòu)，但是，并非必須是液壓式。也就是說(shuō)，制動(dòng)器作動(dòng)器只需為具備在車(chē)輛的行駛過(guò)程中使車(chē)輪上產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)用電機(jī)、并從車(chē)載蓄電器向制動(dòng)用電機(jī)供給電力的結(jié)構(gòu)即可。例如，也可以為如下形式的制動(dòng)器作動(dòng)器，即，使制動(dòng)用電機(jī)和剎車(chē)片機(jī)械連結(jié)，并通過(guò)制動(dòng)用電機(jī)的驅(qū)動(dòng)而將剎車(chē)片按壓在制動(dòng)盤(pán)或者制動(dòng)鼓上，從而在車(chē)輪上產(chǎn)生制動(dòng)力的形式。

符號(hào)說(shuō)明

10……制動(dòng)器ecu；20……碰撞回避輔助ecu；11……車(chē)輛狀態(tài)傳感器；12……電動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)器開(kāi)關(guān)；13……間隙聲納探測(cè)儀；50fr、50fl、50rr、50rl……輪缸；86fr、86rr……泵；87……泵用電機(jī)；100……制動(dòng)器作動(dòng)器；200……駐車(chē)用電機(jī)(epb電機(jī))；t1……第一設(shè)定時(shí)間；t2……第二設(shè)定時(shí)間。