本發(fā)明涉及用于控制根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的電子制動系統(tǒng)的方法、以及電子制動系統(tǒng)的裝置。

背景技術(shù)：

在機(jī)動車中，目前首先使用液壓制動系統(tǒng)。已知的液壓車輛制動設(shè)備大多包括車輪制動器（例如液壓地操縱的盤式制動器）、電動液壓制動打滑行駛穩(wěn)定性調(diào)節(jié)單元（hecu）和制動操縱裝置、例如具有真空制動力放大器的制動操縱裝置。在同樣已經(jīng)本身已知的機(jī)電制動器中，與常規(guī)的液壓制動系統(tǒng)相比，可以在比在之前所提到的制動系統(tǒng)中更短的時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生高的制動壓力。

從wo2007/014952a1中已知一種用于機(jī)動車的組合式運(yùn)行制動設(shè)備，該組合式運(yùn)行制動設(shè)備具有在后軸的車輪處的能夠機(jī)電地操縱的車輪制動器和在前軸的車輪處的能夠液壓地操縱的車輪制動器。借助于具有下游的、單回路的（einkreisig）制動主缸的制動踏板操縱的真空制動力放大器給能夠液壓地操縱的車輪制動器施加壓力介質(zhì)。

由于后軸通過在該制動系統(tǒng)中到后軸的較長的制動管路的釋放，發(fā)生后軸與前軸相比的時(shí)間延遲。在車輛的重力到后軸和前軸上分別50%的假設(shè)的重量分布的情況下，在全制動的情況下不僅車輛的重力與行車道垂直地起作用，而且延遲力在行駛方向上起作用。由于前軸的在后軸之前出現(xiàn)的制動作用，車輛重心垂直于行車道以及同時(shí)在行駛方向上轉(zhuǎn)移。由于前軸在時(shí)間上在后軸之前制動，杠桿原理起作用并且前面的車輛部分下沉，其中后面的車輛部分升高。這種傾斜（einfedern）導(dǎo)致車輛重心的暫時(shí)動態(tài)的移動并且例如可能導(dǎo)致大約70%到前軸上以及30%到后軸處的重量分布的改變。

為了保證行駛穩(wěn)定性，一般來說根據(jù)選擇低（selectlow）原理工作的電子制動力分布調(diào)節(jié)器（ebc）防止車輪的閉鎖。在此，在電子制動系統(tǒng)中通常直至80km/h的速度降低后軸處的制動壓力，以便阻止車輪的閉鎖。隨之產(chǎn)生后軸的彈回（ausfedern），由此該后軸被去負(fù)荷并且因此貼合壓力下降。

可以預(yù)期的是，將來也使用如下車輛制動系統(tǒng)，所述車輛制動系統(tǒng)適合于自主車輛。這些制動系統(tǒng)原則上是能夠外部操控的系統(tǒng)。這意味著，制動請求通過電控制信號來請求并且必須由系統(tǒng)在沒有駕駛員的協(xié)助的情況下實(shí)現(xiàn)。此外，于是也必須保證制動系統(tǒng)或者能夠外部操控的制動功能的足夠高的可用性。這一般可以通過創(chuàng)建冗余來實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的任務(wù)是提供一種用于控制電子制動系統(tǒng)的方法，在所述方法中尤其在緊急制動或者全制動的情況下制動路徑由此被縮短并且制動被車輛乘客感覺為更舒適的。

該任務(wù)通過在權(quán)利要求1中所說明的方法來解決。

根據(jù)本發(fā)明的用于控制電子制動系統(tǒng)的方法包括與在前軸處的緩慢地響應(yīng)的制動器相組合的、在后軸處的快速地響應(yīng)的制動器。在該方法中，在制動操縱、尤其緊急制動或者全制動期間在電子制動系統(tǒng)中在后軸以及前軸處彼此獨(dú)立地建立壓緊力或者制動壓力，其中進(jìn)行所述后軸或者前軸的相應(yīng)的制動器的壓緊力的設(shè)定，使得在后軸的一個(gè)或多個(gè)制動器中在時(shí)間上在前軸的制動器之前建立壓緊力并且以如下方式進(jìn)行所述壓緊力的大小確定，即在制動的情況下，車身的后面的部分到行車道的間距至少在制動開始時(shí)不增加。

在此，示例性地，機(jī)電制動器或電動液壓制動器可以被理解為快速地響應(yīng)的制動器，而液壓制動器可以被理解為緩慢地響應(yīng)的制動器。此外，在所述方法中用z表示壓緊力。

進(jìn)行制動分布，使得后軸的制動器的以及前軸的制動器的彼此獨(dú)立地建立的壓緊力或者制動壓力導(dǎo)致：機(jī)動車重心的下降以及轉(zhuǎn)移以機(jī)動車到后軸以及前軸上的近似均勻的重量分布進(jìn)行。在全制動的情況下，后面的車輛部分首先下沉并且在前軸的制動器夾緊時(shí)，車輛在兩個(gè)軸處均勻地下降到地面。因此，抵抗杠桿原理。軸上的重力的僅僅細(xì)微的改變對制動路徑產(chǎn)生有利的影響。通過在后軸處的與現(xiàn)有技術(shù)相比更高的重量或者通過更高的貼合壓力，更好地利用現(xiàn)有的制動力并且因此也提高道路上的輪胎附著。另一優(yōu)點(diǎn)針對對緊急制動或者全制動表示是更舒適的車輛乘客得出，因?yàn)闇p弱負(fù)面動態(tài)的效應(yīng)。此外，由于縮短的制動路徑也提高行人保護(hù)。

根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選的實(shí)施方式，所述方法僅在所述電子制動系統(tǒng)的自主地觸發(fā)的制動操縱的情況下被執(zhí)行。

與由車輛駕駛員所進(jìn)行的全制動相比，自主系統(tǒng)在危險(xiǎn)情況下更早地作出反應(yīng)。結(jié)合縮短的制動路徑，該組合是特別有利的。

根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選的實(shí)施方式，在所述方法中，執(zhí)行軸選擇性的或者車輪選擇性的制動執(zhí)行技術(shù)（bremsaktuatorik），其中閉鎖順序通過打滑調(diào)節(jié)系統(tǒng)來調(diào)節(jié)并且制動過程繼續(xù)地被確保。

根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選的實(shí)施方式，借助于減震器調(diào)節(jié)或者行駛機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)來附加地防止：車身的后面的部分到行車道的間距盡可能晚地增加或者完全不增加。

優(yōu)選地，在制動操縱的情況下在后軸的減震器處設(shè)定軟減震模式并且在前軸的制動器起作用時(shí)使后軸的減震器止動。

通過在制動操縱的情況下在后軸處設(shè)定軟減震模式，使后面的車輛部分的下沉變得容易。在緊接著的步驟中，在前軸處的制動壓力起作用時(shí)使后軸的減震器止動，使得車輛水平不再能夠改變。

根據(jù)本發(fā)明的另一優(yōu)選的實(shí)施方式，借助于在后軸處的重力提高來附加地防止：車身的后面的部分到行車道的間距至少晚增加或不增加。

此外，本發(fā)明涉及電子制動系統(tǒng)的裝置，所述裝置包括與在前軸處的液壓制動器相組合的、在后軸處的機(jī)電制動器或者電動液壓組合制動器。

附圖說明

另外的優(yōu)選的實(shí)施方式由從屬權(quán)利要求以及根據(jù)圖對實(shí)施例的隨后的描述得出。

圖1示出具有重量分布的機(jī)動車，該重量分布根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)在前軸的制動中出現(xiàn)，

圖2示出在制動期間具有車輛重心的下降的機(jī)動車的示意圖，

圖3示出根據(jù)圖1的具有重量分布的車輛，該重量分布在后軸的制動中出現(xiàn)，以及

圖4示出力-時(shí)間示圖，在所述力-時(shí)間示圖中關(guān)于時(shí)間t截取了后軸和前軸的壓緊力z。

具體實(shí)施方式

在圖1中闡明了現(xiàn)有技術(shù)。所述圖示出車輛重心7在制動期間在行駛方向上的移動。在此，車輛重量示例性地以70%分布到前軸4上以及以30%分布到后軸3上。這通過如下方式進(jìn)行：在制動情況下，前軸4的制動器在時(shí)間上在后軸3的制動器之前起作用。

在圖2中示出車輛重心7在制動期間的下降，在所述制動的情況下制動系統(tǒng)首先在后軸3處投入使用（einsetzt）。通過后軸3的制動器提前地起作用，后面的車輛部分5下沉并且車輛重心與行車道6垂直地轉(zhuǎn)移。這通過軟的后軸減震或者后軸處的在時(shí)間上受限的質(zhì)量增加來支持。

在如圖3中所示出的進(jìn)一步的變化過程中，進(jìn)行到前軸和后軸上的根據(jù)所述方法更均勻的重量分布。在如下制動的情況下，車輛重心7在行駛方向上不像在圖1中所示出的那樣強(qiáng)地轉(zhuǎn)移，在該制動的情況下制動系統(tǒng)2在時(shí)間上在后軸3之后在前軸4處建立制動壓力。這原因在于車輛重心7已經(jīng)與行車道6垂直地下降。

因此，相對于現(xiàn)有技術(shù)借助于車輛重心7的轉(zhuǎn)移顯著地縮短制動路徑。由此在后軸上得到更高的重量，或者提高貼合壓力，由此能夠更好地利用現(xiàn)有的制動力并且因此也提高行車道6上的輪胎附著。

在圖4中所示出的力-時(shí)間示圖中關(guān)于時(shí)間軸t截取壓緊力z。在此，相應(yīng)的軸的壓緊力z的不同的變化過程以zha針對后軸以及以zva針對前軸被指明。時(shí)間點(diǎn)t1示出按照根據(jù)本發(fā)明的方法在緊急制動或者全制動的情況下壓緊力的第一時(shí)間變化過程中的時(shí)間點(diǎn)。在此，在時(shí)間點(diǎn)t1，后軸的壓緊力zha大于前軸的壓緊力zva。在時(shí)間點(diǎn)t2，電子制動系統(tǒng)的打滑調(diào)節(jié)系統(tǒng)投入使用并且調(diào)節(jié)車輪的閉鎖特性。然后，在緊急制動或者全制動的進(jìn)一步的時(shí)間變化過程中在t3處，前軸的壓緊力zva為了保證行駛穩(wěn)定性而位于后軸的壓緊力zha之上。