自動化沖壓線一模雙件視覺對中控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及液壓自動控制領域，特別是涉及一種自動化沖壓線一模雙件視覺對中控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當今工業(yè)自動化集成度越來越高，工業(yè)自動化生產(chǎn)線也是一個大的發(fā)展趨勢。目前，薄板沖壓生產(chǎn)線采用機械對中方式，利用伺服定位和機械抓拍打機構(gòu)，將板料位置對中，然后機器人將板料抓起并送入壓機模具內(nèi)。該對中方式的機械結(jié)構(gòu)復雜，特別是一模雙件的工藝，機械結(jié)構(gòu)更加復雜、占用空間大、安裝調(diào)試繁瑣、穩(wěn)定性差，維護不方便等缺點。為了改進該機械對中結(jié)構(gòu)，采用視覺對中的方案，經(jīng)過現(xiàn)場調(diào)試和批量生產(chǎn)，實踐證明抓取成功率為100%。該方法為工業(yè)生產(chǎn)自動化一模雙件工藝提供了解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:提供一種安裝方便、狹小空間作業(yè)能力強的自動化沖壓線一模雙件視覺對中控制系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:
[0005]一種自動化沖壓線一模雙件視覺對中控制系統(tǒng)，至少包括:
[0006]一臺能夠同時輸送兩塊板料的磁性皮帶機、一臺具有圖像處理功能的相機、以及一臺六軸ABB機器人；其中:所述相機通過以太網(wǎng)與六軸ABB機器人進行數(shù)據(jù)通信；其中:
[0007]所述相機獲取板料的圖像信息，并通過上述圖像信息獲取圖像特征點信息；隨后將上述圖像特征點信息在設定圖形查找區(qū)域內(nèi)進行匹配查詢，如果匹配查詢成功，則相機將匹配區(qū)域的位置坐標發(fā)送給六軸ABB機器人，六軸ABB機器人根據(jù)接收到的位置坐標抓取板料，最后將目標板料放置于壓機模具內(nèi)；如果匹配查詢成功，則相機重新獲取板料的圖像信息。
[0008]進一步:所述相機為康耐視5000系列智能相機。
[0009]本發(fā)明具有的優(yōu)點和積極效果是:通過采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)板料的快速定位與對中過程，特別是適合于雙件(即兩塊板料)對中控制系統(tǒng)；同時，由于本發(fā)明中采用了磁性皮帶機作為板料輸送工具，因此可以有效防止板料在高速傳送過程中的定位誤差。選用康耐視智能相機，可以對采集到的圖像進行數(shù)據(jù)處理，并能轉(zhuǎn)化成實際的數(shù)據(jù)坐標值發(fā)送給機器人。選用ABB六軸機器人，具有安裝方便、狹小空間作業(yè)能力強、即柔性好等特點。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖；
[0011]圖2是本發(fā)明的工作流程圖。
【具體實施方式】
[0012]為能進一步了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下:
[0013]請參閱圖1，一種自動化沖壓線一模雙件視覺對中控制系統(tǒng)，至少包括:
[0014]一臺能夠同時輸送兩塊板料的磁性皮帶機、一臺具有圖像處理功能的相機、以及一臺六軸ABB機器人；其中:所述相機通過以太網(wǎng)與六軸ABB機器人進行數(shù)據(jù)通信；其中:在本具體實施例中，所述相機為康耐視5000系列智能相機。所述相機獲取板料的圖像信息，并通過上述圖像信息獲取圖像特征點信息；隨后將上述圖像特征點信息在設定圖形查找區(qū)域內(nèi)進行匹配查詢，如果匹配查詢成功，則相機將匹配區(qū)域的位置坐標發(fā)送給六軸ABB機器人，六軸ABB機器人根據(jù)接收到的位置坐標抓取板料，最后將目標板料放置于壓機模具內(nèi)；如果匹配查詢成功，則相機重新獲取板料的圖像信息
[0015]請參閱圖2，本發(fā)明的工作過程為:首先，將兩張板料先后順序放置在線首皮帶機上，通過磁性皮帶機傳送到相機拍照區(qū)域，通過相機獲取被測目標的圖像信號，經(jīng)過智能相機本身的圖像處理軟件系統(tǒng)，根據(jù)圖像像素的顏色和亮度等信息，進行目標特征的檢測提取以及分析判別，進而獲得兩張板料圖像的像素坐標，再通過坐標變換得到兩張板料的平面坐標位置，最終通過以太網(wǎng)通訊協(xié)議以字符串的形式給機器人發(fā)送數(shù)據(jù)，來驅(qū)動機器人對兩張板料進行抓取。抓取過程中，機器人要建立兩個工件坐標系，對兩張板料分別在工件坐標系I中和工件坐標系2中抓取第一張板料和第二張板料。
[0016]以上對本發(fā)明的實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種自動化沖壓線一模雙件視覺對中控制系統(tǒng)，其特征在于:至少包括: 一臺能夠同時輸送兩塊板料的磁性皮帶機、一臺具有圖像處理功能的相機、以及一臺六軸ABB機器人；其中:所述相機通過以太網(wǎng)與六軸ABB機器人進行數(shù)據(jù)通信；其中: 所述相機獲取板料的圖像信息，并通過上述圖像信息獲取圖像特征點信息；隨后將上述圖像特征點信息在設定圖形查找區(qū)域內(nèi)進行匹配查詢，如果匹配查詢成功，則相機將匹配區(qū)域的位置坐標發(fā)送給六軸ABB機器人，六軸ABB機器人根據(jù)接收到的位置坐標抓取板料，最后將目標板料放置于壓機模具內(nèi)；如果匹配查詢成功，則相機重新獲取板料的圖像信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化沖壓線一模雙件視覺對中控制系統(tǒng)，其特征在于:所述相機為康耐視5000系列智能相機。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動化沖壓線一模雙件視覺對中控制系統(tǒng)，至少包括：一臺能夠同時輸送兩塊板料的磁性皮帶機、一臺具有圖像處理功能的相機、以及一臺六軸ABB機器人；其中：所述相機通過以太網(wǎng)與六軸ABB機器人進行數(shù)據(jù)通信；其中：所述相機獲取板料的圖像信息，并通過上述圖像信息獲取圖像特征點信息；隨后將上述圖像特征點信息在設定圖形查找區(qū)域內(nèi)進行匹配查詢，如果匹配查詢成功，則相機將匹配區(qū)域的位置坐標發(fā)送給六軸ABB機器人，六軸ABB機器人根據(jù)接收到的位置坐標抓取板料，最后將目標板料放置于壓機模具內(nèi)；如果匹配查詢成功，則相機重新獲取板料的圖像信息。
【IPC分類】B21D43-00, B21D43-11
【公開號】CN104874692
【申請?zhí)枴緾N201510255815
【發(fā)明人】王磊
【申請人】天津市天鍛壓力機有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年5月19日