高速回旋式伺服機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人，特別是高速回旋式伺服機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機器人是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]目前的機器人機械手:XYZ直角坐標(biāo)的運動規(guī)則，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、能耗大、循環(huán)周期時間長，因此有必要改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種結(jié)構(gòu)簡單，使用壽命長的高速回旋式伺服機器人。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所設(shè)計的高速回旋式伺服機器人，包括機座、電機、弓丨拔板及手臂組，所述的引拔板滑動連接在機座上，所述的電機固定在引拔板上，所述的手臂組一端與電機的電機軸鉸接，所述的配重件設(shè)置在靠近引拔板一端的手臂組上，在操作工作中，可以穩(wěn)定手臂的旋轉(zhuǎn)運動，可以減小電機的負(fù)載，更加節(jié)能低碳，循環(huán)周期時間短，增加使用壽命，可以使用更小的伺服電機。
[0006]作為優(yōu)選:所述的引拔板上設(shè)有減速機、引拔氣缸及引拔氣缸固定板，所述的電機與減速機連接，所述的引拔氣缸位于引拔板內(nèi)且通過引拔氣缸固定板安裝在機座的端面上。
[0007]作為優(yōu)選:所述的手臂組包括主手臂和副手臂，所述的主手臂一端與與電機的電機軸鉸接，所述的主手臂另一端與副手臂鉸接。
[0008]作為優(yōu)選:所述的主手臂包括主手臂固定法蘭、第一同步帶輪、第二同步帶輪、同步帶及皮帶張緊輪，所述的主手臂和引拔板通過主手臂固定法蘭、電機軸鉸接，在主手臂中間安裝有一個張緊輪機構(gòu)，在主手臂一端設(shè)有第一同步帶輪，另一端設(shè)有第二同步帶輪，所述的同步帶安裝在第一同步帶輪、第二同步帶輪之間。
[0009]作為優(yōu)選:所述的副手臂包括副手臂夾緊機構(gòu)、副手臂法蘭和夾具，所述的副手臂上方設(shè)有副手臂夾緊機構(gòu)，下方設(shè)有夾具，所述的副手臂和主手臂通過副手臂法蘭、第二同步帶輪、連接軸鉸接。
[0010]本發(fā)明得到的高速回旋式伺服機器人，在配重件設(shè)置在靠近引拔板一端的主手臂上，可以在操作工作中，可以穩(wěn)定手臂的旋轉(zhuǎn)運動，可以減小電機的負(fù)載，更加節(jié)能低碳，循環(huán)周期時間短，增加使用壽命，可以使用更小的伺服電機。
【附圖說明】
[0011]圖1是實施例1的整體左側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是實施例1的整體右側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是實施例1 A的局部放大圖；
圖4是實施例1 B的局部放大圖；
圖5是實施例1的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:機座1、電機2、引拔板3、手臂組4、電機軸5、主手臂6、副手臂7、減速機8、引拔氣缸9、引拔氣缸固定板10、主手臂固定法蘭11、第一同步帶輪12、第二同步帶輪13、同步帶14、皮帶張緊輪15、副手臂夾緊機構(gòu)16、副手臂法蘭17、夾具18、螺紋孔19、第一過渡板20、第二過渡板22、配重件23、連接軸24。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0014]實施例1:
如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，高速回旋式伺服機器人包括機座1、電機2、引拔板3及手臂組4，所述的引拔板3滑動連接在機座I上，所述的電機2固定在引拔板3上，所述的手臂組4 一端與電機2的電機軸5鉸接，所述的配重件23設(shè)置在靠近引拔板3 —端的手臂組4上，所述的手臂組4包括主手臂6和副手臂7，所述的主手臂6 —端與與電機2的電機軸5鉸接，所述的主手臂6另一端與副手臂7鉸接，所述的引拔板3上設(shè)有減速機8、引拔氣缸9及引拔氣缸固定板10,所述的電機2與減速機8連接,所述的引拔氣缸9位于引拔板3內(nèi)且通過引拔氣缸固定板10安裝在機座I的端面上，所述的主手臂6包括主手臂固定法蘭
11、第一同步帶輪12、第一同步帶輪13、同步帶14及皮帶張緊輪15，所述的主手臂6和引拔板3通過主手臂固定法蘭11、電機軸5鉸接，在主手臂6中間安裝有一個皮帶張緊輪15，在主手臂6 —端設(shè)有第一同步帶輪12，另一端設(shè)有第一同步帶輪13，所述的同步帶14安裝在第一同步帶輪12、第一同步帶輪13之間，所述的副手臂7包括副手臂夾緊機構(gòu)16、副手臂法蘭17和夾具18，所述的副手臂7上方設(shè)有副手臂夾緊機構(gòu)16，下方設(shè)有夾具18，所述的副手臂7和主手臂6通過副手臂法蘭17、第一同步帶輪13、連接軸24鉸接。
[0015]高速回旋式伺服機器人，機座I采用1mm厚鋼板全曲面設(shè)計,兩端面采用15mm厚鋼板，強度高，穩(wěn)定性好。引拔組和機座I之間采用線性滑軌連接，使組件運行高速平穩(wěn)、剛性好、無噪音、耐磨、實用壽命長，引拔氣缸9安裝在機座I上端面板,引拔氣缸固定板10安裝在機座I端面板上，端面板上有多個相應(yīng)的螺紋孔19，方便調(diào)節(jié)引拔氣缸9的位置。引拔氣缸9安裝在引拔板3上，帶動引拔板3在線性滑軌上滑動，主手臂6通過主手臂6法蘭和減速機8連接。第一同步帶輪12通過一塊第一過渡板20安裝在引拔板3上，主手臂6法蘭從第一同步帶輪12的中間通過，相互之間不能有干涉。同步帶14安裝在第一同步帶輪12和第一同步帶輪13之間，在主手臂6中間安裝有一個皮帶張緊輪15，用來調(diào)整同步帶14的張緊度，副手臂7通過螺絲固定在副手臂夾緊機構(gòu)16上面，副手臂夾緊機構(gòu)16通過軸承、軸和副手臂法蘭17和主手臂6以及第一同步帶輪13連接，夾具18通過一塊第二過渡板22和副手臂7下底面連接，根據(jù)安裝需要也可以安裝其他的夾具18、側(cè)姿等，副手臂7采用高強度鋁合金型材，質(zhì)量輕、強度高副手臂7的安裝夾緊裝置，可以替換，方便拆裝。
[0016]本機工作取料時，機座I固定不動，引拔板3通過引拔氣缸9帶動手臂一起沿滑軌方向運動，主手臂6通過電機2和減速機8，帶動第一同步帶輪12繞電機軸5做回旋式擺動運動，副手臂7通過同步帶14以及主手臂6的連接，使副手臂7保持豎直的狀態(tài)做旋轉(zhuǎn)運動，最后通過副手臂7上面的夾具18來取放物料。
【主權(quán)項】
1.一種高速回旋式伺服機器人，包括機座(I)、電機(2)、引拔板(3)及手臂組(4)，所述的引拔板(3)滑動連接在機座(I)上，所述的電機(2)固定在引拔板(3)上，所述的手臂組(4) 一端與電機(2)的電機軸(5)鉸接，其特征在于:所述的配重件(23)設(shè)置在靠近引拔板(3)—端的手臂組(4)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高速回旋式伺服機器人，其特征在于:所述的引拔板(3)上設(shè)有減速機(8)、引拔氣缸(9)及引拔氣缸固定板(10)，電機(2)與減速機(8)連接，引拔氣缸(9)位于引拔板(3)內(nèi)且通過引拔氣缸固定板(10)安裝在機座(I)的端面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的高速回旋式伺服機器人，其特征在于:所述的手臂組(4)包括主手臂(6)和副手臂(7)，主手臂(6)—端與電機(2)的電機軸(5)鉸接，主手臂(6)另一％5與副手臂(7)絞接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高速回旋式伺服機器人，其特征在于:所述的主手臂(6)包括主手臂固定法蘭(11)、第一同步帶輪(12)、第二同步帶輪(13)、同步帶(14)及皮帶張緊輪(15)，主手臂(6)和引拔板(3)通過主手臂固定法蘭(11)、電機軸(5)鉸接，在主手臂(6)中間安裝有一個皮帶張緊輪(15)，在主手臂(6) —端設(shè)有第一同步帶輪(12)，另一端設(shè)有第二同步帶輪(13),同步帶(14)安裝在第一同步帶輪(12)、第二同步帶輪(13)之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高速回旋式伺服機器人，其特征在于:所述的副手臂(7)包括副手臂夾緊機構(gòu)(16)、副手臂法蘭(17)和夾具(18)，副手臂(7)上方設(shè)有副手臂夾緊機構(gòu)(16)，下方設(shè)有夾具(18)，副手臂(7)和主手臂(6)通過副手臂法蘭(17)、第二同步帶輪(13)、連接軸(24)鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的高速回旋式伺服機器人，其特征在于:所述的副手臂(7)包括副手臂夾緊機構(gòu)(16)、副手臂法蘭(17)和夾具(18)，副手臂(7)上方設(shè)有副手臂夾緊機構(gòu)(16)，下方設(shè)有夾具(18)，副手臂(7)和主手臂(6)通過副手臂法蘭(17)、第二同步帶輪(13)、連接軸(24)鉸接。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種高速回旋式伺服機器人，包括機座、電機、引拔板及手臂組，所述的引拔板滑動連接在機座上，所述的電機固定在引拔板上，所述的手臂組一端與電機的電機軸鉸接，所述的配重件設(shè)置在靠近引拔板一端的手臂組上，本發(fā)明得到的高速回旋式伺服機器人,配重件設(shè)置在靠近引拔板一端的主手臂上，在操作工作中，可以穩(wěn)定手臂的旋轉(zhuǎn)運動，減小電機的負(fù)載，更加節(jié)能低碳，循環(huán)周期時間短，增加使用壽命，使用更小的伺服電機，節(jié)省空間。
【IPC分類】B25J9-18
【公開號】CN104669270
【申請?zhí)枴緾N201310619878
【發(fā)明人】徐建
【申請人】徐建
【公開日】2015年6月3日
【申請日】2013年11月29日