六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，包括肘殼、小臂以及安裝在小臂上的五六軸電機(jī)，肘殼內(nèi)設(shè)有內(nèi)部中空的中心轉(zhuǎn)軸，中心轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有與其軸線重合的空心套筒，中心轉(zhuǎn)軸與空心套筒之間形成供五六軸電機(jī)線纜通過的軸系空間，空心套筒內(nèi)部形成供外部設(shè)備線纜通過的空間，中心轉(zhuǎn)軸與空心套筒之間的軸系空間內(nèi)設(shè)有保護(hù)五六軸電機(jī)線纜的護(hù)線彈簧。本發(fā)明采用空心套筒和中心轉(zhuǎn)軸形成的兩個空間，分別穿過機(jī)器人本體五六軸電機(jī)線纜和外部設(shè)備線纜，空間緊湊使各線纜走線更清晰，互不干涉。
【專利說明】
六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)機(jī)器人本體研發(fā)過程中，因應(yīng)用場合的限制，都要求肘殼為中空結(jié)構(gòu)，方便外部功能設(shè)備走線。由于機(jī)器人本體五六軸電機(jī)位于肘殼連接的小臂上，這就帶來五六軸電機(jī)線纜在肘殼中的走線問題。在一般的中空六自由度焊接機(jī)器人中，五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，其制約著機(jī)器人結(jié)構(gòu)及外觀。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明公開一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，保證機(jī)器人本體五六軸電機(jī)線纜在肘殼的走線，且不影響外部功能設(shè)備在中空軸殼的走線。
[0004]為了解決所述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，包括肘殼、小臂以及安裝在小臂上的五六軸電機(jī)，肘殼內(nèi)設(shè)有內(nèi)部中空的中心轉(zhuǎn)軸，中心轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有與其軸線重合的空心套筒，中心轉(zhuǎn)軸與空心套筒之間形成供五六軸電機(jī)線纜通過的軸系空間，空心套筒內(nèi)部形成供外部設(shè)備線纜通過的空間，中心轉(zhuǎn)軸與空心套筒之間的軸系空間內(nèi)設(shè)有保護(hù)五六軸電機(jī)線纜的護(hù)線彈簧，護(hù)線彈簧的兩端通過固定端線卡和轉(zhuǎn)動端線卡固定。
[0005]本發(fā)明所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，所述護(hù)線彈簧為U形。
[0006]本發(fā)明所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，所述護(hù)線彈簧有兩根，分別用于穿過五軸電機(jī)和六軸電機(jī)的線纜。
[0007]本發(fā)明所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，中心轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)有密封圈。
[0008]本發(fā)明所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，中心轉(zhuǎn)軸與肘殼之間設(shè)有傳動中心轉(zhuǎn)軸的研磨齒輪，研磨齒輪由螺栓固定在中心轉(zhuǎn)軸上。
[0009]本發(fā)明所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，中心轉(zhuǎn)軸與小臂通過小臂連接盤連接在一起。
[0010]本發(fā)明所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，固定端線卡位于肘殼上，轉(zhuǎn)動端線卡位于空心套筒上。
[0011]本發(fā)明所述六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，套筒安裝在小臂的中心孔內(nèi)。
[0012]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明采用空心套筒和中心轉(zhuǎn)軸形成的兩個空間，分別穿過機(jī)器人本體五六軸電機(jī)線纜和外部設(shè)備線纜，空間緊湊使各線纜走線更清晰，互不干涉;護(hù)線彈簧為U形，穿過護(hù)線彈簧的電機(jī)線纜也為U形，使得線纜跟隨肘殼轉(zhuǎn)動時不會被拉斷、損壞;護(hù)線彈簧有兩根，分別用于穿過五軸電機(jī)和六軸電機(jī)的線纜，使走線更加清晰，不會產(chǎn)生干涉。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中:I肘殼、2深溝球軸承、3研磨齒輪、4交叉滾子軸承、5中心轉(zhuǎn)軸、6密封圈、7轉(zhuǎn)動端線卡、8小臂、9六軸電機(jī)、10五軸電機(jī)、11電機(jī)線纜、12護(hù)線彈簧、13小臂連接盤、14固定端線卡、15空心套筒。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明和限定。
[0015]如圖1所不，一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，包括肘殼1、與肘殼I連接在一起的小臂8以及安裝在小臂8上的五軸電機(jī)10和六軸電機(jī)9，肘殼I內(nèi)設(shè)有內(nèi)部中空的中心轉(zhuǎn)軸5，中心轉(zhuǎn)軸5內(nèi)設(shè)有與其軸線重合的空心套筒15，中心轉(zhuǎn)軸5與空心套筒15之間形成供五六軸電機(jī)線纜通過的軸系空間，空心套筒15內(nèi)部形成供外部設(shè)備線纜通過的空間，中心轉(zhuǎn)軸5與空心套筒15之間的軸系空間內(nèi)設(shè)有保護(hù)五六軸電機(jī)線纜的護(hù)線彈簧12，護(hù)線彈簧12的兩端通過固定端線卡14和轉(zhuǎn)動端線卡7固定。
[0016]本實施例中，為了避免線纜在跟隨肘殼I轉(zhuǎn)動時不會被拉斷、損壞，所述護(hù)線彈簧12為U形，穿過護(hù)線彈簧12的電機(jī)線纜也為U形，線纜具有一定的轉(zhuǎn)動余量，跟隨肘殼I轉(zhuǎn)動時不會被拉斷，損壞。
[0017]本實施例中，護(hù)線彈簧12有兩根，分別用于穿過五軸電機(jī)和六軸電機(jī)的線纜，使走線更加清晰，不會產(chǎn)生干涉。
[0018]本實施例中，中心轉(zhuǎn)軸5兩端設(shè)有密封圈6，用于密封軸系的潤滑劑。
[0019]本實施例中，中心轉(zhuǎn)軸5與肘殼I之間設(shè)有傳動中心轉(zhuǎn)軸5的研磨齒輪3，研磨齒輪3由螺栓固定在中心轉(zhuǎn)軸5上。研磨齒輪3為軸系自上級的傳動部分，帶動中心轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動。
[0020]本實施例中，固定端線卡14位于肘殼I上，用于固定護(hù)線彈簧12的首端;轉(zhuǎn)動端線卡7位于空心套筒15上，用于固定護(hù)線彈簧12的末端。中心轉(zhuǎn)軸5由交叉滾子軸承4和深溝球軸承2定位，空心套筒15安裝在小臂8的中心孔內(nèi)，中心轉(zhuǎn)軸5與小臂8通過小臂連接盤13連接在一起。
[0021]工作時，五六軸電機(jī)線纜11分別通過護(hù)線彈簧12連接五六軸電機(jī)接頭，外部設(shè)備線纜直接通過空心套筒15的中心孔，不與護(hù)線彈簧12在空間上干涉，避免線纜纏繞發(fā)生問題。
【主權(quán)項】
1.一種六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，包括肘殼、小臂以及安裝在小臂上的五六軸電機(jī)，其特征在于:肘殼內(nèi)設(shè)有內(nèi)部中空的中心轉(zhuǎn)軸，中心轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有與其軸線重合的空心套筒，中心轉(zhuǎn)軸與空心套筒之間形成供五六軸電機(jī)線纜通過的軸系空間，空心套筒內(nèi)部形成供外部設(shè)備線纜通過的空間，中心轉(zhuǎn)軸與空心套筒之間的軸系空間內(nèi)設(shè)有保護(hù)五六軸電機(jī)線纜的護(hù)線彈簧，護(hù)線彈簧的兩端通過固定端線卡和轉(zhuǎn)動端線卡固定。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述護(hù)線彈簧為U形。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述護(hù)線彈簧有兩根，分別用于穿過五軸電機(jī)和六軸電機(jī)的線纜。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:中心轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)有密封圈。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:中心轉(zhuǎn)軸與肘殼之間設(shè)有傳動中心轉(zhuǎn)軸的研磨齒輪，研磨齒輪由螺栓固定在中心轉(zhuǎn)軸上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:中心轉(zhuǎn)軸與小臂通過小臂連接盤連接在一起。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的走線結(jié)構(gòu)，其特征在于:固定端線卡位于肘殼上，轉(zhuǎn)動端線卡位于空心套筒上。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度工業(yè)機(jī)器人五六軸電機(jī)的軸線結(jié)構(gòu)，其特征在于:套筒安裝在小臂的中心孔內(nèi)。
【文檔編號】B25J9/00GK105904445SQ201610507878
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年7月1日
【發(fā)明人】劉維平, 苑志朋, 徐會正
【申請人】濟(jì)南時代試金試驗機(jī)有限公司