用于工業(yè)機器人鉚接加工的伺服壓制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種用于工業(yè)機器人鉚接加工的伺服壓制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]鉚接是一種常用的材料連接工藝，能夠連接不同材質(zhì)、不同厚度、不同硬度與不同強度的兩層或多層材料，具有材料適應(yīng)性大、連接強度高、無煙霧和粉塵污染等優(yōu)點。但是傳統(tǒng)的鉚接設(shè)備一般采用異步電機、液壓缸(如中國專利號為CN 101288895 A的實用新型專利)或氣液增壓缸(如中國專利號為CN 104285065 A的實用新型專利)提供壓制力，存在運動柔性差、鉚接噪聲大、油液污染環(huán)境、設(shè)備笨重等問題。
[0003]隨著交流伺服驅(qū)動技術(shù)和工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展，如何利用工業(yè)機器人的高柔性和交流伺服電機的可控性，開發(fā)可安裝于工業(yè)機器人手臂末端、用于鉚接加工的新型智能壓制裝置，是制造業(yè)向智能制造轉(zhuǎn)型升級的必然趨勢。該智能壓制裝置的性能要求包括:鉚接運動要求可控以降低噪聲、避免采用可能污染環(huán)境的液壓油、功率與質(zhì)量比越大越好，以減輕重量，結(jié)構(gòu)要求緊湊等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是克服現(xiàn)有液壓機人工送料存在的不足，而提供一種用于工業(yè)機器人鉚接加工的伺服壓制裝置，該裝置壓制力好，運動柔性好，可以減小鉚接產(chǎn)生的噪聲，結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，方便操作。
[0005]為了達到上述目的，本實用新型是這樣實現(xiàn)的，其是一種用于工業(yè)機器人鉚接加工的伺服壓制裝置，包括“C”型鉗及機殼;所述“C”型鉗由上臂、縱臂及下臂組成，所述上臂及下臂分別安裝在縱臂的上下兩端，所述機殼安裝在型鉗的上臂上；
[0006]電機及傳動結(jié)構(gòu);所述電機及傳動結(jié)構(gòu)分別安裝在機殼上，電機的輸出軸與傳動結(jié)構(gòu)的輸入端連接；
[0007]第一絲杠及滾柱絲杠副;所述第一絲杠轉(zhuǎn)動的設(shè)在機殼內(nèi)，所述第一絲杠頂部與傳動結(jié)構(gòu)的輸出端連接，所述滾柱絲杠副套設(shè)在第一絲杠的上部并隨第一絲杠的轉(zhuǎn)動而軸向運動；以及
[0008]沖頭;所述沖頭軸向移動的插設(shè)在機殼中，沖頭的頂端與滾柱絲杠副的底端固定連接，沖頭的擠壓端伸出機殼且位于型鉗的上臂及下臂之間。
[0009]所述滾柱絲杠副包括兩條以上的第二絲杠及螺母;所述螺母套設(shè)在第一絲杠上并可相對上下移動，螺母的底端與沖頭的頂端固定連接，在螺母的下部設(shè)有內(nèi)齒圈;每根所述第二絲杠的頂部轉(zhuǎn)動的安裝在螺母的上端，在每根第二絲杠的底部設(shè)有外齒輪，所述外齒輪與內(nèi)齒圈嚙合，每根第二絲杠與第一絲杠嚙合并隨第一絲杠轉(zhuǎn)動而軸向移動。
[0010]所述傳動結(jié)構(gòu)包括主動輪、同步帶及從動輪;其中所述主動輪及從動輪分別轉(zhuǎn)動的安裝在機殼的頂部，主動輪與電機的輸出端軸連接，從動輪與第一絲杠頂部軸連接，所述同步帶安裝在主動輪及從動輪上從而使主動輪帶動從動輪轉(zhuǎn)動。
[0011]所述傳動結(jié)構(gòu)包括主動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪及第三從動齒輪;其中所述主動齒輪、第一從動齒輪、第二從動齒輪及第三從動齒輪分別轉(zhuǎn)動的設(shè)在機殼頂部;所述主動齒輪與電機的輸出軸軸連接，所述第一從動齒輪與主動齒輪嚙合，所述第二從動齒輪與第一從動齒輪同軸;所述第三從動齒輪與第二從動齒輪嚙合，第三從動齒輪與第一絲杠的頂部軸連接從而帶動第一絲杠轉(zhuǎn)動。
[0012 ]在所述電機的輸出軸上安裝有減速器，所述減速器的輸出端與主動輪連接。
[0013]在所述電機的輸出軸上安裝有減速器，所述減速器的輸出端與主動齒輪連接。
[0014]在所述沖頭的中部設(shè)有導(dǎo)槽，在所述機殼底部設(shè)有凸筋，所述導(dǎo)槽與凸筋配合使沖頭軸向定向移動。
[0015]在所述沖頭的擠壓端上設(shè)有凸臺，在所述Y’型鉗的下臂上設(shè)有凹陷位，所述凸臺大小與凹陷位大小相適應(yīng)以便凸臺插入凹陷位中。
[0016]所述“C”型鉗的縱臂上設(shè)有連接盤及連接板，所述連接盤與連接板配合以便固定在工業(yè)機器人手臂末端。
[0017]所述第一絲杠的上下兩端分別設(shè)有軸承，所述第一絲杠通過軸承轉(zhuǎn)動的安裝在機殼內(nèi)。
[0018]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點為:該裝置壓制力好，運動柔性好，可以減小鉚接產(chǎn)生的噪聲，結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，方便操作。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0020]圖2是圖1的局部A的放大圖；
[0021]圖3是圖1的局部B的放大圖；
[0022]圖4是本實用新型的又一實施例的去除Y’型鉗的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作進一步說明。在此需要說明的是，對于這些實施方式的說明用于幫助理解本實用新型，但并不構(gòu)成對本實用新型的限定。此夕卜，下面所描述的本實用新型各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以互相結(jié)合。
[0024]在本實用新型的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”及“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0025]在本實用新型描述中，術(shù)語“頂”、“上”、“中”及“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型而不是要求本實用新型必須以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。
[0026]如圖1至4所示，其是一種用于工業(yè)機器人鉚接加工的伺服壓制裝置，包括“C"型鉗I及機殼5;所述“C”型鉗I由上臂11、縱臂14及下臂12組成，所述上臂11及下臂12分別安裝在縱臂14的上下兩端，所述機殼5安裝在型鉗I的上臂11上；
[0027]電機2及傳動結(jié)構(gòu)4;所述電機2及傳動結(jié)構(gòu)4分別安裝在機殼5上，電機2的輸出軸與傳動結(jié)構(gòu)4的輸入端連接；
[0028]第一絲杠7及滾柱絲杠副6;所述第一絲杠7轉(zhuǎn)動的設(shè)在機殼5內(nèi)，所述第一絲杠7的頂部與傳動結(jié)構(gòu)4的輸出端連接，所述滾柱絲杠副6套設(shè)在第一絲杠7的上部并隨第一絲杠7的轉(zhuǎn)動而軸向運動；以及
[0029]沖頭8;所述沖頭8軸向移動的插設(shè)在機殼I中，沖頭8的頂端與滾柱絲杠副6的底端固定連接，沖頭8的擠壓端81伸出機殼I且位于型鉗I的上臂11及下臂12之間。
[0030]工作中，所述電機2工作帶動傳動結(jié)構(gòu)4工作，傳動結(jié)構(gòu)4帶動第一絲杠7轉(zhuǎn)動，第一絲杠7轉(zhuǎn)動帶動滾柱絲杠副6軸向移動從而帶動沖頭8軸向移動，沖頭8擠壓端81壓制待加工工件。
[0031]在本實施例中，所述滾柱絲杠副6包括兩條第二絲杠61及螺母62;所述螺母62套設(shè)在第一絲杠7上并可相對上下移動，螺母62的底端與沖頭8的頂端固定連接，在螺母62的下部設(shè)有內(nèi)齒圈64;兩條所述第二絲杠61的頂部轉(zhuǎn)動的安裝在螺母62的上端，在兩根第二絲杠61的底部均設(shè)有外齒輪63，所述外齒輪63與內(nèi)齒圈64嚙合，兩根第二絲杠61與第一絲杠7嚙合并隨第一絲杠7轉(zhuǎn)動而軸向移動；第二絲桿61的數(shù)量可根據(jù)實際情況而定，可以是二根、三根或更多根。工作時，第一絲杠7轉(zhuǎn)動，由于第二絲杠61與第一絲杠7嚙合，第二絲杠61隨第一絲桿轉(zhuǎn)動而上下移動，又由于外齒輪63與內(nèi)齒圈64嚙合，從而帶動螺母62軸向移動，沖頭8與螺母62固定連接，沖頭8隨螺母62軸向移動。
[0032I如圖1所示，在本實施例中，所述傳動結(jié)構(gòu)4包括主動輪41、同步帶42及從動輪43 ；其中所述主動輪41及從動輪43分別轉(zhuǎn)動的安裝在機殼I的頂部，主動輪41與電機2的輸出端軸連接，從動輪41與第一絲杠7頂部軸連